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    城市智能公交車輛定位系統(tǒng)的設(shè)計

    2015-12-26 01:19:05中國電信股份有限公司宿遷分公司
    江蘇通信 2015年6期
    關(guān)鍵詞:關(guān)節(jié)點信標(biāo)公交車

    中國電信股份有限公司宿遷分公司 何 賽

    城市智能公交車輛定位系統(tǒng)的設(shè)計

    中國電信股份有限公司宿遷分公司 何 賽

    為了實現(xiàn)城市公交車輛的實時定位,根據(jù)接收信號強度指示(RSSI)定位和極大似然估計定位算法原理,采用LTE(長期演進(jìn))4G、ZigBee(基于IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的低功耗局域網(wǎng)協(xié)議)及GIS(地理信息系統(tǒng))技術(shù)組建成公交車輛定位系統(tǒng)。系統(tǒng)4G模塊采用華為生產(chǎn)的ME906V,ZigBee模塊采用TI(德州儀器)生產(chǎn)的CC2530。該系統(tǒng)可以為車輛調(diào)度,乘客等車等帶來方便,具有功耗低、成本低、實用價值高等優(yōu)點。

    車輛定位; 接收信號強度指示; 長期演進(jìn); 地理信息系統(tǒng)

    0 引言

    近些年我國城市化速度加快,城市車輛越來越多,擁堵現(xiàn)象也日益明顯,極大程度上制約了人們的出行。目前國內(nèi)大多的公交系統(tǒng)無法將行車信息與道路通行信息及時送達(dá)調(diào)度系統(tǒng)。致使用戶無法得知公交車輛何時到達(dá)的具體信息,為乘客等車帶來不便,一旦發(fā)生車輛故障、交通堵塞或交通事故時,也會給公交中心進(jìn)行車輛實時調(diào)度帶來不便。

    本文提出將公交車節(jié)點的位置信息與電子地圖結(jié)合起來,建立LTE(長期演進(jìn))4G[1]、ZigBee(ZigBee是基于IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的低功耗局域網(wǎng)協(xié)議)[2]與GIS(地理信息系統(tǒng))[3]相結(jié)合的無線公交車輛定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過公交車上安裝的終端節(jié)點及時將車輛信息及行車信息發(fā)送到調(diào)度中心,為科學(xué)合理調(diào)度車輛,為乘客提供車輛實時行駛信息,真正實現(xiàn)智能交通。

    1 無線定位系統(tǒng)架構(gòu)

    基于ZigBee的公交車輛無線定位系統(tǒng)采用“信標(biāo)節(jié)點—終端節(jié)點—后臺定位系統(tǒng)”的三層結(jié)構(gòu),系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見圖1。

    圖1中的安裝在路段兩邊的信標(biāo)節(jié)點1至信標(biāo)節(jié)點N通過網(wǎng)絡(luò)協(xié)議實現(xiàn)了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)。盲節(jié)點可以接收相鄰節(jié)點傳輸?shù)腞SSI(接收信號強度指示)[4]值。通過LTE 4G技術(shù)和ZigBee技術(shù),網(wǎng)關(guān)節(jié)點可以將信標(biāo)節(jié)點與盲節(jié)點間的RSSI值及信標(biāo)節(jié)點坐標(biāo)信息上傳到中心服務(wù)器,并存入數(shù)據(jù)庫中。后臺定位系統(tǒng)通過對數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行定位計算得到公交車的實時位置,而后通過GIS將公交車的位置在電子地圖上顯示。

    2 定位算法

    基于RSSI的定位技術(shù)利用電磁波信號在傳播過程中的功率衰減與傳輸距離存在某種關(guān)系,得到盲節(jié)點和信標(biāo)節(jié)點之間的距離,再通過位置估計得到盲節(jié)點的位置。利用RSSI定位不需要增加額外的硬件設(shè)備,不需要時間同步,只需較小的通信開銷,且實現(xiàn)起來也比較簡單,因此得到了十分廣泛的應(yīng)用[5]。本設(shè)計亦采用此種方法進(jìn)行定位。該算法分為兩個部分:距離計算和位置計算。

    2.1 距離計算

    接收信號強度是傳輸功率衰減和傳輸距離(收發(fā)者之間的距離)的函數(shù)。接收信號強度隨著距離的增加按如下等式遞減:

    其中n指具體的傳播環(huán)境下信號能量隨收發(fā)節(jié)點之間的距離增加而衰減的速率,d指發(fā)射節(jié)點與接收節(jié)點之間的距離,a指天線在全向模式下距發(fā)射節(jié)點1 m處接收信號的RSSI絕對值,與信號發(fā)射的強度有關(guān)。則由上式可以計算得到信標(biāo)節(jié)點和盲節(jié)點間的距離值d。

