• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于 SNVA 的機動目標狀態(tài)估計

    2016-01-06 05:30:12喬雪,白亞騰
    彈道學報 2015年1期

    基于SNVA的機動目標狀態(tài)估計

    喬雪,白亞騰

    (中國礦業(yè)大學 信息與電氣工程學院,江蘇 徐州,221116)

    摘要:利用位置預測估計值與位置濾波估計值之間的偏差進行加速度方差自適應調(diào)節(jié),提出一種基于狀態(tài)噪聲方差自適應(SNVA)的機動目標狀態(tài)估計方法。采用SNVA對目標加速度噪聲方差進行自適應調(diào)整,實現(xiàn)了對當前統(tǒng)計模型的改進;利用擴展卡爾曼濾波算法對目標狀態(tài)進行估計。仿真結(jié)果表明,基于SNVA的擴展卡爾曼濾波算法對機動目標速度估計的絕對誤差小于0.1 m/s,加速度估計的絕對誤差小于0.1 m/s2,能夠?qū)C動目標的狀態(tài)進行準確的估計。

    關(guān)鍵詞:機動目標;當前統(tǒng)計模型;擴展卡爾曼濾波;狀態(tài)估計

    收稿日期:2014-02-24

    基金項目:教育部博士學科點專項科研

    作者簡介:喬雪(1990- ),女,碩士研究生,研究方向為復雜系統(tǒng)分析與控制。E-mail:1219771581@qq.com。

    中圖分類號:TJ765.4文獻標識碼:A

    ManeuveringTargetStateEstimationBasedonSNVA

    QIAOXue,BAIYa-teng

    (SchoolofInformationandElectricalEngineering,ChinaUniversityofMining&Technology,Xuzhou221116,China)

    Abstract:By using the difference between the location forecast estimation and the corrected location estimation,the acceleration variance was adjusted adaptively.A maneuvering target state estimation method based on state noise variance adaptive(SNVA)was proposed.The SNVA was used to adaptively adjust the system noise variance in target state estimation system,which can improve the current statistical model.The extended Kalman filter algorithm was used to estimate the target state.Simulation results show that the extended Kalman filter algorithm based on SNVA can estimate the target state accurately.The absolute estimation error of velocity is less than 0.1 m/s,and the absolute estimation error of acceleration is less than 0.1 m/s2.The target state can be accurately estimated by the proposed method.

    Keywords:maneueringtarget;currentstatisticalmodel;extendedKalmanfilter;stateestimation

    對于機動目標狀態(tài)估計問題的研究是目前自動控制領(lǐng)域的熱點課題之一。將濾波算法與機動目標模型[1-2]相結(jié)合可以對機動目標的狀態(tài)進行估計。在濾波算法的發(fā)展歷史中有很多學者提出了不同的濾波算法,其中,卡爾曼濾波理論是由Kalman于1960年提出的。對于線性系統(tǒng),運用卡爾曼濾波算法可以得到系統(tǒng)狀態(tài)的最小均方差估計。對發(fā)生機動運動的非線性系統(tǒng)通常采用擴展卡爾曼濾波(extendedKalmanfilter,EKF)算法[4-5]。EKF算法首先將非線性狀態(tài)方程通過泰勒級數(shù)展開進行線性化處理,線性化后所得到的濾波算法通常被用于對機動目標的狀態(tài)進行估計。

    在對機動目標的狀態(tài)進行估計之前,首先應該建立機動目標的模型。周宏仁提出的“當前”統(tǒng)計(currentstatistical,CS)模型本質(zhì)上是一種時間相關(guān)模型,機動目標“當前”加速度的預測值即為均值?!爱斍啊苯y(tǒng)計模型是目前最常用、效果較好的一類實用模型,但是該模型也存在一些局限性,主要表現(xiàn)在以下2個方面:①濾波估計的快速性和準確性均會受限于預先給出的加速度預測極限值;②如果目標實際機動的狀態(tài)與估計狀態(tài)不符,則會造成濾波發(fā)散,對機動目標的狀態(tài)估計結(jié)果造成影響。

