方案選擇式區(qū)域協(xié)調(diào)控制方法及應(yīng)用

沈國江，陳文峰

(浙江工業(yè)大學(xué) 計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，浙江 杭州 310023)

方案選擇式區(qū)域協(xié)調(diào)控制方法及應(yīng)用

沈國江，陳文峰

(浙江工業(yè)大學(xué) 計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，浙江 杭州 310023)

摘要：針對方案生成式區(qū)域協(xié)調(diào)控制的不足，提出了一種全新的方案選擇式區(qū)域協(xié)調(diào)控制方法.該方法根據(jù)實測交通數(shù)據(jù)，合理選擇信號周期時間、綠信比和相位差3個控制參數(shù)，形成最實用的區(qū)域協(xié)調(diào)控制配時方案.介紹了協(xié)調(diào)路徑和協(xié)調(diào)相位的確定方法，重點研究了3個控制參數(shù)的選擇算法.其中，信號周期時間基于關(guān)鍵路口的飽和度進(jìn)行選擇與微調(diào)；綠信比根據(jù)路口的相位飽和度及其均值和均方差進(jìn)行選擇與優(yōu)化；相位差的選擇根據(jù)下游協(xié)調(diào)相位飽和度的變化，通過速度選擇來間接實現(xiàn).實際應(yīng)用表明：該方法與方案生成式方法相比，平均車輛延誤、平均旅行時間和平均排隊長度均得到了較大改善.

關(guān)鍵詞：智能交通系統(tǒng)；交通信號；方案選擇；方案生成；協(xié)調(diào)控制

區(qū)域協(xié)調(diào)控制是指將區(qū)域內(nèi)多個路口的交通流運(yùn)行作為一個整體，采用相互關(guān)聯(lián)、協(xié)調(diào)運(yùn)營的區(qū)域整體交通信號控制方案，對區(qū)域內(nèi)多個路口進(jìn)行信號協(xié)調(diào)控制[1].按控制方式劃分，區(qū)域協(xié)調(diào)控制可以分為方案生成式控制和方案選擇式控制，前者自動計算最佳的區(qū)域協(xié)調(diào)配時方案[2-4]，后者通過交通模式匹配選取最實用的配時方案[5-7].理論上方案生成式控制方案應(yīng)該是最優(yōu)的.但在實際應(yīng)用中，一方面由于受到檢測設(shè)備的精度及可靠性影響，往往很難實現(xiàn)最優(yōu)控制，另一方面由于算法過于復(fù)雜，偶爾會出現(xiàn)無解的情況，影響協(xié)調(diào)控制效果.而方案選擇式區(qū)域協(xié)調(diào)控制是通過交通狀態(tài)的模式匹配，總是可以找到一種最實用的控制方案，而且通過模型和參數(shù)的自適應(yīng)修正，能夠?qū)崿F(xiàn)區(qū)域協(xié)調(diào)的次優(yōu)控制[8-9].

筆者提出了一種全新的方案選擇式區(qū)域交通協(xié)調(diào)控制方法，該方法包括4個模塊：初始模塊、信號周期模塊、綠信比模塊和相位差模塊.與現(xiàn)有的方案選擇式控制方法不同，不是選擇預(yù)設(shè)的完整協(xié)調(diào)配時方案，而是分別選擇合適的信號周期、綠信比及相位差，可明顯增強(qiáng)控制算法的靈活性和魯棒性.

1初始化

根據(jù)交通流理論，控制方案的變換間隔不能太小，否則方案變換產(chǎn)生的集結(jié)或消散波有可能造成交通絮流，引起進(jìn)一步的交通阻塞[2].因此，在一個階段(通常為8個信號周期)內(nèi)，信號周期時間和相位差保持不變或只作微調(diào)，而綠信比在每個信號周期末重新選擇.

1.1信號控制時段

根據(jù)被控區(qū)域內(nèi)交通特性統(tǒng)計變化，按不同的日期類型(節(jié)假日、周末和工作日等)，把一天劃分為若干個時段.典型的時段劃分為：早高峰時段、上午平峰時段、午間高峰時段、下午平峰時段、晚高峰時段、晚間平峰時段和夜間低峰時段.對于時段的劃分，可以根據(jù)交通狀態(tài)識別算法來確定，但常用的是根據(jù)交警按經(jīng)驗來劃分[10].