    2.2 位置計算

    位置估算一般采用極大似然估計法,其極大似然估計法的基本原理如圖2所示,已知n個信標(biāo)節(jié)點1,2,…, n。信標(biāo)節(jié)點的坐標(biāo)分別為(x1, y1), (x2,y2), …, (xn, yn)。n個信標(biāo)節(jié)點到盲節(jié)點D的距離分別為d1, d2,…, dn,假設(shè)盲節(jié)點D的坐標(biāo)為(x, y)。

    則有如下公式:

    從第一個方程開始依次減去最后一個方程,可得:

    式(3)的線性方程可以表示為:AX=b,其中X=[x y]T,且

    對于節(jié)點D的坐標(biāo)可以采用多種方法來求解,最常用的最小二乘估計法,采用此種方法計算得到的D的坐標(biāo)為:

    3 硬件設(shè)計

    3.1 硬件架構(gòu)

    本設(shè)計硬件包括終端節(jié)點和信標(biāo)節(jié)點。其中信標(biāo)節(jié)點主要采用CC2530設(shè)備,終端節(jié)點包括網(wǎng)關(guān)節(jié)點和盲節(jié)點,主要包括CC2530,LPC2378的32位處理器及LTE 4G模塊GTM900C。硬件架構(gòu)如圖3所示。

    3.2 信標(biāo)節(jié)點及盲節(jié)點

    信標(biāo)節(jié)點及盲節(jié)點的ZigBee模塊均采用TI生產(chǎn)的2.4 GHz 射頻芯片CC2530,具有高度集成、低成本、低電壓、低功耗的特點,它結(jié)合了業(yè)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)的增強型8051CPU內(nèi)核,內(nèi)置一個數(shù)字直接序列擴頻調(diào)制解調(diào)模塊,可編程輸出功率高達(dá)4.5 dBm。 CC2530支持專用點到點,簡單星形以及樹型及網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)。其最小系統(tǒng)如圖4所示。

    3.3 網(wǎng)關(guān)節(jié)點主控芯片

    網(wǎng)關(guān)節(jié)點主控芯片采用了Philips推出的一款支持實時仿真的32位/16位的具有ARM7TDMI-S內(nèi)核的微控制器LPC2378,該芯片不僅僅有UART(通用異步收發(fā)器)、IIC(集成電路總線)、SPI(串行外設(shè)接口)、USB(通用串行總線)接口,還有AD(模數(shù)轉(zhuǎn)換)接口、定時器接口等,具有穩(wěn)定性好、可靠性高、接口豐富等優(yōu)點,可大大簡化外圍硬件電路設(shè)計,降低設(shè)計成本與復(fù)雜度。它主要用轉(zhuǎn)發(fā)CC2530盲節(jié)點接收到的信標(biāo)節(jié)點與盲節(jié)點間的RSSI值及信標(biāo)節(jié)點坐標(biāo)信息,將其通過LTE 4G模塊上傳至后臺服務(wù)器。

    3.4 LTE 4G模塊

    網(wǎng)關(guān)節(jié)點數(shù)據(jù)采用中國電信的天翼4G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。中國電信4G網(wǎng)速更快、體驗更好,F(xiàn)DD(頻分雙工)下載峰值速度150 Mb/s、TD上行峰值速度50 Mb/s,完全可以滿足網(wǎng)關(guān)節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸需求。4G模塊采用華為生產(chǎn)的ME906V模塊,它是一款高度集成的CDMA/CDMA2000/LTE FDD/LTE TD模塊,內(nèi)嵌TCP/IP(傳輸控制協(xié)議/網(wǎng)際協(xié)議)模塊,易于集成,可以順利接入電信4G網(wǎng)絡(luò)。此外,該模塊擁有2路模擬音頻輸入輸出接口,電源輸入接口和充電管理,ADC(模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器)輸入,全雙工串行接口,TTL(晶體管—晶體管邏輯)電平,支持TCP/IP擴展AT(attention)指令集。完全可以滿足本設(shè)計的要求,并且很大程度上降低了成本。

    3.5 EEPROM(電可擦除只讀存儲器)模塊

    AT24C256是Atmel生產(chǎn)的256 kb串行電可擦的可編程只讀存儲器,它采用8引腳雙排式封裝,具有結(jié)構(gòu)緊湊、存儲容量大等特點。特別適用于具有大容量數(shù)據(jù)存儲要求的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。本設(shè)計方案中需要存儲大量的信標(biāo)節(jié)點傳遞上來的RSSI信息,需要通過IIC與AT24C256進(jìn)行通信將RSSI信息存儲于其中。

    4 實時定位

    4.1 定位過程

    確定定位算法后,利用搭建好的智能公交車定位系統(tǒng)即可對公交車進(jìn)行定位。其定位過程主要分為如下幾個階段:

    1) RSSI的采集階段,信標(biāo)節(jié)點周期發(fā)送自身信息:節(jié)點ID(標(biāo)識),自身位置信息等。

    2) 通過盲節(jié)點和多個信標(biāo)節(jié)點之間的相互通信,盲節(jié)點接收到多個信標(biāo)節(jié)點的RSSI值和信標(biāo)節(jié)點的自身信息。

