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    船用波浪補(bǔ)償技術(shù)的研究

    2015-11-18 01:36:21魏遼國(guó)江一帆
    關(guān)鍵詞:絞車馬達(dá)控制算法

    葉 勇,魏遼國(guó),江一帆

    (上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司,上海 200125)

    船用波浪補(bǔ)償技術(shù)的研究

    葉 勇,魏遼國(guó),江一帆

    (上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司,上海 200125)

    為了突破波浪補(bǔ)償技術(shù)的研發(fā)瓶頸,振華重工攻克了主動(dòng)波浪技術(shù)的難點(diǎn),成功設(shè)計(jì)出帶有主動(dòng)波浪補(bǔ)償技術(shù)的克令吊,該克令吊的研發(fā)成功,對(duì)我國(guó)掌握波浪補(bǔ)償技術(shù)具有重大意義。

    船用;波浪補(bǔ)償;技術(shù);研究

    0 引言

    海上船舶在兩船并靠或者船至岸等情況進(jìn)行作業(yè)時(shí),時(shí)常會(huì)碰到復(fù)雜的波浪運(yùn)動(dòng),造成船舶橫搖、縱搖和升沉等復(fù)雜的相對(duì)運(yùn)動(dòng),給裝卸帶來(lái)困難和危險(xiǎn)。如何解決海上工程船舶吊裝過(guò)程中的波浪運(yùn)動(dòng)問(wèn)題,就要求船上配置的設(shè)備具有波浪補(bǔ)償能力。

    本文對(duì)船用補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了介紹,著重研究了振華重工(集團(tuán))公司(下稱:振華重工)設(shè)計(jì)的主動(dòng)波浪補(bǔ)償克令吊中所采用的關(guān)鍵,即液壓二次控制系統(tǒng)和智能控制算法,為波浪補(bǔ)償關(guān)鍵技術(shù)推廣到國(guó)內(nèi)裝備領(lǐng)域提供了參考依據(jù)。

    1 波浪補(bǔ)償技術(shù)的分類及適用范圍

    波浪補(bǔ)償技術(shù)根據(jù)使用的要求不同,可以進(jìn)行不同的分類和定義。按照實(shí)現(xiàn)的目的,可以分為位移波浪補(bǔ)償和速度波浪補(bǔ)償技術(shù)、力波浪補(bǔ)償技術(shù)[1]。

    按照動(dòng)力的來(lái)源,可以分為隨動(dòng)補(bǔ)償和主動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)。隨動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)又可以分為恒張力補(bǔ)償和隨動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)。

    恒張力補(bǔ)償系統(tǒng)是力學(xué)系統(tǒng)中合力為零原理的具體應(yīng)用,系統(tǒng)構(gòu)成如圖1所示。整個(gè)補(bǔ)償裝置中,由油缸執(zhí)行對(duì)力和高度的補(bǔ)償,并有控制器對(duì)位置、速度、壓力、張力的信號(hào)進(jìn)行反饋和控制,控制油缸進(jìn)行相關(guān)的補(bǔ)償動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)波浪補(bǔ)償功能。

    隨動(dòng)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)(Passive Heave Compensation System,PHCS)主要由起重絞車、隨動(dòng)絞車、補(bǔ)償氣缸、滑輪纏繞系統(tǒng)、隨動(dòng)補(bǔ)償小車和電控系統(tǒng)等組成(見(jiàn)圖2)。隨動(dòng)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)原理相對(duì)簡(jiǎn)單,但是要求接收船需要有鉤掛點(diǎn),以鉤掛隨動(dòng)吊鉤。隨動(dòng)吊鉤所產(chǎn)生的載荷要求蓄能器有較大的容量,要求補(bǔ)償油缸有較大的承受力。

    主動(dòng)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)(Active Heave CompensationSystem,AHCS)是用在對(duì)速度、力和位移精度要求相對(duì)較高的場(chǎng)合,需要采用特殊的二次馬達(dá)控制技術(shù)和智能控制算法,本文將著重介紹該兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

    圖1 恒張力補(bǔ)償系統(tǒng)簡(jiǎn)圖

    圖2 隨動(dòng)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)簡(jiǎn)圖

    2 振華重工的主動(dòng)波浪補(bǔ)償克令吊

    主動(dòng)波浪補(bǔ)償克令吊由機(jī)械系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成(見(jiàn)圖3)。