1.2信號相位與協(xié)調(diào)路徑

根據(jù)被控區(qū)域內(nèi)各道路等級和交通流分布?xì)v史統(tǒng)計數(shù)據(jù)，人工事先確定區(qū)域協(xié)調(diào)方向，然后確定各路口的相位組成和協(xié)調(diào)相位.如圖1所示，某被控區(qū)域由三條橫向道路x1，x2和x3以及四條縱向道路y1，y2，y3和y4組成，包含了12個路口，其中6號路口為關(guān)鍵路口.一般來講，關(guān)鍵路口所在的道路等級肯定是最高的，假定該區(qū)域的道路等級如表1所示.

圖1　協(xié)調(diào)路徑示意圖Fig.1　The structure sketch of coordinated path

序號等級道路編號11級x2,y2,y322級x3,y133級x144級y4

根據(jù)道路的等級，從關(guān)鍵路口出發(fā)確定區(qū)域的協(xié)調(diào)路徑.首先，把關(guān)鍵路口所在道路x2和y2均設(shè)置為雙向協(xié)調(diào)路徑；然后，把剩下1級道路也設(shè)置為雙向協(xié)調(diào)路徑，如y3；接著，把2級道路x3和y1設(shè)置為雙向協(xié)調(diào)路徑，但是為了防止形成閉環(huán)，可以設(shè)置成分段協(xié)調(diào)，譬如在道路x3中，9號與10號路口以及11號與12號路口兩兩協(xié)調(diào)；最后，只要不形成閉環(huán)，可以繼續(xù)把剩下的道路按級別高低依次設(shè)置雙向協(xié)調(diào)路徑，如道路x1上的路口3和路口4.

不同時段內(nèi)各路口相位組成和區(qū)域內(nèi)協(xié)調(diào)方向可以不同.此外，還需根據(jù)各流向交通流大小，確定各相位的優(yōu)先級，一般來講，協(xié)調(diào)相位的優(yōu)先級最高.

1.3信號周期方案庫

根據(jù)每個時段內(nèi)關(guān)鍵路口歷史交通流量統(tǒng)計，確定該時段的最大周期時間Tmax、最小周期時間Tmin和周期間隔時間ΔT，每個可選信號周期被選中的初始頻率fT.各時段信號周期方案要有重疊，確保時段切換時信號周期平穩(wěn)過渡.譬如，早高峰時段的信號周期方案可選周期時間分別為100,120,140,160,180,200s，初始選中頻率分別為1,3,5,6,4,2，Tmax=200s，Tmin=100s，ΔT=20s；平峰時段的信號周期方案可選周期時間分別為60,75,90,105,120,135s，初始選中頻率分別為1,3,5,6,4,2，Tmax=135s，Tmin=60s，ΔT=15s.

1.4綠信比方案庫

根據(jù)每個時段內(nèi)各路口交通流歷史統(tǒng)計數(shù)據(jù)，事先配置各個時段每個路口可選的綠信比方案以及每個可選綠信比被選中的初始頻率fλ.譬如，對于某個由3個相位組成的路口，其中1號相位為協(xié)調(diào)相位，則早高峰時段的綠信比方案可選綠信比分別為(0.6，0.2，0.2),(0.5，0.3，0.2),(0.4，0.3，0.3),(0.4，0.4，0.2)，初始選中頻率分別為2,4,3,1.

1.5速度方案庫

根據(jù)每個時段被控區(qū)域內(nèi)各路段的交通流歷史統(tǒng)計數(shù)據(jù)以及路段限速值vL，事先配置各個時段每個路段可選的速度方案以及每個可選速度被選中的初始頻率fv.譬如，某條路段vL=60km/h，則早高峰時段的速度可選方案可選速度分別為10,15,20,25,30,35km/h，初始選中頻率分別為1,2,3,6，5，3.

2控制策略

2.1信號周期選擇與微調(diào)

根據(jù)交通控制理論，如果周期時間過大，飽和度較低，反之，則飽和度過大.據(jù)此，可根據(jù)關(guān)鍵路口飽和度的大小來選擇合理的周期時間，使飽和度維持在0.7附近.圖2為信號周期選擇與微調(diào)流程圖，圖中mT為信號周期微調(diào)間隔，mT∈{0，2，4}.mT>0表示在一個階段內(nèi)，每隔mT個信號周期微調(diào)周期時間1次；mT=0表示周期時間不作微調(diào).

圖2　信號周期選擇與微調(diào)流程Fig.2　The process of Signal cycle selection and adjustment

啟動時，選擇對應(yīng)時段的信號周期方案中被選中頻率最高的值作為即將采用的周期時間T，即

max{fT,1,fT,2,…,fT,N1}

(1)

式中：fT,i和Ti分別為最高的被選中頻率和對應(yīng)的周期時間；NT為可選周期時間數(shù)目.