    因此,針對上述局限性①的問題,本文在基于CS模型和EKF算法的機動目標狀態(tài)估計基礎(chǔ)上,提出一種基于狀態(tài)噪聲方差自適應(statenoisevarianceadaptive,SNVA)的機動目標狀態(tài)估計方法。該方法的基本思想是:通過濾波對機動目標的位置進行估計,并求得位置濾波估計值與預測值之間的偏差,進而可以計算偏差在采樣時間內(nèi)的變化率,用所得的位置偏差變化率對當前時刻的加速度方差進行修正。采用這種方法是為了避免由于對加速度的極限值設(shè)定不當而造成估計精度降低的問題。與仿真結(jié)果的對比證明了這種方法在對強機動目標的狀態(tài)進行估計時比傳統(tǒng)的EKF濾波算法更加有效。

    1基于“當前”統(tǒng)計模型的機動目標狀態(tài)估計

    假設(shè)機動目標系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間模型為

    X(k)=Φ[X(k-1),k-1]+

    Γ[X(k-1),k-1]W(k-1)

    (1)

    Y(k)=H[X(k),k]+V(k)

    (2)

    式中:X(k)是n維狀態(tài)向量;Y(k)是m維觀測向量;W(k-1)和V(k)分別是k-1時刻和k時刻的系統(tǒng)噪聲向量;Γ[X(k-1),k-1]是n×p維系統(tǒng)噪聲輸入矩陣;H[X(k),k]是m×n維觀測矩陣。

    ①系統(tǒng)狀態(tài)一步預測估計方程。

    (3)

    (4)

    Γ(k,k-1)=Γ[X(k-1/k-1),k-1]

    (5)

    (6)

    ②一步預測估計誤差方程。

    P(k|k-1)=Φ(k,k-1)P(k-1/k-1)×

    ΦT(k,k-1)+Γ(k,k-1)Q(k)ΓT(k,k-1)

    (7)

    式中:P(k-1/k-1)是后驗估計誤差協(xié)方差矩陣,Q(k)為系統(tǒng)狀態(tài)噪聲的方差陣,計算公式為

    (8)

    (9)

    式中:amax,a-max分別為預先設(shè)定的加速度上、下限。

    至此,根據(jù)式(1)和式(2)以及擴展卡爾曼濾波方程,就可以得到目標的狀態(tài)估計。圖1給出了擴展卡爾曼濾波算法的結(jié)構(gòu)框圖,由于系統(tǒng)的量測方程在直角坐標下是非線性的,則應將量測方程中的觀測矩陣進行線性化處理:

    (10)

    圖1中,Q(k)為系統(tǒng)狀態(tài)噪聲W(k)的方差,R(k)為觀測噪聲V(k)的方差,K(k)為卡爾曼濾波增益。

    圖1 擴展卡爾曼濾波算法的結(jié)構(gòu)框圖

    在利用擴展卡爾曼濾波進行狀態(tài)估計的過程中,一方面要求預先給定機動目標加速度的極限值amax和a-max,這個參數(shù)不能自適應調(diào)節(jié),因此這種狀態(tài)估計算法的估計能力有限;另一方面,如果缺乏必要的先驗信息,機動目標加速度的極限值很難確定,往往與實際系統(tǒng)模型不匹配,因此造成狀態(tài)估計的精度大大降低。

    2狀態(tài)噪聲方差的自適應性

    由式(6)可知,在CS模型中狀態(tài)噪聲方差取決于機動目標加速度的極限值amax和a-max。當加速度極限值的取值較大時,較大的噪聲方差能夠保證對目標機動的快速響應,但是會造成估計精度的降低;當加速度極限值的取值較小時,狀態(tài)估計精度有所提高,但是系統(tǒng)對機動目標的響應速度較慢。因此,系統(tǒng)不能實時反映目標的真實機動情況。為了擴大基于CS模型的狀態(tài)估計算法在機動目標狀態(tài)估計中的應用范圍,提高濾波精度,將上述狀態(tài)估計算法進行改進,提出基于狀態(tài)噪聲方差自適應(state noise variance adaptive,SNVA)的狀態(tài)估計算法。該算法利用位置觀測值和位置濾波估計值之間偏差的變化率對狀態(tài)噪聲方差進行實時調(diào)整,從而避免加速度上、下限對濾波估計的影響。

