• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于三維DLT方法的非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)檢校*

    2016-08-12 07:08:36鄧才龍劉焱雄麻德明孫根云
    海岸工程 2016年2期

    鄧才龍,劉焱雄,麻德明,彭 琳,王 鵬,孫根云

    (1.武漢大學(xué) 遙感信息工程學(xué)院,湖北 武漢 430079; 2.國(guó)家海洋局 第一海洋研究所,山東 青島 266061;3. 中國(guó)石油大學(xué)(華東) 地球科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,山東 青島 266580)

    ?

    基于三維DLT方法的非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)檢校*

    鄧才龍1,劉焱雄2,麻德明2,彭琳2,王鵬3,孫根云3

    (1.武漢大學(xué) 遙感信息工程學(xué)院,湖北 武漢 430079; 2.國(guó)家海洋局 第一海洋研究所,山東 青島 266061;3. 中國(guó)石油大學(xué)(華東) 地球科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,山東 青島 266580)

    摘要:低空無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)應(yīng)用日益廣泛,其一般搭載傳感器為非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī),為了保證測(cè)量精度必須進(jìn)行相機(jī)檢校,以確定其內(nèi)方位元素和畸變差系數(shù)。采用室外三維控制場(chǎng)的DLT(直接線(xiàn)性變換)方法,編制了基于三維DLT方法的非量測(cè)型相機(jī)的檢校軟件,該軟件具備相機(jī)檢校參數(shù)解算和物方空間坐標(biāo)解算功能。對(duì)于室外三維控制場(chǎng)的測(cè)量數(shù)據(jù)和一海島的無(wú)人機(jī)航攝數(shù)據(jù),分別使用和不使用相機(jī)檢校參數(shù)進(jìn)行處理,試驗(yàn)結(jié)果顯示使用檢校參數(shù)可以獲得更好地測(cè)量精度,表明了室外三維檢校場(chǎng)方案和編制的相機(jī)檢校軟件是正確可行的,可實(shí)現(xiàn)非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)的檢校。

    關(guān)鍵詞:DLT;畸變差系數(shù);內(nèi)方位元素;相機(jī)檢校;檢校場(chǎng)

    近年來(lái),低空無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)日趨成熟,憑借其高時(shí)效性、高靈活性、低成本等優(yōu)勢(shì)在國(guó)土和海洋測(cè)繪中的應(yīng)用日益頻繁和廣泛[1-8]。無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)中最常搭載的傳感器一般為非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī),即常用的單反數(shù)碼相機(jī),但其不是為測(cè)繪目的而設(shè)計(jì)制造,內(nèi)方位元素未知,相機(jī)鏡頭也沒(méi)有嚴(yán)格校正而存在較大的光學(xué)畸變,故用于遙感測(cè)量前要先進(jìn)行相機(jī)檢校以確定其內(nèi)方位元素和光學(xué)畸變。

    目前常用的檢校方法包括基于自檢校方法、控制場(chǎng)檢校方法和基于滅點(diǎn)的檢校方法等。其中,基于控制場(chǎng)的相機(jī)檢校方法檢校精度高、穩(wěn)定性好,應(yīng)用較為廣泛,是攝影測(cè)量工作中常用的一種檢校方法,但相應(yīng)完善的相機(jī)檢校軟件較為缺乏[9-14]。為此,本文提出建立室外三維控制場(chǎng)和采用DLT方法編制檢校軟件,并進(jìn)行了數(shù)碼相機(jī)檢校的試驗(yàn),以形成合格的高精度相機(jī)檢校場(chǎng)和可靠的相機(jī)檢校軟件。

    1 數(shù)碼相機(jī)的畸變差

    在攝影測(cè)量與遙感工作中,非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)由于價(jià)格低廉、方便靈活,特別適用于風(fēng)險(xiǎn)相對(duì)較大、有效載荷較小的低空無(wú)人機(jī)遙感測(cè)量。但非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)不是為測(cè)繪目的而設(shè)計(jì)制造,一般為常用的單反數(shù)碼相機(jī),其內(nèi)方位元素未知,廠家不予提供,相機(jī)鏡頭也沒(méi)有嚴(yán)格校正而存在較大的光學(xué)畸變。

    非量測(cè)相機(jī)用于遙感測(cè)量須預(yù)先確定相機(jī)的內(nèi)方位元素和光學(xué)畸變。在攝影測(cè)量中,內(nèi)方位元素是表示攝影瞬間相機(jī)的攝影中心與像片之間相關(guān)位置的參數(shù),包括像主點(diǎn)在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x0,y0)和攝影中心到像片的垂距f(主距)。

