• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于國外技術研究方法的彎道駕駛行為特征統(tǒng)計分析

    2019-12-20 05:55:56宋敏
    汽車技術 2019年12期
    關鍵詞:特征參數角速度側向

    宋敏

    (長春汽車工業(yè)高等專科學校,長春 130013)

    1 前言

    過去10年,通過大數據對駕駛員的駕駛行為進行分析和建模已經成為一個活躍的研究領域。如何使自動駕駛車輛具有類人操作特性,適應復雜駕駛場景并與其他道路使用者進行合理互動,是目前研究的熱點。為實現這一目標,通常需要在分析大量自然駕駛數據的基礎上,理解和發(fā)現駕駛員在駕駛過程中的重要行為特征。

    國外科研人員利用自然駕駛數據集開展駕駛員行為方面的研究早于我國[1-4]。美國公路戰(zhàn)略研究計劃二期項目(Strategic Highway Research Program 2,SHRP 2)共采集了不同年齡段2 800 多名志愿駕駛員超過53 100 000 km 的自然駕駛數據,研究駕駛員的表現和行為在交通安全中的作用,以及如何影響碰撞風險[5]。W.Wang 等利用高斯核密度估計方法,采用相對熵評估2個具有不同數據量數據集的密度函數間的相似度,提出捕捉駕駛員行為基本特征的通用評估方法[6]。朱西產等利用中國大型實車路試項目(China Field Operational Test,China FOT)自然駕駛數據集對駕駛員行為特征、危險工況等進行了廣泛、深入的研究,成果應用于自動駕駛控制策略和測試場景開發(fā)[7-10]。

    彎道行駛是典型的自然駕駛工況,需駕駛員同時控制方向和車速,協(xié)調橫擺角速度、側向加速度與彎道曲率的關系。為設計具有類人駕駛行為方式和決策能力的自動駕駛或駕駛輔助系統(tǒng),應了解該過程的駕駛員行為特征。

    文獻[11]基于駕駛模擬器研究了彎道行駛過程中駕駛員的速度控制和車道位置選擇;文獻[12]基于自然駕駛數據集研究了道路曲線形狀對駕駛員行為的影響;文獻[13]表明車輛側向加速度是彎道行駛過程中速度選擇的關鍵因素;文獻[14]通過對自然駕駛數據的研究發(fā)現,彎道行駛過程中最大側向加速度發(fā)生在入口處;文獻[15]利用自然駕駛數據集研究了駕駛員如何調整行為以適應車速限制和道路幾何形狀;文獻[16]對全工況自然駕駛數據的研究表明,駕駛員的縱向加速度與側向加速度分布在雙三角形區(qū)域內。

    駕駛員行為受周圍環(huán)境和駕駛員自身不確定性的影響很大,但在長時間的駕駛過程中,單個駕駛員的駕駛行為統(tǒng)計特征將趨于穩(wěn)定。對駕駛員自然駕駛過程長時間采集得到的自然駕駛數據集可以提供真實可靠的、能夠表征駕駛員特征的駕駛行為數據。借鑒國外先進研究方法,本文針對彎道行駛場景,分析駕駛員在彎道行駛過程中的行為特征參數的分布特性與相互關系。

    2 自然駕駛數據集

    本文使用的自然駕駛數據集來自純電動汽車,共21 位駕駛員駕駛車輛,試驗數據采集時間范圍為2018年3月19日~2018年10月25日,總行駛里程80 864 km,數據記錄時長2 307 h。以10 Hz頻率采集了GPS位置、駕駛員操作信號、車輛響應信號等數據。車輛行駛道路主要為城市主干道、城市快速路及高速公路,行駛區(qū)域為長春、成都、上海、廈門等10個城市。

    3 彎道工況識別

    分析彎道工況駕駛員行為特征,首先要準確確定彎道行駛過程。由于自然駕駛數據集中未記錄高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driving Assistant System,ADAS)的傳感器數據,采用文獻[17]提出的方法,利用車輛狀態(tài)信號對彎道過程進行識別。

    根據車輛動力學原理,與直線行駛相比,轉彎時車輛航向角、橫擺角速度和側向加速度發(fā)生明顯變化。考慮到轉向盤轉角信號隨車速變化較大,且由于轉向間隙引起的信號誤差較大,利用橫擺角速度信號進行彎道識別。根據彎道工況的統(tǒng)計分析結果,確定彎道工況辨識邏輯的各項判定閾值,辨識邏輯如圖1所示。