    在第k次采樣周期T(T是指相鄰2次實測之間的時間間隔)內(nèi)有:

    (11)

    (12)

    (13)

    (14)

    (15)

    (16)

    式中:μ是一個正常數(shù)。聯(lián)立式(11)~式(16),可得加速度狀態(tài)噪聲方差:

    (17)

    圖2 基于SNVA的機動目標狀態(tài)估計結(jié)構(gòu)圖

    3仿真研究

    3.1 目標機動狀態(tài)估計

    實驗主要考察導彈在鉛垂面攻擊目標的情況,vM,vT分別為導彈和目標的瞬時速率;θ為彈道傾角;θT為目標的高低角;xM,yM和xT,yT分別表示導彈和目標在x和y方向上的位移;比例系數(shù)K的取值在10到15之間。導彈與目標在地面坐標系中的位置關(guān)系如圖3所示,下標d表示地面坐標系。

    圖3 導彈與目標在地面坐標系中的關(guān)系

    目標的運動模型為

    (18)

    (19)

    比例導引時導彈與目標相對運動的方程組為

    (20)

    (21)

    式中:r為導彈到目標的相對距離,q是目標線方位角,假設(shè)地面水平,則θT≈0。設(shè)目標是機動的,且存在未知的擾動量ΔθT,ΔvT;將其代入式(18)和式(19),忽略由于ΔθT,ΔvT的存在而引起的Δr,可得到擾動方程組:

    (22)

    令w1=ΔθT,w2=ΔvT,整理導彈與目標運動方程組,得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程:

    (23)

    (24)

    式中:

    其中:g為重力加速度,?為俯仰角,FP為發(fā)動機推力,Fx為迎面阻力,Fy為升力,m為導彈的質(zhì)量,α為攻角,Mz為俯仰力矩,Jz為導彈繞Ozd軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動慣量,ωz為導彈繞Ozd軸的旋轉(zhuǎn)角速度。

    根據(jù)所設(shè)計的模型采用Monte Carlo仿真方法進行計算機仿真,取采樣次數(shù)N=100,得到機動目標沿x軸和y軸方向的速度估計誤差均值曲線,如圖4和圖5所示,圖中,Δv表示速度誤差,在實驗中采樣周期T=2 s。

    圖4 速度誤差曲線

    由圖4可以看出,在100次的采樣結(jié)果中,x軸方向和y軸方向的速度濾波估計值與真實值之間的誤差均小于0.1 m/s。因此可以說明,經(jīng)過SNVA自適應處理后的機動狀態(tài)估計方法能夠較為準確地反映目標的真實運動狀態(tài)。

    在對目標濾波加速度進行的估計中,通過計算機選取400次的采樣結(jié)果,結(jié)合目標的真實運動加速度求出加速度估計均方根誤差σa,并將結(jié)果擬合成曲線,如圖5所示。σa的具體計算公式如下[10]:

    (25)

    圖5 加速度均方根誤差曲線

    由圖5可以看出,在對目標x方向以及y方向上加速度進行的估計中,濾波后的加速度估計值與目標加速度真實值之間的均方根誤差穩(wěn)定在一個比較小的范圍內(nèi),說明估計值與真實值之間的偏差較小。因此可以說明,基于SNVA的狀態(tài)估計算法對機動目標的加速度能夠進行比較準確的估計。

    綜合上述的仿真結(jié)果可知,在對2個方向上機動目標運動狀態(tài)進行的估計中,濾波估計誤差都在誤差允許的范圍內(nèi),并沒有出現(xiàn)濾波發(fā)散現(xiàn)象。由此可以得出以下結(jié)論:基于SNVA的機動目標狀態(tài)估計能夠得到目標機動狀態(tài)的近似無偏估計,并且估計精度高。