    攝影機(jī)物鏡系統(tǒng)設(shè)計(jì)、制作和裝配所引起的像點(diǎn)偏離其理想位置的點(diǎn)位誤差稱(chēng)為光學(xué)畸變差。光學(xué)畸變差是影響像點(diǎn)坐標(biāo)質(zhì)量的一項(xiàng)重要誤差。光學(xué)畸變分為徑向畸變差(Radial Distortion)和偏心畸變差(Decentering Distortion)兩類(lèi)[15]。徑向畸變差是指構(gòu)像點(diǎn)沿物鏡向徑方向偏離其準(zhǔn)確理想位置的畸變差;偏心畸變差是由于裝配和震動(dòng)使得物鏡系統(tǒng)各單元透鏡偏離了軸線(xiàn)或歪斜,從而引起像點(diǎn)偏離其準(zhǔn)確理想位置的誤差。一般情況下,偏心畸變差遠(yuǎn)比徑向畸變差要小,尤其是對(duì)于較好的物鏡系統(tǒng)。

    非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)的內(nèi)方位元素和光學(xué)畸變對(duì)測(cè)量精度的影響較為明顯,簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái),相機(jī)檢校就是為了提高量測(cè)精度而獲取相機(jī)的內(nèi)方位元素(x0,y0,f)以及鏡頭光學(xué)畸變誤差參數(shù)(k1,k2,p1,p2)。同時(shí)需要注意的是,在進(jìn)行相機(jī)檢校前應(yīng)確認(rèn)相機(jī)框標(biāo)理論坐標(biāo)的準(zhǔn)確性,或者是以足夠的精度去測(cè)定框標(biāo)坐標(biāo)帶來(lái)的誤差,包括X軸和Y軸的單位長(zhǎng)度不一以及攝影材料的不均勻變形等因素引起的坐標(biāo)軸比例尺不一誤差ds和坐標(biāo)軸不垂直等因素引起的坐標(biāo)軸不正交誤差dβ。

    2 直線(xiàn)線(xiàn)性變換(DLT)解法

    檢校的方法有很多種,由于數(shù)碼相機(jī)和檢校內(nèi)容的多樣化,檢校并未標(biāo)準(zhǔn)化。出于解求內(nèi)方位元素和光學(xué)畸變的目的,以及檢校環(huán)境的不同,非量測(cè)相機(jī)的檢校方法大體可以分為基于控制場(chǎng)檢校方法(光學(xué)實(shí)驗(yàn)室檢校法、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)檢校法)、在任檢校法(即在完成某個(gè)測(cè)量任務(wù)中同時(shí)對(duì)相機(jī)進(jìn)行檢校)、自檢校法、恒星檢校法和基于滅點(diǎn)的方法等[16]。

    直接線(xiàn)性變換(Direct Linear Transformation)解法是建立像點(diǎn)坐標(biāo)系的像方坐標(biāo)和相應(yīng)物點(diǎn)物方空間坐標(biāo)之間直接的線(xiàn)性關(guān)系算法。其中,像方坐標(biāo)是指像點(diǎn)在像方坐標(biāo)系上的直接讀數(shù),是指無(wú)需化算到以像主點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)儀上的坐標(biāo)讀數(shù)[15]。由于直接線(xiàn)性變換法可以將像點(diǎn)的像方坐標(biāo)直接變換至相應(yīng)物點(diǎn)的物方空間坐標(biāo),省去了轉(zhuǎn)換為像片坐標(biāo)的中間步驟,且不需要相機(jī)內(nèi)外方位元素的初始近似值,檢校方便迅速,所以特別適用于非量測(cè)型相機(jī)的檢校來(lái)獲取內(nèi)外方位元素和畸變差系數(shù),需借助控制試驗(yàn)場(chǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)檢校。

    直接線(xiàn)性變換法(DLT)從根本上是由共線(xiàn)條件方程式推導(dǎo)演化而來(lái),基本關(guān)系式:

    (1)

    式中, (x,y)為像點(diǎn)的像方坐標(biāo),(X,Y,Z)為像點(diǎn)相應(yīng)的物方點(diǎn)的物方空間坐標(biāo),(l1,l2,…,l11)系數(shù)是內(nèi)、外方位元素以及坐標(biāo)軸不垂直性誤差dβ和比例尺不一致誤差ds的函數(shù)。

    3 室外三維檢校場(chǎng)的建立、應(yīng)用

    本文采用建立室外三維檢校場(chǎng),布設(shè)合理分布的數(shù)量足夠的高質(zhì)量控制點(diǎn),以及使用直接線(xiàn)性變換法(DLT)編制相應(yīng)的檢校軟件,來(lái)解算出像片的內(nèi)方位元素和非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)的畸變差系數(shù),并利用解算結(jié)果來(lái)反算已知的物方控制點(diǎn)坐標(biāo)和全站儀測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行比對(duì),以驗(yàn)證程序的解算精度。

    3.1室外三維檢校場(chǎng)的建立方案

    選擇研究所內(nèi)的科研樓北側(cè)樓體中上部為檢校場(chǎng)主體,充分利用該樓體側(cè)面的凸凹層次,布設(shè)三維分布的檢校標(biāo)志點(diǎn),構(gòu)建三維檢校場(chǎng)(圖1);使用科研樓后方的實(shí)驗(yàn)樓頂部作為拍攝點(diǎn),二樓間距約45 m,滿(mǎn)足相機(jī)檢校場(chǎng)需要無(wú)窮遠(yuǎn)處的要求;在實(shí)驗(yàn)樓正前方的空地上一字排開(kāi)均勻布設(shè)3個(gè)控制點(diǎn),由左至右分別為k1,k2和k3,控制點(diǎn)采用測(cè)繪專(zhuān)用測(cè)量標(biāo)志。