    起升絞車、起重臂架、鋼絲繩和滑輪纏繞系統(tǒng)等組成了機(jī)械系統(tǒng)。起升絞車安裝在起重機(jī)上,起升卷筒通過(guò)鋼絲繩連接負(fù)載,負(fù)載沉浸在水中。起重臂架折臂少,結(jié)構(gòu)緊湊,減少了臂架的搖擺。檢測(cè)系統(tǒng)由傳感器及數(shù)據(jù)處理單元構(gòu)成,實(shí)現(xiàn)船舶姿態(tài)運(yùn)動(dòng)、鋼絲繩張力以及負(fù)載張力、位移、速度等信號(hào)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。控制系統(tǒng)由硬件硬件和軟件系統(tǒng)構(gòu)成,根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)所檢測(cè)到的信號(hào)和反饋量通過(guò)智能控制算法控制電液機(jī)構(gòu)。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用二次馬達(dá)調(diào)速技術(shù),二次調(diào)節(jié)技術(shù)能夠快速有效的實(shí)現(xiàn)卷筒的正反轉(zhuǎn)調(diào)速,并配置蓄能器,實(shí)現(xiàn)能量的回收和反饋功能。

    圖3 ZPMC-30t波浪補(bǔ)償克令吊系統(tǒng)圖

    2.1 主要參數(shù)

    1)普通吊機(jī)模式

    安全工作載荷:30t,半徑10m;15t,半徑15m;5t,半徑5.5m。

    最小工作半徑:5.5m;

    吊鉤行程:600m;

    起升速度:0-15t,0-120m/min;15-30t,0-60m/min;

    回轉(zhuǎn)范圍:360°;

    回轉(zhuǎn)速度:0-0.4rpm。

    2)主動(dòng)補(bǔ)償模式

    AHC模式下最大載荷:30t;

    AHC模式下最小載荷:0t;

    波浪幅值:±2.5 m;

    AHC模式下最大補(bǔ)償線速度:1.96 m/s;

    AHC模式下最大加速度:1.54 m/s2。

    2.2 液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

    30t波浪補(bǔ)償克令吊主起升絞車由五個(gè)液壓二次馬達(dá)驅(qū)動(dòng),其工作原理如圖4所示,它由恒壓變量泵、安全閥和蓄能器等組成恒壓油源。二次液壓馬達(dá)與恒壓網(wǎng)絡(luò)相連,經(jīng)減速器,帶動(dòng)絞車滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)[2]。二次控制系統(tǒng)是通過(guò)液壓馬達(dá)排量調(diào)節(jié)而實(shí)現(xiàn)速度、轉(zhuǎn)向控制,從而實(shí)現(xiàn)絞車的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變化,實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償功能,這與傳統(tǒng)的泵控或閥控系統(tǒng)完全不同,所以二次控制系統(tǒng)亦稱為“壓力耦合系統(tǒng)”。

    圖4 主起升液壓原理圖

    2.3 二次控制系統(tǒng)

    二次控制系統(tǒng)是一個(gè)開(kāi)式和閉式系統(tǒng)的結(jié)合體,它本身需要借一個(gè)近似恒壓系統(tǒng)為配套一起使用。在二次控制馬達(dá)和近似恒壓系統(tǒng)之間不帶任何調(diào)速閥組,它是通過(guò)指令傳給二次馬達(dá),而使馬達(dá)的排量發(fā)生變化,以達(dá)到液壓馬達(dá)的輸出扭矩發(fā)生變化,從而使液壓馬達(dá)所驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)速度發(fā)生變化以達(dá)到外界對(duì)此機(jī)構(gòu)的速度要求。這就是所謂的“壓力耦合系統(tǒng)”。從這點(diǎn)可看到泵和二次控制馬達(dá)在工作時(shí)無(wú)任何節(jié)流情況出現(xiàn),這可使系統(tǒng)的效率和反應(yīng)速度大大提高。

    能量回收對(duì)于應(yīng)用在主動(dòng)波浪補(bǔ)償上是非常重要的,這主要靠二次控制馬達(dá)與蓄能器組成。而二次控制馬達(dá)本身是可以在正、負(fù)擺角下變化工作,同時(shí)伴隨著蓄能器對(duì)能量的吸收和吐出。主動(dòng)波浪補(bǔ)償是一個(gè)周期性運(yùn)動(dòng),主絞車工作時(shí)是不停的正反轉(zhuǎn)而收纜和放纜的。理論上,主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)是一個(gè)動(dòng)量回收和釋放的過(guò)程,能量可以百分之百回收,也可以百分之百釋放。當(dāng)船體下降時(shí),利用其自身的重量向下運(yùn)動(dòng)(有保護(hù)裝置),此時(shí)二次元件的排量逐漸減小,馬達(dá)工作于“泵”工況。反饋回來(lái)的能量?jī)?chǔ)存在蓄能器中,作為下次船舶上升啟動(dòng)的能量使用。