    其中任意時刻t的航向角φ(t)通過橫擺角速度w對時間τ積分計算得到:

    式中,t0為開始時刻。

    為了驗證彎道工況辨識邏輯的準確性,利用車輛GPS 信號繪制車輛運動軌跡,標出已辨識出的彎道工況,辨識結果如圖2所示。對150個彎道識別結果進行驗證,識別準確率為98.6%。

    圖1 彎道工況辨識邏輯

    圖2 彎道工況辨識邏輯驗證

    利用自然駕駛數據集,共識別得到有效彎道行駛工況29 571個。彎道行駛工況航向角變化如圖3所示,彎道航向角可分為4種情況,即φ∈[10°,70°)、φ∈[70°,145°)、φ∈[145°,210°)、φ∈[210°,400°],分別對應不同的日常駕駛場景,如快速路或高速公路彎道、城市道路路口轉彎、180°掉頭行駛及高架橋匝道等。航向角的彎道行駛工況占所有彎道行駛工況總數的54%,可能原因是數據集中快速路及高速公路行駛數據比例較高。航向角φ∈[70°,145°)行駛工況占總數的90%,遠高于其他2 種彎道行駛工況,這也與日常的實際駕駛經驗相符。

    4 駕駛行為特征參數分布的收斂性

    為了準確描述駕駛行為特征參數的概率分布特性,首先需確定當前數據集數據能否得到穩(wěn)定收斂并真實可信的駕駛行為特征參數的概率分布結果。數據量不足可能導致無法得到準確的分析結果,過多的數據則會浪費數據采集資源。針對這一問題,文獻[6]提出了一種基于高斯核密度估計的駕駛員行為綜合評價方法,應用相對熵測量不同數據量的密度函數之間的相似性,本文基于文獻[6]中提出的方法,討論基于自然駕駛數據集的駕駛行為特征參數概率分布收斂性。首先,使用核密度估計得到不同加速度分布數據量數據集的駕駛行為特征參數的概率分布;其次,使用相對熵來衡量各數據集核密度估計間的差別;最后,根據相對熵的變化確定能夠得到穩(wěn)定收斂駕駛行為特征參數概率分布的數據量,確定當前數據集能否滿足分析要求。

    圖3 彎道過程航向角分布

    由于駕駛員行為數據不能通過傳統(tǒng)的分布函數(正態(tài)分布、泊松分布、指數分布等)進行擬合,也就無法通過概率密度函數對特征分布進行表達。研究表明,通過多元高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM)可以描述駕駛行為特征[18]。核密度估計(Kernel Density Estimation,KDE)是概率論中用來估計未知密度函數的方法。利用高斯混合模型和核密度估計等非參數方法可以通過有限的數據采樣點來擬合駕駛員的行為特征分布。

    記xi為一組觀測向量,多維核密度函數定義為:

    式中,K(x)為核函數;x為任意一組觀測向量;n為觀測數據的數據量。

    選擇多維高斯函數作為核密度估計的核函數,則核函數可以表示為:

    式中,d為觀測數據維數;H為d×d維的帶寬矩陣,使用文獻[19]中的方法進行估計;|H|為矩陣H的行列式。

    相對熵(Relative Entropy)又被稱為Kullback Leibler散度或信息散度,是2個概率分布間差異的非對稱性度量,可用于描述2 個概率分布之間差異的大小,當一組新的數據加入到原有數據集后,可以使用相對熵來檢驗原數據集與新數據集之間是否存在顯著差異。記一組新數據的數據量為m,原數據集的數據量為n,則新數據集的數據量為(n+m),2個數據集的相對熵定義為:

    對縱向加速度和側向加速度聯(lián)合分布數據進行分析,結果如圖4 所示。當相對熵DKL<? ?(?為判斷閾值)時,認為2個數據集之間的相對熵趨于穩(wěn)定,本文設?=0.001。隨著樣本數量的增加,相對熵變化情況如圖5 所示,當分析樣本數量達到25×105個時,滿足收斂條件。本文提取到的彎道行駛樣本數量為5 078 649個,能夠獲得穩(wěn)定收斂的駕駛行為特征參數概率分布。