    1)相機(jī)檢校場(chǎng)建設(shè)

    科研樓中西部北側(cè)墻體(長(zhǎng)約60 m,高約26 m的范圍,每層樓高約為3 m)作為整個(gè)布設(shè)檢??刂泣c(diǎn)的三維場(chǎng)地。在凹凸不平的北墻均勻布設(shè)控制點(diǎn)標(biāo)志,使其環(huán)繞作為檢校場(chǎng)的整面北側(cè)墻體,并使控制點(diǎn)在像片上的構(gòu)像范圍盡量大,四周稍微加大密度,并于樓頂豎立標(biāo)志桿以布設(shè)縱深較大的控制點(diǎn)標(biāo)志,總共布設(shè)約39個(gè)控制點(diǎn)標(biāo)志,控制點(diǎn)擬采用矩形標(biāo)志為主,輔以少量的圓形標(biāo)志,布設(shè)方案具體如圖1所示。

    圖1 標(biāo)志點(diǎn)分布示意圖Fig.1 Distribution of the marking points

    考慮到標(biāo)志要容易固定且長(zhǎng)期使用,標(biāo)志的材料擬采用不易腐蝕的鋁材,標(biāo)志的模板為60 mm×60 mm的正方形和直徑為60 mm的圓形鋁片,表面刷白色防水漆,四角留有小孔用于固定在樓體,中間用黑色的防水漆刷出30 mm×30 mm的黑色正方形,然后在其中心粘貼大小為10 mm×10 mm的反光片。黑色與白色形成明顯反差,利于標(biāo)志圖像的自動(dòng)識(shí)別,反光片保證全站儀準(zhǔn)確獲取控制點(diǎn)的物方空間坐標(biāo)。

    2)地面控制點(diǎn)和檢校控制點(diǎn)的測(cè)量

    以k1為原點(diǎn),近似垂直科研樓(檢校場(chǎng))為z軸(北向?yàn)檎?,平行直線(xiàn)k1k2為x軸(西向?yàn)檎?,鉛垂線(xiàn)為y軸(向上為正),構(gòu)建獨(dú)立直角坐標(biāo)系。地面3個(gè)控制點(diǎn)先使用萊卡NA700系列水準(zhǔn)儀來(lái)回測(cè)量獲取其高度差,再使用萊卡TCRP1201+全站儀獲取了地面控制點(diǎn)之間的平面距離,k1,k2和k3的坐標(biāo)分別為:(0,0,0)、(-39.731,0.042,-0.002)和(-67.460,-0.092,1.987),單位為m,測(cè)量精度為毫米級(jí)。然后分別在地面控制點(diǎn)k1、k2進(jìn)行檢校場(chǎng)控制點(diǎn)的測(cè)量,并將同一個(gè)點(diǎn)的2次測(cè)量結(jié)果進(jìn)行比對(duì),獲取檢校場(chǎng)全部檢校點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。至此,整個(gè)檢校場(chǎng)建立完畢。

    3.2編制相機(jī)檢校軟件

    直接線(xiàn)性變換(DLT)解法的具體解算過(guò)程主要包括l系數(shù)的迭代解算和物方空間坐標(biāo)的迭代解算2個(gè)步驟,但在此之前需要先計(jì)算出l系數(shù)和物方空間坐標(biāo)的近似值,以作為迭代初始值參與迭代解算。如圖2所示:

    圖2 直接線(xiàn)性變換(DLT)解法的編程解算過(guò)程Fig.2 The programming calculation process of DLT solution

    1)l系數(shù)、內(nèi)方位元素和ds、dβ的近似值的解算

    畸變差系數(shù)初始值設(shè)為零,利用獲取像片中的6個(gè)檢校點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)和相應(yīng)的物方空間坐標(biāo),解算由式(1)組成的方程組得到11個(gè)l系數(shù)的近似值,然后計(jì)算得到內(nèi)方位元素和ds、dβ的近似值。

    2)相機(jī)檢校參數(shù)的精確值解算

    當(dāng)有較多的控制點(diǎn)時(shí),即有多余觀測(cè)值時(shí),將l系數(shù)和內(nèi)方位元素的近似值、已知的足夠數(shù)量的像點(diǎn)坐標(biāo)和相應(yīng)的物方空間坐標(biāo)代入式(1)構(gòu)成的方程組進(jìn)行迭代運(yùn)算,迭代終止依據(jù)可為fx相鄰兩次運(yùn)算差值的絕對(duì)值是否小于0.01 mm,若小于0.01 mm則運(yùn)算結(jié)束并輸出最終結(jié)果,即l系數(shù)和光學(xué)畸變差系數(shù)的精確值,否則就繼續(xù)進(jìn)行運(yùn)算直至滿(mǎn)足條件。同時(shí),由最終結(jié)果計(jì)算得到內(nèi)方位元素和ds、dβ的精確值。