在同一階段內(nèi)，對周期時間進(jìn)行微調(diào)，可以按式

(2)

式中：x為關(guān)鍵路口的飽和度；xmin和xmax為用于周期時間微調(diào)的飽和度上、下限值，建議xmin=0.65，xmax=0.75.

當(dāng)一個階段執(zhí)行完后，對周期時間進(jìn)行重新選擇，分兩種情況：

1) 同時段內(nèi)選擇

周期時間根據(jù)關(guān)鍵路口的飽和度在同一時段內(nèi)的可選信號周期方案中進(jìn)行選擇，并對選中的周期時間所對應(yīng)的被選頻率進(jìn)行更新，即

(3)

2) 跨時段選擇

周期時間在新時段的可選信號周期方案中進(jìn)行選擇，同樣需對選中周期時間對應(yīng)的被選頻率進(jìn)行更新，即

(4)

式中：i為上時段結(jié)束時周期時間值在新時段可選信號周期方案中對應(yīng)的序號.

如果區(qū)域內(nèi)存在半周期路口，為了盡可能獲得協(xié)調(diào)效果，第二個周期時間為各相位最小綠燈時間、黃燈時間和全紅清空時間之和，第一個周期時間為公共周期時間減去第二個周期時間的差，即

(5)

式中：tg,min,j，ty,j和tr,j分別為相位j的最小綠燈時間、黃燈時間和全紅時間；n為相位數(shù).

2.2綠信比選擇與優(yōu)化

在周期時間一定的情況下，路口綠信比的分配主要是為了使各相位通行能力均衡.據(jù)此，可根據(jù)各相位飽和度的差異來選擇合理的綠信比，如圖3所示.

圖3　綠信比方案選擇與優(yōu)化流程Fig.3　The process of split selection and optimization

啟動時，選擇對應(yīng)時段的綠信比方案中被選中頻率最高的值作為即將采用的綠信比λ，即

max(fλ,1,fλ,2,…,fλ,i,…,fλ,Nλ)→λ=λi

(6)

式中：fλ,i和λi分別為最高的被選中頻率和對應(yīng)的綠信比方案；Nλ為可選綠信比方案數(shù)目.

當(dāng)一個信號周期執(zhí)行完后，先計算在各可選綠信比方案下路口各相位的飽和度、飽和度均值及均方誤差，即

(7)

式中：i為可選綠信比方案的序號；j為路口相位序號；n為路口相位數(shù)；yj為相位j的關(guān)鍵車道流量比；λi,j和xi,j為第i個可選綠信比方案下相位j的綠信比和飽和度；μi和σi為第i個可選綠信比方案下相位飽和度均值和均方誤差.

假定在所有可選綠信比方案中，第i個可選綠信比方案下飽和度均方誤差最小.若σi≤σth(建議σth=0.18)，則第i個可選綠信比方案被選中，且fλ,i=fλ,i+1；若σi>σth，則表示所有可選綠信比方案都不滿足控制要求，需對綠信比方案進(jìn)行優(yōu)化，生成臨時的綠信比方案.具體過程如下：

1) 將第i個綠信比方案下各相位的飽和度進(jìn)行排序.

2) 將飽和度最小的相位綠信比減小Δλ(一般取該相位綠信比的10%)，并將飽和度最大的相位綠信比增加Δλ.

3) 按式(7)重新計算調(diào)整后的綠信比方案下相位飽和度的均方誤差，若該方差不大于σth，則說明調(diào)整后的綠信比方案符合控制要求，把它作為臨時綠信比方案存儲，并按該綠信比方案執(zhí)行.若該方差仍大于σth，則重復(fù)第1步.

當(dāng)該臨時綠信比方案多次被選中后，可將該臨時方案替換該時段中被選中頻率最低的綠信比方案.

2.3相位差選擇

根據(jù)交通流理論：路段速度與路段上的車輛數(shù)有關(guān)，路段車輛數(shù)越多，車速就越慢.而路段上的車輛最終都要到達(dá)下游路口，從而影響下游路口飽和度的變化.圖4為路段速度選擇的流程圖.

圖4　速度選擇流程Fig.4　The process of speed selection

啟動時，選擇對應(yīng)時段的速度方案中被選中頻率最高的值作為即將采用的速度v，即

max(fv,1,fv,2,…,fv,i,…,fv,Nv)→v=vi

(8)

式中：fv,i和vi分別為最高的被選中頻率和對應(yīng)的速度；Nv為可選速度數(shù)目.

當(dāng)一個階段執(zhí)行完后，先計算下游路口協(xié)調(diào)相位的平均飽和度及平均飽和度變化，其表達(dá)式為

(9)

速度選擇和被選中頻率更新公式為

(10)

式中：Δxth為飽和度變化的臨界值，建議Δxth=0.1；若i-1<1，則i-1=1,若i+1>Nv，則i+1=Nv.

