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    基于STC89C52的智能小車

    2016-06-21 07:02:25西北民族大學(xué)洪淼淼
    電子世界 2016年11期
    關(guān)鍵詞:小車單片機(jī)智能

    西北民族大學(xué) 洪淼淼 蔡 寧

    基于STC89C52的智能小車

    西北民族大學(xué) 洪淼淼 蔡 寧

    【摘要】目前,在企業(yè)生產(chǎn)技術(shù)不斷提高、對(duì)自動(dòng)化技術(shù)要求不斷加深的環(huán)境下,智能車輛以及在智能車輛基礎(chǔ)上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為自動(dòng)化物流運(yùn)輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。世界上許多國(guó)家都在積極進(jìn)行智能車輛的研究和開發(fā)設(shè)計(jì)。跟隨時(shí)代潮流的發(fā)展,本文研究了一種基于STC89C52的智能小車,能夠給我們的生產(chǎn)和生活中得到廣泛的應(yīng)用。

    【關(guān)鍵詞】智能;單片機(jī);小車

    注:本文受國(guó)家自然科學(xué)基金資助(項(xiàng)目編號(hào):61263002)。

    1 研究作用和意義

    本文以STC89C52單片機(jī)為核心,在keil C平臺(tái)下用C語言編程。然后基于此款單片機(jī)外圍將無線遙控模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,人體紅外傳感器,紅外避障傳感器,藍(lán)牙模塊等模塊融為一體。采用雙核實(shí)現(xiàn)對(duì)串口單元模塊、紅外避障和循跡模塊、主電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的控制,使用藍(lán)牙進(jìn)行界面化操作和串口通信的編程,初步形成硬件和軟件結(jié)合為一體的綜合智能巡邏監(jiān)控系統(tǒng)。

    不僅大大減輕這種在災(zāi)害發(fā)生時(shí)能夠及時(shí)的發(fā)現(xiàn),進(jìn)行搜救,減少生命結(jié)束的現(xiàn)象,而且也給人們帶來了極大地搜救方便。此外,它還可以代替人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域就行搜索、救援等一系列活動(dòng),提高救援效率。

    2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

    2.1 方案分析

    根據(jù)設(shè)計(jì)查找資料,進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案分析,確定此設(shè)計(jì)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。此設(shè)計(jì)以STC89C52單片機(jī)為核心,手機(jī)為平臺(tái),通過HC-05藍(lán)牙模塊的連接配對(duì),以手機(jī)發(fā)出命令,使單片機(jī)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退、停止,再將ISD1820語音模塊、人體紅外模塊、及實(shí)際的車用電路結(jié)合起來,以達(dá)到基于52單片機(jī)的藍(lán)牙搜救小車的搜救目的。此系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示:

    圖1 系統(tǒng)模塊

    2.2 各個(gè)組成部分選擇

    根據(jù)此設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)的功能,我們對(duì)智能小車的整體組成部件做一個(gè)介紹。

    (1)電源模塊

    此系統(tǒng)采用的電池供電是16.8V,可以直接外加一塊16.8V的電池,但是考慮到單片機(jī)、顯示器、語音ISD1820 等的正常工作過電壓小,需要經(jīng)過穩(wěn)壓電路轉(zhuǎn)換成5V電壓給各個(gè)模塊進(jìn)行供電,這樣做既可以將較高的電壓轉(zhuǎn)換成低電壓,又可以減少材料的消耗,并且安全可靠。

    (2)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

    該系統(tǒng)使用的是小車大型電機(jī)的直流驅(qū)動(dòng)。普通的小電機(jī),力量小,實(shí)現(xiàn)小車運(yùn)動(dòng)困難。然而小車大型電機(jī)的直流驅(qū)動(dòng)用單片機(jī)容易控制,使用簡(jiǎn)單,有力,易于控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn),對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路,就用大型電機(jī),可帶動(dòng)整個(gè)小車行駛。