    3.2 對比仿真

    為了進一步驗證基于SNVA的狀態(tài)估計算法在機動目標狀態(tài)估計中的優(yōu)勢,將SNVA算法和擴展卡爾曼濾波算法同時應用于3.1節(jié)的仿真實驗中進行對比。在利用擴展卡爾曼濾波對目標狀態(tài)進行估計時預先設(shè)置機動頻率為0.001 Hz,加速度的極限值amax=1.0 km/s2和a-max=-0.5 km/s2。實驗中得到目標的加速度估計以及加速度估計誤差曲線,如圖6和圖7所示。圖中ax和ay分別表示目標在x軸和y軸方向上的加速度瞬時值,N表示采樣次數(shù),采樣周期T=2 s。

    圖6 加速度估計曲線

    由圖6可以看出,在對目標x軸方向和y軸方向上的加速度進行估計的過程中,每次采樣的基于SNVA的加速度估計值都比擴展卡爾曼濾波的加速度估計值更加接近真實值。因此可以說明,在機動目標的狀態(tài)估計問題中,基于SNVA的狀態(tài)估計算法與擴展卡爾曼濾波算法相比能更加準確快速地對目標狀態(tài)進行估計。

    目標的加速度誤差估計曲線如圖7所示,圖中Δax和Δay分別表示目標在x軸和y軸方向上的加速度誤差估計,采樣周期T=2 s。

    圖7 加速度估計誤差曲線

    由圖7可以看出,在對目標的加速度進行估計的過程中,每個采樣周期內(nèi)基于SNVA算法的加速度估計誤差都明顯小于擴展卡爾曼濾波的估計誤差,誤差均值在0附近波動,幅值不大,并沒有發(fā)生濾波發(fā)散。由此說明,在機動目標的狀態(tài)估計問題中,基于SNVA的狀態(tài)估計算法比擴展卡爾曼濾波更能準確地對目標的狀態(tài)進行估計。

    4結(jié)論

    本文提出的SNVA算法避免了在機動目標狀態(tài)估計問題中預先設(shè)定的加速度極限值對于狀態(tài)估計的影響。該方法的特點主要體現(xiàn)在以下2個方面:

    ①當目標做機動性較強的機動運動時,SNVA可以對目標的狀態(tài)進行近似無偏估計;

    ②避免了預先對加速度極限值的設(shè)定,能夠?qū)崟r調(diào)整加速度極限范圍。

    因此,在實際工程對跟蹤目標的狀態(tài)估計的應用中,SNVA的實用性較強,估計精度高,跟蹤效果很好,并且大大拓寬了對機動目標的機動跟蹤范圍。

    參考文獻

    [1]蘭義華,任浩征,張勇,等.一種基于“當前”模型的改進卡爾曼濾波算法.山東大學學報,2012,42(5):12-17.

    LANYi-hua,RENHao-zheng,ZHANGYong,etal.AnimprovedKalmanfilteralgorithmbasedonthe“current”model.JournalofShandongUniversity,2012,42(5):12-17.(inChinese)

    [2]LIUJian-shu,LIRen-hou,LIUYun-long.Interactingmultiplemodelalgorithmbasedonthecurrentstatisticalmodel.SystemsEngineeringandElectronics,2008,30(7):1 351-1 354.

    [3]WANGJin-hua,CAOJie,WUDi,etal.Anobjecttrackingalgorithmbasedonthe"current"statisticalmodelandthemulti-featurefusion.JournalofSoftware,2012,7(9):2 000-2 008.

    [4]常思江,王中原,牛春峰.基于卡爾曼濾波的彈箭飛行狀態(tài)估計方法.彈道學報,2010,22(3):94-98.