    圖4 縱向加速度與側向加速度聯(lián)合分布

    圖5 相對熵隨樣本數量變化曲線

    5 駕駛行為特征分布特性及應用

    彎道行駛過程中,駕駛員根據道路曲率,考慮車輛動態(tài)響應和運動極限,通過調整轉向盤、油門踏板和制動踏板控制車輛。車速、側向加速度、縱向加速度及橫擺角速度通常顯著變化,并存在耦合關系。其中,側向加速度與縱向加速度通過附著橢圓相互影響,側向加速度、縱向加速度、橫擺角速度通過圓周動力學相互影響。

    5.1 縱向加速度與側向加速度的關系

    縱向加速度和側向加速度聯(lián)合分布的分位曲線如圖6所示。其中,縱向加速度的正、負分別表示驅動加速及制動減速過程,側向加速度的正、負分別表示左、右轉彎,側向加速度在左、右轉彎過程中沒有顯著區(qū)別。隨著驅動加速度或制動減速度的增加,側向加速度減??;側向加速度較大時,縱向加速度較小,說明車輛以較大側向加速度通過彎道時,駕駛員通常選擇保持車速穩(wěn)定。

    圖6 縱向加速度和側向加速度聯(lián)合分布不同百分位統(tǒng)計

    從聯(lián)合分布數據中可以看出,彎道行駛過程中,車輛通常達不到附著極限。對第99 百分位曲線進行擬合,可以認為,在聯(lián)合分布坐標系中,縱向加速度和側向加速度分布在由(3.3 m/s2,0 m/s2)、(-0.3 m/s2,3.9 m/s2)、(-4.0 m/s2,0 m/s2)、(-0.2 m/s2,-4 m/s2)4 個點控制的四邊形區(qū)域內,這一結論與文獻[9]基本相同。由于本文對彎道行駛場景進行分析,得到的四邊形區(qū)域沿側向加速度方向對角線較長。

    5.2 車速對側向特征的影響

    車速與側向加速度的關系如圖7 所示。在10~40 km/h 車速區(qū)間,隨著車速增加,側向加速度緩慢增大;在>40~50 km/h車速區(qū)間,駕駛員通常選擇較大側向加速度;在>50~80 km/h車速區(qū)間,側向加速度隨車速逐步減?。卉囁俪^80 km/h后,側向加速度隨車速緩慢增大,可能原因是車輛行駛在快速路或高速公路上,道路曲率一定時,隨車速的增加,側向加速度增大。

    圖7 車速與側向加速度的關系

    車速與側向加速度第99.9 百分位曲線可以認為是自然駕駛的極限情況,車速小于60 km/h時,側向加速度基本超過3.5 m/s2。為保證行駛安全性和舒適性,自動駕駛或駕駛輔助系統(tǒng)開發(fā)時,車輛的最大側向加速度應控制在第99.9百分位線以內。

    車速與橫擺角速度的關系如圖8所示。由圖8可以看出,在0~15 km/h低速區(qū)間范圍,隨車速的提高,橫擺角度最大值線性增大,這種狀態(tài)是由于車輛低車速掉頭行駛時,轉向盤處于極限位置造成的。車速超過15 km/h以后,橫擺角速度隨車速升高而減小,車速大于100 km/h時,橫擺角速度趨于穩(wěn)定而略有增大。

    圖8 車速與橫擺角速度的關系

    在低車速區(qū)間,駕駛員通常選擇較大橫擺角速度,以提高車輛的通過性;在高車速區(qū)間,不同百分位曲線較為接近,說明在轉彎過程中,橫擺角速度通常維持在相對穩(wěn)定的區(qū)間范圍內。

    5.3 最大側向加速度與曲率半徑的關系

    為了分析彎道行駛過程中的穩(wěn)態(tài)操作行為,對彎道行駛最大側向加速度(不區(qū)分左轉與右轉)與曲率半徑進行分析。彎道行駛過程中,根據不同的彎道曲率,駕駛員以側向加速度為預瞄目標,調整車輛行駛速度,以合適的側向加速度通過彎道。