    (3)避障傳感器

    該系統(tǒng)使用的是紅外避障傳感器。這種傳感器容易控制,耗電低,可以快速返回信號(hào),能夠簡(jiǎn)單方便的控制小車各種運(yùn)行狀態(tài)。另外一些如超聲波傳感器,容易受環(huán)境影響,且過于敏感。很難控制小車避障。

    (4)藍(lán)牙模塊

    該系統(tǒng)采用的是HC-05藍(lán)牙模塊,此模塊具有體積小、成本低、收發(fā)靈敏性高等優(yōu)點(diǎn),只需配備少許的外圍元件就能實(shí)現(xiàn)其強(qiáng)大功能。一些高級(jí)的藍(lán)牙模塊,比如新型的藍(lán)牙模塊,雖然使用性能優(yōu)良,效果明顯,但其在電能方面消耗厲害,按照節(jié)能考慮,不易于長(zhǎng)期使用。

    (5)人體感應(yīng)

    人體感應(yīng)模塊有角廣泛的選擇,可以選擇溫度傳感器或者熱釋電傳感器。 熱釋電傳感器,檢測(cè)范圍廣,精確性高,能有效準(zhǔn)確檢測(cè)到人體;溫度傳感器,測(cè)量精確,但不準(zhǔn)確,測(cè)室溫可以,人體溫度感應(yīng)不適合。所以選擇溫度傳感器。

    (6)語音模塊

    用一些高級(jí)的語音模塊;比如新型的錄音播放器,效果當(dāng)然可以,但在供電方案比較耗電。該系統(tǒng)使用的是ISD1820語音模塊。該模塊價(jià)格比較便宜,語音效果較好。易于實(shí)現(xiàn)控制。相對(duì)于一些比較高級(jí)的、新型的錄音播放器,價(jià)格昂貴,耗電量大,ISD1820語音模塊比較適合。

    3 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

    3.1 硬件設(shè)計(jì)

    此設(shè)計(jì)的整體系統(tǒng)的硬件可以分為:電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)、藍(lán)牙模塊、ISD1820語音模塊?;?2單片機(jī)的藍(lán)牙搜救小車主要是對(duì)我自己做的車進(jìn)行簡(jiǎn)單的加工,其中需要將語音電路、喇叭、藍(lán)牙電路、直流電機(jī)、穩(wěn)壓電路、避障感應(yīng)器、人體感應(yīng)器、感應(yīng)低電流控制照明電路很好的結(jié)合起來,配合應(yīng)用。

    當(dāng)手機(jī)與藍(lán)牙模塊之間通過串口進(jìn)行配對(duì)成功后,手機(jī)發(fā)出命令送到藍(lán)牙模塊接收端,藍(lán)牙模塊將收到的信息傳給單片機(jī),單片機(jī)將信息處理,然后通過控制電機(jī)驅(qū)動(dòng),讓小車進(jìn)行前進(jìn)、后退等各種運(yùn)動(dòng),當(dāng)小車遇到障礙物時(shí),避障傳感器發(fā)射的紅外線就會(huì)被反射到傳感器,傳感器檢測(cè)遇到障礙物這一信號(hào)并將這一信號(hào)送給單片機(jī),單片機(jī)將這一信息處理分析后,通過控制電機(jī)來控制小車進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),躲開障礙物。而當(dāng)遇到人時(shí),熱釋電傳感器將檢測(cè)到人的這一信號(hào)傳給單片機(jī),單片機(jī)將此信息處理分析后,通過控制語音模塊將事先準(zhǔn)備好的錄音通過喇叭將檢測(cè)到人的這一信號(hào)傳到外部。