    CHANGSi-jiang,WANGZhong-yuan,NIUChun-feng.EstimationapproachofflightstateforguidedprojectilesbasedonKalmanfilter.JournalofBallistics,2010,22(3):94-98.(inChinese)

    [5]史金光,劉猛,曹成壯,等.彈道修正落點預報方法研究.彈道學報,2014,26(2):29-33.

    SHIJin-guang,LIUMeng,CAOCheng-zhuang,etal.Researchonmethodoffallingpointpredictionfortrajectorycorrectionprojectile.JournalofBallistics,2014,26(2):29-33.(inChinese)

    [6]周宏仁,敬忠良.機動目標跟蹤.北京:國防工業(yè)出版社,1991.

    ZHOUHong-ren,JINGZhong-liang.Trackingofmaneuveringtargets.Beijing:NationalDefenceIndustryPress,1991.(inChinese)

    [7]王以標,徐毓.基于當前統(tǒng)計模型的改進自適應濾波算法.火力與指揮控制,2010,35(5):86-89.

    WANGYi-biao,XUYu.Studyonimprovedadaptivefilteringalgorithmbasedoncurrentstatisticalmodel.FireControl&CommandControl,2010,35(5):86-89.(inChinese)

    [8]徐琰珂,梁曉庚,賈曉洪.基于ANFIS的自適應機動目標狀態(tài)估計算法.系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2013,35(2):250-255.

    XUYan-ke,LIANGXiao-geng,JIAXiao-hong.AdaptivemaneuveringtargetstateestimationalgorithmbasedonANFIS.SystemsEngineeringandElectronics,2013,35(2):250-255.(inChinese)

    [9 ]余躍,劉藻珍.擴展卡爾曼濾波器在導彈制導系統(tǒng)中的應用與仿真//系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應用學術(shù)交流會,合肥:中國科學技術(shù)大學出版社,2003:397-400.

    YUYue,LIUZao-zhen.SimulationofhomingmissilesystemusingextendedKalmanfilter//AcademicCommunicationSystemSimulationTechnologyanditsApplication.Hefei:PressofUniversityofScienceandTechnologyofChina,2003:397-400.(inChinese)

    [10] 楊宏,李亞安,李國輝.一種改進擴展卡爾曼濾波新方法.計算機工程與應用,2010,46(19):18-20.

    YANGHong,LIYa-an,LIGuo-hui.AnewmethodofimprovedextendedKalmanfilter.ComputerEngineeringandApplications,2010,46(19):18-20.(inChinese)