    彎道過程最大側向加速度與曲率半徑的關系如圖9 所示,在小曲率半徑(0~200 m)區(qū)域,最大側向加速度隨曲率半徑增加迅速減小,隨后最大側向加速度隨曲率半徑增加緩慢減小。曲率半徑較大時,受車輛響應及附著極限影響,駕駛員通常選擇較小的側向加速度通過彎道。其中,第99 百分位曲線可以用于高速自適應巡航系統(tǒng)在彎道行駛過程中極限情況下車速選擇的參考。

    圖9 彎道過程最大側向加速度與曲率半徑的關系

    5.4 駕駛行為特征分布應用

    自動駕駛汽車應具有類人的駕駛能力,彎道過程駕駛行為特征分布特性可用于自動駕駛汽車的駕駛能力測試。通過自動駕駛汽車獲得在真實駕駛場景下的彎道駕駛行為數據,確定其駕駛行為特征分布,并與本文得到的駕駛行為分布特征進行對比,二者越符合,表明自動駕駛汽車在彎道行駛中的行為與人類駕駛員越相似。

    根據駕駛員的駕駛行為特點,人類駕駛員表現出不同的駕駛風格,如追求速度的運動型駕駛員、追求舒適的平穩(wěn)型駕駛員等。對于自動駕駛汽車或駕駛輔助系統(tǒng),同樣應具有不同的風格,以滿足不同人群的需求。根據自然駕駛數據集獲得的彎道駕駛行為特征分布,選擇不同的百分位曲線,用于自動駕駛汽車及駕駛輔助系統(tǒng)控制目標設定,可在相同駕駛條件下,使自動駕駛汽車的駕駛行為體現出差異性。

    6 結束語

    本文利用自然駕駛數據集研究了彎道行駛過程中駕駛員行為特征的統(tǒng)計特性。利用動力學方法識別車輛彎道行駛工況,利用核密度估計及相對熵描述不同數據集間駕駛行為特征參數概率分布的差異。對駕駛行為特征參數的分布特性進行分析,結果表明:縱向加速度與側向加速度存在明顯的耦合關系,但未達到附著極限,分布在四邊形區(qū)域內;在40~50 km/h車速范圍,駕駛員通常選擇較大的側向加速度;在低車速區(qū)間,橫擺角速度變化更為劇烈;彎道過程最大側向加速度隨道路曲率半徑增大而降低,在小曲率半徑區(qū)間下降更為迅速。彎道駕駛行為特征分布可用于自動駕駛汽車類人駕駛能力評價,自動駕駛或駕駛輔助系統(tǒng)選擇不同的百分位曲線作為控制目標及邊界,可以實現不同的駕駛風格。