    3)未知點(diǎn)物方空間坐標(biāo)的解算

    在解算出上述步驟的各系數(shù)精確值之后,可計(jì)算改正了非線(xiàn)性誤差(主要是光學(xué)畸變改正)的像點(diǎn)的像方坐標(biāo)。由空間前方交會(huì)的概念可知,為了解求物方空間坐標(biāo)(X,Y,Z),應(yīng)在不同攝站拍攝兩張以上的像片。此運(yùn)算也需要進(jìn)行迭代運(yùn)算,迭代終止條件可設(shè)為物方空間坐標(biāo)相鄰兩次運(yùn)算之差的絕對(duì)值是否小于其精度要求的1/10。

    然后根據(jù)DLT解法的解算過(guò)程,在Visual C++6.0環(huán)境下進(jìn)行了相機(jī)檢校軟件的編程,如圖3所示。

    圖3 相機(jī)檢校軟件界面Fig.3 The interface of the camera calibration software

    3.3檢校精度與可靠性驗(yàn)證

    使用需檢校的數(shù)碼相機(jī)在實(shí)驗(yàn)樓樓頂不同位置對(duì)檢校場(chǎng)進(jìn)行拍攝,并量測(cè)拍攝像片中各檢校點(diǎn)中心的像點(diǎn)坐標(biāo),然后將大部分均勻分布的檢校點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)和相應(yīng)的三維空間坐標(biāo)輸入上述編寫(xiě)的檢校軟件,解算出數(shù)碼相機(jī)的內(nèi)方位元素(x0,y0,f)以及鏡頭的畸變誤差參數(shù);然后利用解算出的相機(jī)檢校參數(shù)和不同位置拍攝的像片計(jì)算得到控制場(chǎng)內(nèi)部其他檢校點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),將其與視為真值的全站儀測(cè)量的三維空間坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì),相應(yīng)檢校點(diǎn)的坐標(biāo)之差即可看作測(cè)量誤差。

    由于科研樓檢校場(chǎng)尚未正式建立,未布設(shè)檢校點(diǎn)標(biāo)志,故先行按照上述檢校場(chǎng)建立方案選取了一定數(shù)量的均勻分布的特征點(diǎn),并使用全站儀測(cè)量獲取其三維物方坐標(biāo),測(cè)量精度為毫米級(jí),如表1所示。

    表1 檢校場(chǎng)標(biāo)志點(diǎn)的三維坐標(biāo)(mm)

    表2 數(shù)碼相機(jī)檢校結(jié)果

    其次,使用數(shù)碼相機(jī)Canon EOS 5D Mark II對(duì)科研樓進(jìn)行拍攝,通過(guò)拍攝的像片獲取了相應(yīng)特征點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)。然后,使用23個(gè)特征點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)和物方三維坐標(biāo),通過(guò)編制的檢校軟件迭代計(jì)算(f相鄰兩次運(yùn)算差值的絕對(duì)值小于限差0.01 mm)得到了相機(jī)的檢校參數(shù),如表2所示。

    而后通過(guò)3張不同攝站像片的檢校參數(shù)和其余6個(gè)特征點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)迭代運(yùn)算得到其三維空間坐標(biāo)(空間坐標(biāo)的相鄰兩次運(yùn)算差值的絕對(duì)值小于限差0.1 mm),再與全站儀測(cè)得的空間坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)得到測(cè)量誤差;并在上述的基礎(chǔ)上不使用獲取的檢校參數(shù)計(jì)算得到檢校點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),以上2種方式獲取的檢校點(diǎn)坐標(biāo)的測(cè)量誤差如表3所示。

    表3 是否使用檢校參數(shù)的檢校點(diǎn)坐標(biāo)誤差(mm)

    由于未布設(shè)檢校點(diǎn)標(biāo)志而導(dǎo)致特征點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)和物方三維坐標(biāo)量測(cè)均存在一定的誤差,從而上述檢校參數(shù)的精度和檢校點(diǎn)坐標(biāo)誤差值的大小受到了一定的影響,但均在估計(jì)范圍之內(nèi),并且使用檢校參數(shù)后的坐標(biāo)精度得到了較大的提升,表明了室外三維檢校場(chǎng)方案和編制的相機(jī)檢校軟件的可行性和正確性,可實(shí)現(xiàn)非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)的檢校。

    并且針對(duì)青島海域嶗山灣中一個(gè)海島的無(wú)人機(jī)航攝數(shù)據(jù),分別使用和不使用相機(jī)檢校參數(shù)對(duì)航攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到了海島的2幅1∶2 000數(shù)字正射影像圖(DOM);再分別測(cè)得抽取控制點(diǎn)的DOM坐標(biāo)與實(shí)測(cè)坐標(biāo)之差(表4),表明在海島海岸帶的無(wú)人機(jī)航攝的實(shí)際應(yīng)用中,使用相機(jī)檢校參數(shù)整體上可以獲得更好的量測(cè)精度。