    亚洲精品久久午夜乱码| 99热这里只有是精品50| 欧美97在线视频| 观看免费一级毛片| 欧美另类一区| 久久99精品国语久久久| 精品一区二区三卡| 国产欧美日韩精品一区二区| 秋霞在线观看毛片| 人妻人人澡人人爽人人| 人妻人人澡人人爽人人| 免费观看的影片在线观看| videossex国产| 观看美女的网站| 18禁在线播放成人免费| 亚洲av福利一区| 在线观看三级黄色| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 少妇人妻久久综合中文| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲天堂av无毛| 黄片无遮挡物在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 男女边摸边吃奶| 一区在线观看完整版| 亚洲美女黄色视频免费看| 26uuu在线亚洲综合色| 国产av精品麻豆| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲在久久综合| 两个人免费观看高清视频 | av线在线观看网站| av女优亚洲男人天堂| av一本久久久久| 亚洲熟女精品中文字幕| 精品人妻偷拍中文字幕| 最后的刺客免费高清国语| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 成年人午夜在线观看视频| 久久精品夜色国产| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 精品人妻熟女av久视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 99久久精品国产国产毛片| 午夜福利影视在线免费观看| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美日韩av久久| 国产精品99久久99久久久不卡 | 成人无遮挡网站| 99久国产av精品国产电影| 简卡轻食公司| 在线免费观看不下载黄p国产| 99热这里只有是精品在线观看| 三级国产精品片| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久久久视频综合| 国产成人91sexporn| 久久久久久伊人网av| 久久热精品热| 欧美最新免费一区二区三区| 国产熟女欧美一区二区| 国产成人精品福利久久| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久久久久久久久成人| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 丝袜喷水一区| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产精品一二三区在线看| 国产精品一区www在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 又大又黄又爽视频免费| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 人体艺术视频欧美日本| 国产毛片在线视频| a级片在线免费高清观看视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 观看免费一级毛片| 97在线人人人人妻| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 97在线人人人人妻| 成年av动漫网址| 丝袜在线中文字幕| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美精品国产亚洲| 最新中文字幕久久久久| 永久网站在线| av有码第一页| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产成人aa在线观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久影院123| 在线观看免费高清a一片| 国精品久久久久久国模美| 国产精品欧美亚洲77777| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 高清av免费在线| 欧美日韩在线观看h| 久久久午夜欧美精品| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久这里有精品视频免费| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 嘟嘟电影网在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 成人无遮挡网站| 久久午夜福利片| 人妻人人澡人人爽人人| 插阴视频在线观看视频| 午夜福利视频精品| 能在线免费看毛片的网站| 一级毛片久久久久久久久女| 伦理电影免费视频| 国产成人免费观看mmmm| 成人黄色视频免费在线看| 国产免费福利视频在线观看| 伦精品一区二区三区| 国产免费又黄又爽又色| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲国产精品国产精品| 女性被躁到高潮视频| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲精品国产成人久久av| 日韩伦理黄色片| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产黄色免费在线视频| 男女免费视频国产| 日本与韩国留学比较| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产精品99久久久久久久久| 丝瓜视频免费看黄片| 简卡轻食公司| 国产精品久久久久久精品电影小说| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产一区二区三区av在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 精品一区二区三卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 九草在线视频观看| 熟女电影av网| 天天操日日干夜夜撸| 日韩人妻高清精品专区| 日本与韩国留学比较| 亚洲欧美成人综合另类久久久| av福利片在线| 亚州av有码| 桃花免费在线播放| 在线观看三级黄色| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲国产最新在线播放| 最近手机中文字幕大全| 欧美精品亚洲一区二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 美女视频免费永久观看网站| 97在线人人人人妻| 国产在线男女| 日韩成人伦理影院| 久久久久久久久久久免费av| 久久国产精品大桥未久av | 少妇人妻久久综合中文| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日韩大片免费观看网站| 久久影院123| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久久久久av不卡| 毛片一级片免费看久久久久| 国产精品国产三级专区第一集| 久久av网站| av福利片在线观看| 只有这里有精品99| 国内揄拍国产精品人妻在线| 色吧在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 成人影院久久| 一级二级三级毛片免费看| 色视频在线一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| 日日摸夜夜添夜夜爱| 大片免费播放器 马上看| 人妻人人澡人人爽人人| 老司机亚洲免费影院| 超碰97精品在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲第一av免费看| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产在线免费精品| 国产av码专区亚洲av| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩制服骚丝袜av| 黄色怎么调成土黄色| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产高清三级在线| 亚洲电影在线观看av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品久久国产蜜桃| 91精品国产国语对白视频| videossex国产| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久久久久久久久久丰满| videos熟女内射| 成人午夜精彩视频在线观看| 熟女av电影| 久久影院123| 成人漫画全彩无遮挡| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日韩一区二区三区影片| 在线观看一区二区三区激情| h日本视频在线播放| 最新的欧美精品一区二区| 日本午夜av视频| 女人精品久久久久毛片| 国产男女内射视频| 综合色丁香网| 午夜91福利影院| 国产精品一二三区在线看| 丝袜在线中文字幕| 亚洲图色成人| 青春草视频在线免费观看| 熟女av电影| av.