    如圖2所示,即為搭建好的實(shí)物圖。

    圖2 整體實(shí)物

    3.2 軟件控制策略

    當(dāng)發(fā)出開始命令后,系統(tǒng)程序初始化,單片機(jī)判斷是否有數(shù)據(jù)輸入,當(dāng)有數(shù)據(jù)輸入時(shí),執(zhí)行相應(yīng)命令控制小車運(yùn)動(dòng),如果小車遇到障礙物,則自動(dòng)響應(yīng)單片機(jī),執(zhí)行相應(yīng)命令,若無遇到障礙物則繼續(xù)前進(jìn);如果小車前進(jìn)檢測(cè)到人,則通過語音模塊和喇叭將信息傳遞出來,則人為的給一個(gè)停止命令,搜救結(jié)束。若沒有檢測(cè)到人,則判斷是否有新數(shù)據(jù)輸入,如果有新數(shù)據(jù)輸入,則執(zhí)行相應(yīng)命令;如果沒有新數(shù)據(jù)輸入,則繼續(xù)檢測(cè)是否有人,執(zhí)行相應(yīng)命令,直到搜救結(jié)束。

    4 系統(tǒng)測(cè)試

    4.1 硬件測(cè)試

    針對(duì)硬件的測(cè)試,首做了一個(gè)小車底盤,然后加工上幾個(gè)電機(jī)和輪胎,基本做成一個(gè)小車。在制作好小車模型后,焊接了最小開發(fā)系統(tǒng)板、直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)、低電流照明電路以及穩(wěn)壓電路。之后又對(duì)喇叭、語音模塊、藍(lán)牙模塊、人體熱釋電傳感器、避障傳感器這幾種模塊的電路進(jìn)行焊接,焊接好后將各個(gè)模塊集成到一起。硬件電路制作好后,通電調(diào)試之前,用萬用表對(duì)各個(gè)獨(dú)立單元進(jìn)行檢查,排除短路、斷路、虛焊等問題后再通電進(jìn)行電路功能的調(diào)試。電路調(diào)試時(shí),應(yīng)該先對(duì)照電路圖,再檢查一遍電路連線是否有誤,檢查無誤后通電進(jìn)行電路調(diào)試。

    4.2 軟件測(cè)試

    根據(jù)此設(shè)計(jì)要求,需要藍(lán)牙控制、避障、以及語音提示的功能。針對(duì)以上,先用單片機(jī)對(duì)喇叭、電機(jī)、低電流照明電路的一些控制。對(duì)于語音ISD1820模塊,我只需要對(duì)其進(jìn)行邊沿觸發(fā)就可以對(duì)其錄的音進(jìn)行播放;藍(lán)牙模塊,通過手機(jī)藍(lán)牙與小車上的藍(lán)牙模塊進(jìn)行連接配對(duì),將信號(hào)傳給單片機(jī)來控制小車行駛。人體感應(yīng)模塊,檢測(cè)人體報(bào)警以體現(xiàn)搜救功能。

    5 總結(jié)

    本設(shè)計(jì)主要對(duì)搜救小車的軟硬件進(jìn)行設(shè)計(jì),對(duì)藍(lán)牙通訊模塊、ISD1820語音模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等硬件進(jìn)行了詳細(xì)的介紹,對(duì)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì),最終實(shí)現(xiàn)了小車各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)控制功能,最后達(dá)到搜救的目的。這一設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)可以給我們的生活帶來很大的幫助,使人們?cè)谑艿綖?zāi)害時(shí)能及時(shí)得到解救,同時(shí)也給救險(xiǎn)工作也會(huì)帶來幫助。在構(gòu)建智能小車系統(tǒng),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力。在實(shí)踐過程中,熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片,設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路,采用智能控制算法實(shí)現(xiàn)小車的各種運(yùn)動(dòng)。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí),聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法,達(dá)到理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。在此過程中,加深對(duì)控制理論的理解和認(rèn)識(shí)。

    參考文獻(xiàn)

    [1]黃健能,楊光杰.無線遙控小車[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2012(23)∶126-128.

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    [3]郭天祥.新概念51單片機(jī)C語言程序[M].北京∶電子工程出版社,2009∶98-103.

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