    表4 是否使用檢校參數(shù)的控制點(diǎn)坐標(biāo)誤差(m)

    4 結(jié) 語(yǔ)

    針對(duì)無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)的非量測(cè)型相機(jī)檢校進(jìn)行了試驗(yàn)和研究,編制了基于三維DLT方法的非量測(cè)型相機(jī)的檢校軟件,程序具備相機(jī)檢校參數(shù)解算和物方空間坐標(biāo)解算功能;試驗(yàn)結(jié)果表明了室外三維檢校場(chǎng)方案和編制的相機(jī)檢校軟件是正確、可行的,可實(shí)現(xiàn)非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)的檢校。但是,后續(xù)還需進(jìn)一步完成科研樓室外三維檢校場(chǎng)的建立和完善檢校軟件的檢校標(biāo)志點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別和像點(diǎn)坐標(biāo)獲取等相關(guān)功能,以期最后形成穩(wěn)定可靠的相機(jī)檢校場(chǎng)和檢校軟件。

    參考文獻(xiàn):

    [1]李德仁,李明.無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)的研究進(jìn)展與應(yīng)用前景[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版),2014,39(5):505-540.

    [2]李英成,葉冬梅,薛艷麗,等.GPS輔助空中三角測(cè)量技術(shù)在無(wú)人機(jī)海島測(cè)圖中的應(yīng)用[J].測(cè)繪科學(xué), 2012,37(5):55-57.

    [3]麻德明,鄧才龍,徐文學(xué),等.無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)在岸線(xiàn)勘測(cè)中的應(yīng)用[J].海洋開(kāi)發(fā)與管理,2015,32(4):45-48.

    [4]鄧才龍,劉焱雄,田梓文,等. 無(wú)人機(jī)遙感在海島海岸帶監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用研究[J].海岸工程, 2014,33(4): 41-48.

    [5]REMONDION F, BARAZZETTI L, NEX F,et al.UAV Photogrammetry for mapping and 3D modeling current status and future perspectives[C]∥International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Zurich: 2011: 25-31.

    [6]FTANCESCO M,MARCO D,MARIO G, et al. Using Unmanned Aerial Vehicles (UAV) for High-Resolution Reconstruction of Topography[J].Remote Sensing,2013,5(12):6880-6898.

    [7]COLOMINA I, MOLINA P. Unmanned aerial systems for photogrammetry and remote sensing:A Review[J].ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing,2014,92(2):79-97.

    [8]GONALVES J A, HENRIQUES R. UAV photogrammetry for topographic monitoring of coastal areas[J]. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing,2015,104:101-111.

    [9]徐麗華,謝東海,江萬(wàn)壽.基于預(yù)檢校的數(shù)碼相機(jī)自檢校研究[J].河南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2005,24(1):55-60.

    [10]王留召,張建霞,王寶山. 航空攝影測(cè)量數(shù)碼相機(jī)檢校場(chǎng)的建立[J].河南理工大學(xué)學(xué)報(bào),2006,25(1):46-49.

    [11]殷福忠,劉紅軍. 基于DLT方法的非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)檢校研究[J].地理信息世界,2009,7(1):84-87.

    [12]王永峰,葛亮,孫忠芳.基于二維DLT的非量測(cè)相機(jī)檢校[J].測(cè)繪與空間地理信息,2014,37(9):165-167.

    [13]曹良中,楊遼,闞培濤,等.地面檢校場(chǎng)的非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)檢校[J].測(cè)繪科學(xué),2015,40(2):132-137.

    [14]何敏.基于多像滅點(diǎn)的非量測(cè)型相機(jī)檢校方法的研究[D].西安:西安科技大學(xué),2011.

    [15]馮文灝. 近景攝影測(cè)量[M].武漢:武漢大學(xué)出版社,2002.

    [16]李平. 非量測(cè)型數(shù)碼相機(jī)的檢校[D].西安:西安科技大學(xué),2009.

    文章編號(hào):1002-3682(2016)02-0033-08

    *收稿日期:2015-11-09

    作者簡(jiǎn)介:鄧才龍(1989-),男,博士研究生,主要從事攝影測(cè)量、海洋測(cè)繪等方面的研究. E-mail:deng.cai.long@163.com

    中圖分類(lèi)號(hào):P75

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    doi:10.3969/j.issn.1002-3682.2016.02.005

    Non-Metric Digital Camera Calibration Based on 3D Direct Linear Transformation

    DENG Cai-long1, LIU Yan-xiong2, MA De-ming2, PENG Lin2,WANG Peng3, SUN Gen-yun3

    (1.SchoolofRemoteSensingandInformationEngineering,WuhanUniversity,Wuhan 430079, China; 2.TheFirstInstituteofOceanography,SOA, Qingdao 266061, China;3.SchoolofGeosciences,ChinaUniversityofPetroleum, Qingdao 266580, China)

    Abstract:The application of low-altitude UAV remote sensing system is rapidly increasing, and the sensor mounted on UAV is commonly a non-metric digital camera. To ensure the measurement accuracy, the camera must be calibrated in order to determine interior orientation elements and distortion coefficient. A set of software is developed for calibrating the non-metric digital camera based on the Direct Linear Transformation (DLT) used in the outdoor 3D calibration field. This software has the function of calculating camera calibration parameters and object space coordinates. We have tried to process the data measured in the outdoor 3D calibration field and the UAV aerial data of an island by and not by using the camera calibration parameters respectively. The results show that by using the calibration parameters better measurement accuracy can be obtained, indicating that this camera calibration software thus developed is correct and feasible and the calibration of non-metric digital camera is realizable.