在线天堂| 少妇人妻 视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 曰老女人黄片| 亚洲图色成人| 秋霞伦理黄片| .国产精品久久| 亚洲av国产av综合av卡| 高清av免费在线| 美女内射精品一级片tv| 三级国产精品片| 国产一区有黄有色的免费视频| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲电影在线观看av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 日韩强制内射视频| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲人成网站在线播| 欧美高清成人免费视频www| 最近中文字幕2019免费版| 成人黄色视频免费在线看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲国产精品成人久久小说| 一级爰片在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 三级国产精品欧美在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 成人特级av手机在线观看| 国内精品宾馆在线| 一级黄片播放器| av在线app专区| 色5月婷婷丁香| 亚洲电影在线观看av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 精品国产一区二区久久| 综合色丁香网| 水蜜桃什么品种好| 老女人水多毛片| 高清视频免费观看一区二区| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲国产av新网站| 国产精品女同一区二区软件| 欧美日韩av久久| 观看免费一级毛片| .国产精品久久| 视频区图区小说| 国产综合精华液| 麻豆乱淫一区二区| 99久久精品一区二区三区| 国产一区二区三区av在线| 嫩草影院入口| 一个人免费看片子| 老司机影院毛片| 国产成人免费观看mmmm| 嫩草影院新地址| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日日啪夜夜爽| 女性生殖器流出的白浆| 日本与韩国留学比较| 偷拍熟女少妇极品色| a 毛片基地| 日本欧美视频一区| 永久网站在线| 亚洲伊人久久精品综合| 日日爽夜夜爽网站| 免费看av在线观看网站| 久久狼人影院| 永久网站在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲精品色激情综合| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 九九在线视频观看精品| 人人妻人人澡人人看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 热re99久久精品国产66热6| 赤兔流量卡办理| 亚洲第一区二区三区不卡| 一区二区av电影网| 国产免费视频播放在线视频| 成人二区视频| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品人妻久久久影院| 插阴视频在线观看视频| 十八禁高潮呻吟视频 | 日本午夜av视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲久久久国产精品| freevideosex欧美| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 高清毛片免费看| 中文资源天堂在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产精品欧美亚洲77777| 久久人人爽人人片av| 伦理电影大哥的女人| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品一区二区在线不卡| 久久久久精品性色| 成人综合一区亚洲| 久久免费观看电影| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美高清成人免费视频www| 日韩av不卡免费在线播放| 2018国产大陆天天弄谢| 成年人午夜在线观看视频| 久久狼人影院| 欧美精品一区二区免费开放| 国产精品女同一区二区软件| 免费看av在线观看网站| 99re6热这里在线精品视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 黄色毛片三级朝国网站 | 国产精品久久久久久久电影| 国产成人免费观看mmmm| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美成人午夜免费资源| 黄色一级大片看看| 国产 一区精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 午夜精品国产一区二区电影| 波野结衣二区三区在线| 桃花免费在线播放| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美精品高潮呻吟av久久| 免费观看在线日韩| 欧美国产精品一级二级三级 | h日本视频在线播放| 26uuu在线亚洲综合色| 中文字幕av电影在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久久久久久久久久久大奶| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 人人妻人人看人人澡| 日本与韩国留学比较| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产成人午夜福利电影在线观看| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 两个人免费观看高清视频 | 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 欧美日韩视频精品一区| av国产精品久久久久影院| 欧美日韩亚洲高清精品| www.av在线官网国产| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 午夜免费观看性视频| a级毛片在线看网站| 丰满乱子伦码专区| 三级国产精品片| 不卡视频在线观看欧美| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 妹子高潮喷水视频| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲欧洲国产日韩| 六月丁香七月| 老女人水多毛片| 在线看a的网站| 97在线视频观看| 国产视频内射| 久久鲁丝午夜福利片| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品日本国产第一区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99九九在线精品视频 | 人人妻人人澡人人看| 免费观看无遮挡的男女| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 色视频在线一区二区三区| 乱人伦中国视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 久久影院123| 自线自在国产av| 