    猜你喜歡
    特征參數角速度側向
    軍航無人機與民航航班側向碰撞風險評估
    故障診斷中信號特征參數擇取方法
    基于特征參數化的木工CAD/CAM系統(tǒng)
    基于PSO-VMD的齒輪特征參數提取方法研究
    圓周運動角速度測量方法賞析
    彎月薄鏡的側向支撐
    側向風場中無人機的飛行研究
    半捷聯(lián)雷達導引頭視線角速度提取
    基于 L1自適應控制的無人機橫側向控制
    基于構架點頭角速度的軌道垂向長波不平順在線檢測
    在线av久久热| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美乱妇无乱码| 丝袜美腿诱惑在线| 男男h啪啪无遮挡| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 成人影院久久| 美女扒开内裤让男人捅视频| 夫妻午夜视频| 成人18禁在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲国产看品久久| 一个人免费在线观看的高清视频| 99香蕉大伊视频| 两个人看的免费小视频| 在线观看www视频免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 狂野欧美激情性xxxx| 99精品在免费线老司机午夜| 男人舔女人的私密视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产国语露脸激情在线看| 黄色a级毛片大全视频| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 在线看a的网站| 少妇的丰满在线观看| 在线观看舔阴道视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 国产成人av教育| 国产99久久九九免费精品| 亚洲精华国产精华精| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 色播在线永久视频| 午夜福利视频在线观看免费| 最近最新中文字幕大全免费视频| svipshipincom国产片| 欧美不卡视频在线免费观看 | 亚洲熟妇熟女久久| 国产国语露脸激情在线看| 一级毛片精品| 91成人精品电影| 亚洲人成77777在线视频| bbb黄色大片| 精品国内亚洲2022精品成人 | 人成视频在线观看免费观看| 国产精品 欧美亚洲| 成年人午夜在线观看视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久99一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| av电影中文网址| 午夜影院日韩av| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 一级毛片精品| 亚洲成人免费av在线播放| 成人免费观看视频高清| 午夜老司机福利片| 欧美人与性动交α欧美软件| 一区福利在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 大片电影免费在线观看免费| 中文亚洲av片在线观看爽 | 在线观看免费高清a一片| 亚洲专区中文字幕在线| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲avbb在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲,欧美精品.| 91国产中文字幕| 两个人看的免费小视频| 久久人人97超碰香蕉20202| videosex国产| 欧美一级毛片孕妇| 757午夜福利合集在线观看| 男女午夜视频在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线 | 精品福利观看| 香蕉久久夜色| 97人妻天天添夜夜摸| 久久久久久人人人人人| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲成人国产一区在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| avwww免费| 最近最新免费中文字幕在线| 日日夜夜操网爽| 久久人人97超碰香蕉20202| 视频区欧美日本亚洲| 很黄的视频免费| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产免费av片在线观看野外av| 18在线观看网站| 久久热在线av| 精品人妻1区二区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 两人在一起打扑克的视频| 欧美乱色亚洲激情| av视频免费观看在线观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 看黄色毛片网站| 涩涩av久久男人的天堂| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久国产精品人妻蜜桃| av中文乱码字幕在线| 免费观看人在逋| av网站在线播放免费| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲第一青青草原| 日本vs欧美在线观看视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久天堂一区二区三区四区| 两性夫妻黄色片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美日韩乱码在线| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产野战对白在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 大型av网站在线播放| 91字幕亚洲| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 人妻 亚洲 视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久九九热精品免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产成人免费无遮挡视频| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品一区二区在线观看99| 在线av久久热| 999精品在线视频| 大陆偷拍与自拍| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲五月色婷婷综合| 91精品三级在线观看| 国产成人av教育| 国产精品久久久久成人av| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美日韩视频精品一区| 99国产精品一区二区三区| 国产不卡av网站在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 水蜜桃什么品种好| 国产欧美亚洲国产| www.精华液| 国产99白浆流出| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | xxxhd国产人妻xxx| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 女警被强在线播放| 亚洲专区国产一区二区| 国产av精品麻豆| 国产成人啪精品午夜网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲伊人色综图| 在线看a的网站| 精品久久久久久久久久免费视频 | 国产一区有黄有色的免费视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 搡老岳熟女国产| 丝袜人妻中文字幕| 成人18禁在线播放| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品.久久久| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 正在播放国产对白刺激| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 黄片播放在线免费| 国产视频一区二区在线看| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品.