    Key words:DLT; distortion coefficient; interior orientation elements; digital camera calibration; calibration field

    資助項(xiàng)目:國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目——中國(guó)沿海海洋潮汐特征的GPS響應(yīng)研究(41374044);國(guó)家海域動(dòng)態(tài)監(jiān)視監(jiān)測(cè)管理系統(tǒng)升級(jí)改造項(xiàng)目——無(wú)人機(jī)在岸線(xiàn)勘定中的應(yīng)用研究(SYJ0814001);海洋公益性行業(yè)科研專(zhuān)項(xiàng)——海域無(wú)人機(jī)監(jiān)視監(jiān)測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用示范(201405028-4)

    (陳靖編輯)

    亚洲av成人av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 老司机福利观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 三级国产精品欧美在线观看 | 麻豆国产97在线/欧美 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲国产精品sss在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产日本99.免费观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 又黄又粗又硬又大视频| 午夜福利在线在线| www.999成人在线观看| 极品教师在线免费播放| 午夜激情福利司机影院| 看免费av毛片| 999久久久精品免费观看国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩三级视频一区二区三区| 嫁个100分男人电影在线观看| 免费在线观看成人毛片| 在线国产一区二区在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 一本一本综合久久| 国产精品一区二区免费欧美| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久欧美精品欧美久久欧美| www.999成人在线观看| 久久亚洲真实| 老司机午夜福利在线观看视频| 丁香六月欧美| 午夜视频精品福利| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲五月天丁香| 中出人妻视频一区二区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产欧美日韩一区二区三| 久久中文字幕人妻熟女| 久久久国产成人免费| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美日韩国产亚洲二区| 天天添夜夜摸| 成人欧美大片| 国产一区二区三区视频了| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产三级在线视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久9热在线精品视频| 午夜成年电影在线免费观看| 午夜激情av网站| 国产男靠女视频免费网站| www.999成人在线观看| 免费看十八禁软件| 久久伊人香网站| 不卡av一区二区三区| 99国产极品粉嫩在线观看| 波多野结衣高清作品| 亚洲黑人精品在线| 国产成人啪精品午夜网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 一二三四社区在线视频社区8| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 日本熟妇午夜| 久久这里只有精品中国| 久久久久国内视频| 久久久精品大字幕| 亚洲专区中文字幕在线| 99国产综合亚洲精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 特级一级黄色大片| av国产免费在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 国产亚洲欧美98| 黑人操中国人逼视频| 97碰自拍视频| а√天堂www在线а√下载| 国产单亲对白刺激| 无限看片的www在线观看| 午夜影院日韩av| 一个人免费在线观看电影 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲真实伦在线观看| 久久久久久久午夜电影| 国产视频内射| 亚洲一区中文字幕在线| 少妇被粗大的猛进出69影院| 午夜精品在线福利| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 精品久久蜜臀av无| 一级黄色大片毛片| 久久久久久国产a免费观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美日本视频| 午夜福利欧美成人| 麻豆av在线久日| 黄色丝袜av网址大全| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 操出白浆在线播放| 特级一级黄色大片| 国产91精品成人一区二区三区| 十八禁人妻一区二区| 九色国产91popny在线| 久久精品91蜜桃| 99精品欧美一区二区三区四区| 毛片女人毛片| 亚洲精品av麻豆狂野| 老汉色∧v一级毛片| 床上黄色一级片| 亚洲成人久久爱视频| 真人做人爱边吃奶动态| 国产又色又爽无遮挡免费看| 18美女黄网站色大片免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产精品亚洲av一区麻豆| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产在线观看jvid| 在线观看午夜福利视频| 国产1区2区3区精品| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美丝袜亚洲另类 | 波多野结衣高清无吗| 欧美性猛交黑人性爽| 热99re8久久精品国产| 搡老熟女国产l中国老女人| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产午夜精品久久久久久| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 丁香欧美五月| 岛国在线免费视频观看| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 88av欧美| 国产97色在线日韩免费| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 婷婷六月久久综合丁香| 后天国语完整版免费观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 99riav亚洲国产免费| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品影院久久| 啪啪无遮挡十八禁网站| 久久久久久久久免费视频了| 久久人人精品亚洲av| 午夜亚洲福利在线播放| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 麻豆av在线久日| 99精品在免费线老司机午夜| 在线视频色国产色| 一边摸一边抽搐一进一小说| 看片在线看免费视频| 国产精品影院久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 人人妻人人看人人澡| 午夜影院日韩av| 精品久久久久久久末码| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美不卡视频在线免费观看 | 亚洲中文日韩欧美视频| 在线观看一区二区三区| 99久久国产精品久久久| 曰老女人黄片| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产日本99.