三级国产精品欧美在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 国产91av在线免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 精品久久国产蜜桃| 久久精品久久久久久久性| 精品酒店卫生间| 国产男女内射视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 九草在线视频观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日日撸夜夜添| 精品一区二区三区视频在线| 免费看不卡的av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 多毛熟女@视频| 国产精品一二三区在线看| 成人亚洲精品一区在线观看| 有码 亚洲区| 免费看日本二区| 国产av码专区亚洲av| 国产亚洲最大av| 国产精品蜜桃在线观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲av福利一区| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲成人av在线免费| 欧美精品一区二区免费开放| 国产精品一区www在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产亚洲精品久久久com| av视频免费观看在线观看| 美女国产视频在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一级毛片电影观看| 中文字幕制服av| 国产免费福利视频在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 中文字幕免费在线视频6| 国产成人精品久久久久久| 搡老乐熟女国产| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 亚洲国产最新在线播放| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 街头女战士在线观看网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 精品久久国产蜜桃| av在线播放精品| 日本欧美视频一区| 一区二区三区精品91| 精品卡一卡二卡四卡免费| 人妻 亚洲 视频| 又大又黄又爽视频免费| 久久久久精品性色| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲精品色激情综合| 丰满饥渴人妻一区二区三| 美女脱内裤让男人舔精品视频| av一本久久久久| av线在线观看网站| 中文天堂在线官网| 高清不卡的av网站| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 69精品国产乱码久久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| 成人亚洲欧美一区二区av| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 2018国产大陆天天弄谢| 18禁动态无遮挡网站| 国产免费一级a男人的天堂| 黄色毛片三级朝国网站 | 久久久久久久久大av| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 9色porny在线观看| 成人综合一区亚洲| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产精品久久久久成人av| 国产欧美亚洲国产| 久久久精品94久久精品| 午夜精品国产一区二区电影| 国产熟女欧美一区二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 十八禁高潮呻吟视频 | 国产精品久久久久久av不卡| 蜜桃在线观看..| 各种免费的搞黄视频| 另类精品久久| 天天操日日干夜夜撸| 国产免费视频播放在线视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 婷婷色av中文字幕| 交换朋友夫妻互换小说| 大片免费播放器 马上看| 少妇的逼水好多| 女人精品久久久久毛片| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 久久国产乱子免费精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 免费av不卡在线播放| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产男人的电影天堂91| 免费黄网站久久成人精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美人与善性xxx| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久久久久久久久丰满| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 国产成人精品福利久久| 国产视频首页在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 丝袜在线中文字幕| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 精品人妻熟女av久视频| 成人毛片60女人毛片免费| 好男人视频免费观看在线| 色94色欧美一区二区| 午夜老司机福利剧场| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 老司机影院毛片| 一级毛片久久久久久久久女| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 97超视频在线观看视频| 99热这里只有精品一区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 色吧在线观看| av在线app专区| 精品一区二区免费观看| 99热这里只有精品一区| 亚洲精品,欧美精品| 下体分泌物呈黄色| 久久久久久久久久久免费av| 嫩草影院新地址| 黄色配什么色好看| 一区二区三区四区激情视频| 国产在线视频一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 在线播放无遮挡| 日韩强制内射视频| 97超碰精品成人国产| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 九草在线视频观看| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲在久久综合| 久久综合国产亚洲精品| 国产又色又爽无遮挡免| a级毛片免费高清观看在线播放| 人妻 亚洲 视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 在线观看免费视频网站a站| 免费av中文字幕在线| 99久久精品一区二区三区| 亚洲内射少妇av| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久久人妻精品一区果冻| 日韩在线高清观看一区二区三区| 黄色怎么调成土黄色| 久久久久国产网址| 日韩av免费高清视频| 久热这里只有精品99| 丰满乱子伦码专区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 在线观看一区二区三区激情| 国产精品人妻久久久影院| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 美女视频免费永久观看网站| 一区二区三区精品91| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲国产av新网站| 99热这里只有是精品50| 一级毛片 在线播放| 国产色爽女视频免费观看| 一边亲一边摸免费视频| 赤兔流量卡办理| 亚洲国产精品一区三区| 国产探花极品一区二区| 亚洲,一卡二卡三卡| av有码第一页| av国产久精品久网站免费入址| 最近中文字幕2019免费版| 一本大道久久a久久精品| 在线看a的网站| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲一区二区三区欧美精品|