久久久| 亚洲黑人精品在线| e午夜精品久久久久久久| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产不卡av网站在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 成人精品一区二区免费| 午夜免费成人在线视频| 黄片大片在线免费观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| www日本在线高清视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 无人区码免费观看不卡| 女同久久另类99精品国产91| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 老汉色av国产亚洲站长工具| www.精华液| 亚洲专区中文字幕在线| 桃红色精品国产亚洲av| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产一区二区激情短视频| 精品欧美一区二区三区在线| 精品电影一区二区在线| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 最新在线观看一区二区三区| 不卡一级毛片| 老汉色av国产亚洲站长工具| 天天操日日干夜夜撸| 国产成人系列免费观看| 在线观看66精品国产| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产一卡二卡三卡精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 老司机午夜福利在线观看视频| 在线国产一区二区在线| 飞空精品影院首页| 国产欧美亚洲国产| 欧美一级毛片孕妇| 十八禁高潮呻吟视频| 视频在线观看一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产区一区二久久| 午夜精品国产一区二区电影| 麻豆av在线久日| 91九色精品人成在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线 | 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品av久久久久免费| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品香港三级国产av潘金莲| e午夜精品久久久久久久| 久久久精品区二区三区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 精品第一国产精品| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 日韩精品免费视频一区二区三区| 99热网站在线观看| 好男人电影高清在线观看| 国产黄色免费在线视频| 美国免费a级毛片| 国产又色又爽无遮挡免费看| 午夜福利在线观看吧| 一级片'在线观看视频| 亚洲熟女毛片儿| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美日韩成人在线一区二区| 看片在线看免费视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 免费不卡黄色视频| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 精品国产乱子伦一区二区三区| 久久狼人影院| 成人国语在线视频| 亚洲精品在线观看二区| 麻豆国产av国片精品| 水蜜桃什么品种好| 91成年电影在线观看| 精品久久久久久电影网| 99热网站在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲在线自拍视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产免费av片在线观看野外av| 中国美女看黄片| av网站在线播放免费| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 免费看十八禁软件| 久久青草综合色| 在线观看免费视频网站a站| 精品无人区乱码1区二区| aaaaa片日本免费| 精品国产亚洲在线| 丝袜人妻中文字幕| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲美女黄片视频| 操出白浆在线播放| 日本黄色视频三级网站网址 | 少妇粗大呻吟视频| 成人黄色视频免费在线看| 一级a爱视频在线免费观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 成人永久免费在线观看视频| 国产成人精品在线电影| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美激情 高清一区二区三区| 校园春色视频在线观看| 午夜免费成人在线视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 成人手机av| 97人妻天天添夜夜摸| 一夜夜www| 99久久99久久久精品蜜桃| 一二三四社区在线视频社区8| 国产精品一区二区在线观看99| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲中文字幕日韩| a在线观看视频网站| 欧美性长视频在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 日日夜夜操网爽| 午夜福利视频在线观看免费| 久9热在线精品视频| 欧美成人午夜精品| 久久精品成人免费网站| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产一卡二卡三卡精品| 超色免费av| 国产黄色免费在线视频| 午夜久久久在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽 | 老司机午夜十八禁免费视频| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 91国产中文字幕| 黄色丝袜av网址大全| 成年版毛片免费区| 一级a爱片免费观看的视频| 午夜亚洲福利在线播放| 久久久国产一区二区| 午夜激情av网站| 一区二区日韩欧美中文字幕| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 国产一区在线观看成人免费| 中国美女看黄片| 国产成人精品久久二区二区免费| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 中文欧美无线码| 真人做人爱边吃奶动态| 成人av一区二区三区在线看| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 丰满迷人的少妇在线观看| av不卡在线播放| 人妻 亚洲 视频| 一级作爱视频免费观看| 国产成人精品久久二区二区免费| av在线播放免费不卡| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲国产欧美网| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人手机av| 国产亚洲精品一区二区www | e午夜精品久久久久久久| av国产精品久久久久影院| 亚洲精品在线美女| 女人久久www免费人成看片| 精品无人区乱码1区二区| 午夜91福利影院| 欧美激情 高清一区二区三区| 一级作爱视频免费观看| 9191精品国产免费久久| 18禁国产床啪视频网站| 精品久久久久久久久久免费视频 | 久久天堂一区二区三区四区| 午夜老司机福利片| 午夜91福利影院| 国产又爽黄色视频| 夜夜爽天天搞| 脱女人内裤的视频| 国产不卡一卡二| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产男女内射视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 青草久久国产| 老汉色∧v一级毛片| 国产av又大| 国产成人欧美| 国产欧美日韩一区二区精品| 自线自在国产av| 99久久国产精品久久久| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美色视频一区免费| 手机成人av网站| 成年人免费黄色播放视频| 很黄的视频免费| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 色精品久久人妻99蜜桃| xxxhd国产人妻xxx| 久久久久久久国产电影| 51午夜福利影视在线观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲成人手机| 国产一卡二卡三卡精品| av福利片在线| 