免费观看| 手机成人av网站| 久久精品国产清高在天天线| 桃色一区二区三区在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品精品国产色婷婷| 性欧美人与动物交配| 国产亚洲av高清不卡| 国产黄a三级三级三级人| 又爽又黄无遮挡网站| 久久 成人 亚洲| 亚洲国产高清在线一区二区三| 哪里可以看免费的av片| 人妻久久中文字幕网| 日本成人三级电影网站| 丁香欧美五月| 精品久久久久久久末码| 国产亚洲精品av在线| 麻豆成人av在线观看| 丰满的人妻完整版| 日本一区二区免费在线视频| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产单亲对白刺激| 久久久久久九九精品二区国产 | 黄色成人免费大全| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 99国产综合亚洲精品| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| а√天堂www在线а√下载| 国产精品一区二区免费欧美| av在线播放免费不卡| 18美女黄网站色大片免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 一a级毛片在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美性猛交黑人性爽| 国产久久久一区二区三区| 老司机靠b影院| 18禁美女被吸乳视频| 久久人妻av系列| 精品人妻1区二区| 精品久久久久久久末码| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 宅男免费午夜| 免费看日本二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 极品教师在线免费播放| 免费在线观看日本一区| 香蕉av资源在线| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产精品1区2区在线观看.| 变态另类丝袜制服| 国产成人啪精品午夜网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲五月天丁香| 欧美高清成人免费视频www| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品1区2区在线观看.| 91成年电影在线观看| 日本三级黄在线观看| 亚洲全国av大片| 亚洲国产精品成人综合色| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品1区2区在线观看.| 国产一区二区激情短视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 午夜激情av网站| 国产一区二区激情短视频| 日本在线视频免费播放| 男人舔奶头视频| 99riav亚洲国产免费| 搡老熟女国产l中国老女人| 在线免费观看的www视频| 最新在线观看一区二区三区| 黄色成人免费大全| 亚洲av熟女| 脱女人内裤的视频| 亚洲美女视频黄频| 免费在线观看成人毛片| 午夜福利高清视频| 国产精华一区二区三区| 国语自产精品视频在线第100页| 久久久久久久午夜电影| 精品久久久久久久久久免费视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 女人被狂操c到高潮| 少妇粗大呻吟视频| 国模一区二区三区四区视频 | 久久人人精品亚洲av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 岛国在线观看网站| 精品久久久久久久毛片微露脸| 精品久久久久久久久久久久久| 波多野结衣高清无吗| 给我免费播放毛片高清在线观看| 欧美性长视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 窝窝影院91人妻| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久久精品大字幕| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品永久免费网站| 久久人人精品亚洲av| 制服诱惑二区| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲黑人精品在线| 在线观看舔阴道视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 日韩欧美国产在线观看| 久久99热这里只有精品18| 国产成人av教育| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 制服丝袜大香蕉在线| 成人精品一区二区免费| 十八禁网站免费在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 首页视频小说图片口味搜索| 12—13女人毛片做爰片一| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产精品一区二区免费欧美| avwww免费| 99热6这里只有精品| 手机成人av网站| 成在线人永久免费视频| 国产亚洲精品av在线| 一二三四社区在线视频社区8| 国产成人啪精品午夜网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国内精品久久久久久久电影| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 午夜老司机福利片| 黄色 视频免费看| 免费看十八禁软件| 黄色成人免费大全| 1024视频免费在线观看| 岛国在线观看网站| 欧美zozozo另类| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲18禁久久av| 欧美另类亚洲清纯唯美| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久这里只有精品19| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品 国内视频| 欧美性长视频在线观看| 亚洲国产看品久久| 国产69精品久久久久777片 | 90打野战视频偷拍视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 我的老师免费观看完整版| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人亚洲精品av一区二区| 不卡一级毛片| 欧美zozozo另类| 久久久精品大字幕| 无遮挡黄片免费观看| 一级片免费观看大全| 日韩大码丰满熟妇| 国产精品久久久人人做人人爽| 嫩草影院精品99| 国产成人av教育| 国产成人av激情在线播放| 91字幕亚洲| 18禁美女被吸乳视频| 中文在线观看免费www的网站 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 成年女人毛片免费观看观看9| 黄色成人免费大全| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久久国产成人精品二区| 亚洲在线自拍视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 久热爱精品视频在线9| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 一a级毛片在线观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产亚洲精品一区二区www| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲欧美精品综合久久99| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久久久亚洲av毛片大全| 男女视频在线观看网站免费 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 日本 欧美在线| 韩国av一区二区三区四区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 精品不卡国产一区二区三区| 最近视频中文字幕2019在线8| 级片在线观看| 亚洲精品在线美女| 亚洲精品美女久久av网站| 欧美日韩福利视频一区二区| www日本在线高清视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 日韩有码中文字幕| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 日韩欧美三级三区| 中出人妻视频一区二区| 三级国产精品欧美在线观看 | 国产精品久久视频播放| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美在线黄色| 成人av在线播放网站| 99国产精品一区二区三区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产97色在线日韩免费| 