    3) 網(wǎng)關(guān)節(jié)點通過LTE 4G將收到的RSSI數(shù)據(jù)包信息上傳至后臺服務(wù)器,并存至后臺服務(wù)器數(shù)據(jù)庫中。

    4) 上位機軟件對數(shù)據(jù)庫進(jìn)行操作,測算公交車節(jié)點和各個信標(biāo)節(jié)點之間的距離估計值,并利用極大似然估計法求得公交車節(jié)點的估計位置

    5) 保存數(shù)據(jù)結(jié)果并利用GIS顯示公交車定位結(jié)果。

    4.2 定位實現(xiàn)

    信標(biāo)節(jié)點安裝在公交車行駛路段的兩邊,它是無線定位系統(tǒng)中已知坐標(biāo)的節(jié)點。該節(jié)點要正確地配置在定位區(qū)域中。它主要將一個包含自己位置的坐標(biāo)(x, y)和與公交節(jié)點間通信的RSSI值的信息包發(fā)送至盲節(jié)點。

    盲節(jié)點安裝在公交車上。它向信標(biāo)節(jié)點發(fā)送連接命令,接收來自信標(biāo)節(jié)點的RSSI數(shù)據(jù)包。盲節(jié)點和離自己最近的參考節(jié)點通信,收集這些節(jié)點的坐標(biāo)(x, y)和RSSI值并將這些信息通過串口發(fā)送給網(wǎng)關(guān)節(jié)點。

    網(wǎng)關(guān)節(jié)點安裝在公交車上,其主要功能是接收盲節(jié)點傳送過來的RSSI數(shù)據(jù)包,并將其通過LTE 4G發(fā)送至后臺服務(wù)器。其中與盲節(jié)點及LTE 4G模塊的通信均是通過串口進(jìn)行。

    4.3 結(jié)果顯示

    本設(shè)計GIS實時地圖采用北京慧圖信息科技公司的TopMap地理信息設(shè)計開發(fā)平臺。該平臺提供了豐富的地理信息設(shè)計功能,包括地圖的圖層管理、GIS交換格式導(dǎo)入導(dǎo)出、地圖編輯、圖層編輯、實體編輯、屬性數(shù)據(jù)操作、圖像輸出等功能。通過采用上述方法,提出的本設(shè)計方案能夠?qū)崿F(xiàn)電子地圖上的公交車輛的實時定位。

    5 定位結(jié)果

    本系統(tǒng)CC2530模塊無線通信的距離是180 m,設(shè)定在盲節(jié)點可通信范圍內(nèi)信標(biāo)節(jié)點個數(shù)分別為3、5、7、9、11時所測得的定位誤差分別如圖5所示。

    從圖5中可以看出,本系統(tǒng)在信標(biāo)節(jié)點大于6個時歸一化的定位誤差將穩(wěn)定在15%左右,基本符合公交車定位精度要求,說明該系統(tǒng)的定位是有效的,但信標(biāo)節(jié)點的數(shù)目要多點較好。

    6 結(jié)語

    本設(shè)計利用ZigBee網(wǎng)絡(luò)得到路邊信標(biāo)節(jié)點傳送給公交車終端節(jié)點的RSSI信息,通過LTE 4G將其上傳到后臺服務(wù)器并存入數(shù)據(jù)庫中。通過上位機對數(shù)據(jù)庫進(jìn)行定位處理,而后通過GIS技術(shù)將公交車的地理位置實時顯示出來。經(jīng)實際測試,該系統(tǒng)運行穩(wěn)定,可以實時了解公交車輛行車信息和車輛狀況,為乘客和調(diào)度提供極大的方便,也符合目前智慧城市的需求。同時,雖然該定位系統(tǒng)是以公交車輛定位為依托的,但為類似的定位系統(tǒng)的設(shè)計也可以參考。

    [1]陳勇,楊明輝. 基于LTE 4G模塊的無線通信系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 軟件導(dǎo)刊,2010,9(12): 135-136.

    [2]CUI Guangzhao, JIN Song, HU Zhihong. Design of ZigBee network test and control system based on S3C2410[J], Advanced Materials Research ,2010,637-641.

    [3]張智, 張?zhí)A. GIS和ZigBee在煤礦井下人員實時定位的應(yīng)用[J]. 企業(yè)技術(shù)開發(fā)(技術(shù)版), 2010,29(3): 47-48.

    [4]BENKIC K, MALAJNER M, PLANINSIC P. Using RSSI value for distance estimation in wireless sensor networks based on ZigBee//[C]. Proc of 15th International Conference on Systems, Signals and Image Processing. Bratislava: IWSSIP , 2008, 303-306.

    [5]PRAVEEN K, LOHITH R, SHIRSHU V. Distance measurement and error estimation scheme for RSSI based localization in wireless sensor networks//[C]. Proc of the 5th International Conference on Wireless Communication and Sensor Networks. Jalpāiguri Area:WCSN,2009, 80-83.

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