3實際應(yīng)用

筆者提出的控制方法已于2014年下半年某市進(jìn)行了實際應(yīng)用.圖5為被控區(qū)域路網(wǎng)結(jié)構(gòu)示意圖，帶箭頭的虛線表示協(xié)調(diào)路徑.該區(qū)域交通流具有以下特點：1) 潮汐交通較為明顯，持續(xù)時間約半小時，早高峰主要流向為由東向西和由南向北，晚高峰流向反之；2) 平峰時段流量隨機(jī)性較大，易引起短時間擁擠；3) 流量主要集中在錢陶公路、湖中路和湖東路；4) 車輛類型基本上都是小汽車，非機(jī)動車流量較少，交通混合特征不明顯.

圖5　被控區(qū)域路網(wǎng)結(jié)構(gòu)Fig.5　The road network structure of controlled region

性能指標(biāo)結(jié)果對比早高峰晚高峰平峰平均車輛延誤實施前/(min·pcu-1)8.29.33.1實施后/(min·pcu-1)6.87.92.9改進(jìn)/%17.115.16.4平均旅行時間實施前/(min·pcu-1)13.214.77.1實施后/(min·pcu-1)10.812.26.8改進(jìn)/%18.217.04.2平均排隊長度實施前/m677834實施后/m475729改進(jìn)/%29.926.914.7

系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行半年多來，總體穩(wěn)定可靠.經(jīng)第三方檢測，與系統(tǒng)實施前采用的方案生成式干線綠波帶協(xié)調(diào)控制方法相比，平均車輛延誤減少6.4%～17.1%；平均旅行時間減少4.2%～12.2%；平均排隊長度縮短14.7%～29.9%.由表2可知：高峰時段控制效果的改進(jìn)明顯大于平峰時段，一方面是由于綠波帶協(xié)調(diào)控制方法本身在交通欠飽和狀態(tài)的平峰時段應(yīng)用效果突出，另一方面是相對于平峰時段流量主要集中在錢陶公路、湖中路和湖東路，高峰時段其他道路流量也比較大.

4結(jié)論

筆者提出的方法根據(jù)實測交通信息，在方案庫中實時選擇最佳的信號周期、綠信比和相位差，形成最為實用的區(qū)域協(xié)調(diào)控制方案，并根據(jù)實施效果對控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào)和優(yōu)化.該方法不僅計算簡單、應(yīng)用方便，而且控制效果明顯.需要說明的是，方案選擇式和方案生成式這兩種不同的區(qū)域協(xié)調(diào)控制方式，各有不同的特色和應(yīng)用場景，在當(dāng)今智能交通工程領(lǐng)域中都得到了廣泛應(yīng)用.利用先進(jìn)的信號優(yōu)化控制理論，綜合這兩種區(qū)域協(xié)調(diào)控制方式優(yōu)點，開發(fā)更加先進(jìn)的交通控制技術(shù)，或許是一種發(fā)展方向.

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(責(zé)任編輯：劉巖)

Regional coordinated control method based on decision-selection and its application

SHEN Guojiang, CHEN Wenfeng

(College of Computer Science and Technology, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023, China)

Abstract:Aiming at the existing problem in the regional decision-generation coordinated control, a novel regional coordination control method based on decision-selection method is proposed. According to real-time traffic data, the three control parameters including signal cycle time, green signal ratio and phase difference can be selected properly and the most practical regional coordinated control scheme is formed. Firstly, the determining method of coordination path and the coordination phase is introduced, and then the selection algorithms of three control parameters are studied emphatically. The signal cycle time can be selected and adjusted according to the saturation of key intersections. The green signal ratio can be selected and optimized according to the saturation of key intersections, its mean and variance. The phase difference can be selected through speed selection according to the change of coordination phase saturation in the downstream indirectly. The practical application shows that the proposed method can improve significantly the average vehicle delay, average travel time and average queue length compared to the decision-generation method.

Keywords:intelligent transportation system; traffic signal; decision-selection; decision-generation; coordinated control

收稿日期：2015-11-23

基金項目：國家自然科學(xué)基金資助項目(61174174);浙江省科技廳公益技術(shù)研究工業(yè)項目(2015C31059)；浙江省交通運(yùn)輸廳科研計劃項目(2014T08)

作者簡介：沈國江(1975—)，男，浙江紹興人，教授，研究方向為城市道路交通建模、優(yōu)化與控制技術(shù)等，E-mail:gjshen1975@zjut.edu.cn.

中圖分類號：TP273

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號：1006-4303(2016)03-0237-05