91在线观看av| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲黑人精品在线| 国产精品永久免费网站| 又紧又爽又黄一区二区| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产精品久久电影中文字幕 | 在线视频色国产色| 国产精华一区二区三区| 丁香六月欧美| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久精品国产亚洲av高清一级| 免费av中文字幕在线| 久久香蕉精品热| 国产精品一区二区在线观看99| 欧美成人免费av一区二区三区 | 精品电影一区二区在线| 午夜亚洲福利在线播放| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 母亲3免费完整高清在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲精品一二三| 两人在一起打扑克的视频| 妹子高潮喷水视频| 69av精品久久久久久| 在线国产一区二区在线| 天堂动漫精品| 黄色丝袜av网址大全| 久久久国产欧美日韩av| 嫁个100分男人电影在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 美女午夜性视频免费| 久久精品成人免费网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 男女床上黄色一级片免费看| 99精品久久久久人妻精品| 久久 成人 亚洲| 人妻 亚洲 视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 极品教师在线免费播放| 精品国产乱子伦一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成国产人片在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产在视频线精品| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 午夜视频精品福利| 成人亚洲精品一区在线观看| www.精华液| av线在线观看网站| 亚洲黑人精品在线| 18禁国产床啪视频网站| 黑丝袜美女国产一区| 黄片播放在线免费| 国产淫语在线视频| 操出白浆在线播放| 亚洲欧美激情在线| 欧美激情高清一区二区三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品 国内视频| 热re99久久国产66热| 他把我摸到了高潮在线观看| 777米奇影视久久| 乱人伦中国视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产欧美亚洲国产| 国产成人啪精品午夜网站| 精品电影一区二区在线| 日韩大码丰满熟妇| 国产精品久久久久成人av| 大香蕉久久网| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产激情久久老熟女| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲成人免费电影在线观看| а√天堂www在线а√下载 | 国产精品久久久人人做人人爽| 两人在一起打扑克的视频| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | √禁漫天堂资源中文www| 一区福利在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 一进一出好大好爽视频| 国产区一区二久久| 大型黄色视频在线免费观看| 成年人黄色毛片网站| 韩国精品一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 一区二区三区国产精品乱码| 久久中文看片网| 成人18禁在线播放| av欧美777| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产不卡一卡二| 大片电影免费在线观看免费| 午夜福利视频在线观看免费| 在线观看日韩欧美| 麻豆乱淫一区二区| a级毛片在线看网站| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 精品久久久久久久毛片微露脸| 在线观看免费高清a一片| 久久中文看片网| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 99国产精品一区二区蜜桃av | 日本vs欧美在线观看视频| 国产高清激情床上av| 中文字幕av电影在线播放| 国产一区二区三区综合在线观看| 9色porny在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 日韩免费高清中文字幕av| 久久久久精品人妻al黑| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品一品国产午夜福利视频| 无人区码免费观看不卡| 久久久久久人人人人人| 一进一出抽搐动态| 少妇粗大呻吟视频| 男人操女人黄网站| 欧美亚洲日本最大视频资源| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 女人久久www免费人成看片| 久久青草综合色| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 乱人伦中国视频| 亚洲欧美激情综合另类| 国产男靠女视频免费网站| 一进一出抽搐动态| 亚洲精品国产区一区二| 久久精品91无色码中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 天堂中文最新版在线下载| 国产亚洲精品一区二区www | 国产精品乱码一区二三区的特点 | 岛国在线观看网站| 免费观看人在逋| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品九九99| 国产成人免费无遮挡视频| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日日夜夜操网爽| 精品久久久久久久毛片微露脸| 真人做人爱边吃奶动态| av有码第一页| 亚洲av片天天在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 日日夜夜操网爽| 亚洲av成人av| 成人精品一区二区免费| 美女高潮到喷水免费观看| 国产激情欧美一区二区| 欧美黑人欧美精品刺激| xxxhd国产人妻xxx| 视频区欧美日本亚洲| 一级毛片女人18水好多| 久久久水蜜桃国产精品网| 怎么达到女性高潮| 99re6热这里在线精品视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲av美国av| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品.久久久| 91九色精品人成在线观看| 99国产综合亚洲精品| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 男人舔女人的私密视频| 两人在一起打扑克的视频| 美女午夜性视频免费| 欧美一级毛片孕妇| 精品国产一区二区三区四区第35| 一级片'在线观看视频| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 午夜福利乱码中文字幕| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品国产av在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 91精品三级在线观看| 国产精品电影一区二区三区 | 成年版毛片免费区| 色婷婷av一区二区三区视频| 天堂动漫精品| 精品福利观看| 女人精品久久久久毛片| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲精品自拍成人| 亚洲专区字幕在线| 国产精品 国内视频| 妹子高潮喷水视频| 日本一区二区免费在线视频| 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 啦啦啦免费观看视频1| 美女扒开内裤让男人捅视频| 18禁国产床啪视频网站| 伦理电影免费视频| 亚洲精品美女久久av网站| 国产在视频线精品| 麻豆av在线久日| 不卡一级毛片| x7x7x7水蜜桃| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美av亚洲av综合av国产av| 91精品国产国语对白视频|