    主動(dòng)恒張力調(diào)節(jié)也是通二次控制馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn),正因?yàn)槭菈毫︸詈舷到y(tǒng),在主動(dòng)恒張力微調(diào)時(shí)便可以在很短的時(shí)間內(nèi)作出反應(yīng),另外動(dòng)力站的壓力閥是電比例閥,所以系統(tǒng)壓力量是可在不同的負(fù)載情況下進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。我們將工況分成幾個(gè)等級(jí),從而調(diào)節(jié)壓力,再加二次控制,可以等同于一個(gè)可調(diào)的近似恒壓系統(tǒng)。

    2.3.1 二次控制系統(tǒng)原理

    如圖5所示,二次控制元件的排量由控制油缸進(jìn)行控制,控制油缸的流量通過(guò)伺服閥控制。二次控制元件轉(zhuǎn)速的變化,可由與二次控制元件轉(zhuǎn)軸相連的增量式編碼器測(cè)出并轉(zhuǎn)送給控制器,控制器根據(jù)智能控制算法產(chǎn)生的控制信號(hào)經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)盤傳感器、轉(zhuǎn)盤控制器傳給伺服器,從而控制控制油缸的移動(dòng),實(shí)現(xiàn)二次控制元件的排量變化,實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。

    圖5 二次馬達(dá)控制原理圖

    2.4 主動(dòng)波浪補(bǔ)償控制算法原理

    主動(dòng)波浪補(bǔ)償是一個(gè)非線性系統(tǒng),而且慣量大,控制器、感應(yīng)器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間信號(hào)傳輸頻繁,參數(shù)時(shí)變,同時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)最終接收控制器信號(hào)延后,往往產(chǎn)生時(shí)滯。主動(dòng)波浪補(bǔ)償要想達(dá)到一定的控制精度,就必須采用相關(guān)的智能控制算法,從而消除液壓絞車大慣量、滯后、參數(shù)時(shí)變、鋼絲繩彈性因素和水下負(fù)載的阻尼等非線性因素對(duì)主動(dòng)升沉補(bǔ)償控制性能的影響,提高機(jī)械系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)的補(bǔ)償效率。

    圖6 控制算法圖

    可以將主動(dòng)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)看作是一個(gè)采用智能控制算法的復(fù)合控制系統(tǒng),該系統(tǒng)由位置反饋系統(tǒng)和擾動(dòng)前饋補(bǔ)償控制系統(tǒng)等組成,如圖6所示,其所起的作用為位置控制、擾動(dòng)前饋控制、恒張力控制與過(guò)載保護(hù)。位置控制主要是偏差控制,是給定的負(fù)載相對(duì)懸掛支點(diǎn)的垂直方向位移與負(fù)載實(shí)際運(yùn)動(dòng)位移的偏差控制過(guò)程。擾動(dòng)前饋控制是為了抵消因海浪引起的船體升沉運(yùn)動(dòng)從而對(duì)負(fù)載運(yùn)動(dòng)位移的干擾作用。恒張力控制與過(guò)載保護(hù)是對(duì)速度的限制,以減小附加力矩,控制力。

    本克令吊控制系統(tǒng)的最終目的是控制吊裝負(fù)載的運(yùn)動(dòng)狀況,而由于水下負(fù)載的運(yùn)動(dòng)狀況很難準(zhǔn)確測(cè)量,或者檢測(cè)成本極高,因此也就不可能直接反饋水下負(fù)載的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。為此,將吊載和鋼絲繩、阻尼等因素對(duì)波浪補(bǔ)償影響簡(jiǎn)化為如圖7所示的負(fù)載運(yùn)動(dòng)模型。

    圖7 負(fù)載運(yùn)動(dòng)模型

    根據(jù)牛頓定律,可以建立如下微分方程:

    式中,meq為等效負(fù)載質(zhì)量;C為系統(tǒng)阻尼;K為鋼絲繩彈性剛度系數(shù);H(t)為水下負(fù)載運(yùn)動(dòng)位移;H0(t)為位移;R為卷筒半徑;θ為卷筒轉(zhuǎn)角;Fstatic為負(fù)載的靜態(tài)張力。

    有效質(zhì)量meq為:

    式中,mload為吊載重量,manchor吊鉤重量,ma為其他附加重量,mrope為懸掛點(diǎn)下鋼絲繩重量,lrope為鋼絲繩長(zhǎng)。

    鋼絲繩彈性剛度系數(shù)K:

    式中,E為鋼絲繩彈性模量;A為鋼絲繩截面積,lrope為鋼絲繩長(zhǎng);

    負(fù)載阻尼系數(shù)C:

    式中,ρwater為海水密度;Aload為負(fù)載有效面積;Cd為阻尼系數(shù)(一般取為0.5~0.6)。

    鋼絲繩與負(fù)載靜態(tài)張力Fstatic:

    式中,ρsteel為鋼鐵密度;mrope為水下鋼絲繩質(zhì)量;g為重力加速度。

    通過(guò)安裝于絞車上的絕對(duì)值編碼器,從而可以得到絞車收放鋼絲繩的運(yùn)動(dòng)位移。張力檢測(cè)傳感器,得到鋼絲繩張力。通過(guò)船舶運(yùn)動(dòng)姿態(tài)檢測(cè)傳感器MRU可以檢測(cè)當(dāng)前時(shí)刻的懸掛支點(diǎn)處的升沉位移。然后通過(guò)上述的動(dòng)力學(xué)模型,即可以計(jì)算得到水下負(fù)載的運(yùn)動(dòng)參數(shù),將此運(yùn)動(dòng)參數(shù)作為反饋參數(shù),反饋到給定的負(fù)載運(yùn)動(dòng)路徑信號(hào),根據(jù)運(yùn)動(dòng)偏差設(shè)計(jì)智能控制算法,確保水下負(fù)載按照設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng)。

    由于按照上述動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算所得到的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有較大的擾動(dòng)突變項(xiàng),因此為了是反饋參數(shù)變得稍平緩,可以加入一個(gè)一階慣性函數(shù)[3],在反饋控制算法中利用不完全微分法,其傳遞函數(shù)為:

    離散化為:

    現(xiàn)將uD(k)推導(dǎo):

    寫成微分方程為:

    取t為Ts,上式為:

    經(jīng)整理可得:

    控制器讀取MRU數(shù)據(jù),進(jìn)行擾動(dòng)前饋控制,得到電壓uforward,該電壓為擾動(dòng)前饋控制電壓。讀取卷筒絕對(duì)值編碼器和張力傳感器數(shù)據(jù),進(jìn)行動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算,通過(guò)與操作手柄的控制指令信號(hào)進(jìn)行比較分析,利用位移偏差信號(hào)進(jìn)行不完全微分法計(jì)算,得出反饋控制電壓ufeedback,控制器通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換器,輸出總的控制電壓u=uforward+ufeedback,該電壓為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電壓,從而驅(qū)動(dòng)絞車馬達(dá),實(shí)現(xiàn)主動(dòng)波浪補(bǔ)償功能。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本文對(duì)相關(guān)波浪補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了介紹。文中著重介紹了振華重工設(shè)計(jì)的主動(dòng)波浪補(bǔ)償克令吊所采用二次馬達(dá)控制系統(tǒng)和智能控制算法等關(guān)鍵技術(shù)。該設(shè)備的研發(fā)設(shè)計(jì)成功,標(biāo)志著長(zhǎng)期處于滯后狀態(tài)的主動(dòng)波浪補(bǔ)償技術(shù)向前推進(jìn)了一大步,同時(shí)對(duì)波浪補(bǔ)償技術(shù)的推廣和應(yīng)用有著重要的作用。

    [1] 吳思宇. 基于模糊PDF海工克令吊波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 2013.

    [2] 劉宇輝, 蒲紅, 姜繼海. 應(yīng)用二次調(diào)節(jié)技術(shù)的液壓絞車性能研究[J]. 佳木斯大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2000(3).

    [3] 袁浪, 周少林, 劉偉偉. 不完全微分PID算法在線材活套控制中的分析與運(yùn)用[J]. 電氣自動(dòng)化, 2014(2).

    Research of Technology of Heave Compensation on Ship

    Ye Yong, Wei Liao-Guo, Jiang Yi-Fan

    (Shanghai Zhenhua Heavy Industry Co., Ltd., Shanghai 200125, China )

    In order to break through the bottleneck of the heave compensation technology research and development, Zhenhua Heavy Industry overcomes the difficulties of active wave technology, and successfully designs a crane with an active wave compensation technology. The successful development of the crane is significant for the master of the heave compensation technology in China.

    on ship; heave compensation; technology; research

    U666.4+4

    A

    10.14141/j.31-1981.2015.03.002

    葉勇(1979-),男,工程師,研究方向:海洋工程重型錨機(jī)及深水錨機(jī)研發(fā)。

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