一级黄色大片毛片| 性色av乱码一区二区三区2| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 国产亚洲精品av在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产精品亚洲美女久久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日本熟妇午夜| 夜夜爽天天搞| 精品国产亚洲在线| 99精品久久久久人妻精品| 午夜福利高清视频| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲国产看品久久| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品,欧美在线| 淫妇啪啪啪对白视频| 色在线成人网| 国产高清有码在线观看视频 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 在线观看www视频免费| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 色综合欧美亚洲国产小说| 老熟妇仑乱视频hdxx| a级毛片在线看网站| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产精品,欧美在线| 久久久久九九精品影院| 又黄又爽又免费观看的视频| 成人手机av| 757午夜福利合集在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产精品电影一区二区三区| 叶爱在线成人免费视频播放| 手机成人av网站| 日本 欧美在线| 久久精品91蜜桃| av福利片在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 性欧美人与动物交配| 美女午夜性视频免费| 在线播放国产精品三级| 亚洲男人天堂网一区| 日日爽夜夜爽网站| 香蕉丝袜av| xxx96com| 国产一区二区在线观看日韩 | 亚洲av五月六月丁香网| 久久久久久久午夜电影| 人妻夜夜爽99麻豆av| 1024视频免费在线观看| 中文资源天堂在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 麻豆成人午夜福利视频| 97碰自拍视频| 禁无遮挡网站| 日韩精品中文字幕看吧| 51午夜福利影视在线观看| 天堂动漫精品| 级片在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 国产高清有码在线观看视频 | 国产成人影院久久av| 日本 欧美在线| 两人在一起打扑克的视频| 91九色精品人成在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产熟女午夜一区二区三区| 搞女人的毛片| 亚洲成人国产一区在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国语自产精品视频在线第100页| 国产亚洲欧美在线一区二区| 午夜成年电影在线免费观看| 国产爱豆传媒在线观看 | 国产午夜精品论理片| 欧美午夜高清在线| 国产日本99.免费观看| 全区人妻精品视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品第一国产精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 一区二区三区国产精品乱码| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美日本视频| 国产成人精品久久二区二区91| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 麻豆国产av国片精品| 神马国产精品三级电影在线观看 | 亚洲最大成人中文| 日韩高清综合在线| 国产99白浆流出| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲自拍偷在线| 午夜老司机福利片| 亚洲av美国av| 久久午夜亚洲精品久久| 国产亚洲精品av在线| 国产一区二区在线观看日韩 | 男女床上黄色一级片免费看| 国产精品久久久久久精品电影| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久香蕉激情| 亚洲精品在线观看二区| 精品久久久久久成人av| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲国产欧美网| 精品免费久久久久久久清纯| 一二三四在线观看免费中文在| 午夜福利在线观看吧| 999久久久精品免费观看国产| 美女 人体艺术 gogo| 搡老岳熟女国产| 国产精品一区二区免费欧美| 露出奶头的视频| 搞女人的毛片| 俺也久久电影网| 午夜福利在线在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 国产精品野战在线观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 亚洲成人久久爱视频| 精华霜和精华液先用哪个| 伦理电影免费视频| 色综合站精品国产| 国产精品国产高清国产av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 午夜两性在线视频| 亚洲欧美激情综合另类| 午夜a级毛片| 日本一本二区三区精品| 亚洲九九香蕉| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品久久久av美女十八| 日韩欧美国产在线观看| 露出奶头的视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 99re在线观看精品视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲精品av麻豆狂野| cao死你这个sao货| 亚洲专区中文字幕在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| av福利片在线| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 看片在线看免费视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲全国av大片| 色尼玛亚洲综合影院| 精品久久久久久久毛片微露脸| 精品不卡国产一区二区三区| e午夜精品久久久久久久| 在线永久观看黄色视频| 国产精品国产高清国产av| 99精品久久久久人妻精品| www日本黄色视频网| 精品国产乱子伦一区二区三区| 狠狠狠狠99中文字幕| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲18禁久久av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 给我免费播放毛片高清在线观看| 美女大奶头视频| 黄色a级毛片大全视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| ponron亚洲| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 天天添夜夜摸| 亚洲精品在线美女| 成人三级做爰电影| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产97色在线日韩免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产成人av教育| 一本大道久久a久久精品| 男女午夜视频在线观看| 欧美黄色淫秽网站| 日本五十路高清| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 成人午夜高清在线视频| netflix在线观看网站| 男女床上黄色一级片免费看| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美国产日韩亚洲一区| 两个人免费观看高清视频| 最新美女视频免费是黄的| www.999成人在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲人成77777在线视频| 国产免费男女视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 在线a可以看的网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲熟女毛片儿| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产三级中文精品| 特大巨黑吊av在线直播|