• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制實(shí)驗(yàn)

    2015-10-30 07:20:02鞠錦勇王禹橋劉玉飛
    制造業(yè)自動化 2015年7期
    關(guān)鍵詞:共振并聯(lián)柔性

    鞠錦勇,李 威,王禹橋,劉玉飛,徐 晗

    (中國礦業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,徐州 221008)

    0 引言

    并聯(lián)定位平臺是指具有兩個或者多個自由度,通過兩個或兩個以上的分支運(yùn)動鏈連接定平臺與動平臺,并以并聯(lián)方式驅(qū)動的一類閉環(huán)結(jié)構(gòu)[1]。并聯(lián)定位平臺是一種典型的并聯(lián)機(jī)構(gòu),與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊作業(yè)面小、剛度大、動態(tài)特性好、承載能力高等優(yōu)點(diǎn),另外并聯(lián)定位平臺的末端誤差不是所有運(yùn)動關(guān)節(jié)的累積誤差[2],因此定位精度也得到了很大的提高。目前,并聯(lián)定位平臺在精密機(jī)床、制造業(yè)、運(yùn)動模擬等相關(guān)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。

    隨著并聯(lián)定位平臺的發(fā)展,尤其是向著高精度、高速方向的拓展,對并聯(lián)定位平臺的機(jī)構(gòu)也提出了新的要求,高精度必然要求結(jié)構(gòu)更加精密、高速必然要求材質(zhì)更加輕型。而并聯(lián)平臺材質(zhì)的輕型化會加大機(jī)構(gòu)部件的柔性、降低系統(tǒng)的固有頻率,在高速運(yùn)動下,容易產(chǎn)生彈性振動,影響平臺的定位精度。并聯(lián)定位平臺的剛性運(yùn)動與自身變形之間相互耦合而產(chǎn)生的動力學(xué)問題得到了越來越多的關(guān)注。邱志成[3]針對一種通過柔性關(guān)節(jié)連接的航天器剛?cè)狁詈舷到y(tǒng),討論了柔性部件對系統(tǒng)穩(wěn)定性和指向精度的影響;劉善增等人[4]通過建立空間有限元梁單元新模型,對空間剛?cè)狁詈喜⒙?lián)機(jī)構(gòu)的固有頻率進(jìn)行了研究。總體而言,對剛?cè)狁詈喜⒙?lián)平臺的研究目前仍處于起步階段,這方面的研究對并聯(lián)平臺的高速、高精度發(fā)展具有重要意義。

    并聯(lián)定位平臺可分為平面定位、球面定位以及空間定位平臺,其中平面定位平臺結(jié)構(gòu)相對簡單,在實(shí)際中應(yīng)用最多。本文設(shè)計(jì)了一種3-RRR剛?cè)崞矫娌⒙?lián)定位平臺,并對柔性連桿進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),加工出實(shí)物平臺并進(jìn)行控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。

    1 3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺設(shè)計(jì)及運(yùn)動分析

    本文設(shè)計(jì)的3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺如圖1所示。平臺具有三個自由度:動平臺在x、y方向的移動以及繞z軸的轉(zhuǎn)動。電機(jī)軸與主動柔性連桿采用固定副連接,動平臺與從動柔性連桿采用轉(zhuǎn)動副連接。通過協(xié)調(diào)三個電機(jī)運(yùn)動,控制動平臺的運(yùn)動軌跡。

    圖1 3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺示意圖

    機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析,即求解機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)輸入與末端執(zhí)行器輸出之間的關(guān)系,是分析機(jī)構(gòu)速度、加速度以及動力學(xué)特性的基礎(chǔ)[5,6]。在實(shí)際應(yīng)用中,往往是已知末端執(zhí)行器期望軌跡,需要對機(jī)構(gòu)輸入件的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行設(shè)計(jì),因此反解法比正解法更具有實(shí)際意義[7]。另一方面,對于并聯(lián)機(jī)構(gòu),正解法十分復(fù)雜,所以本文采用反解法對并聯(lián)平臺進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析。

    圖1中,靜平臺A1A2A3是邊長為L的等邊三角形,動平臺C1C2C3是半徑為r的圓。動平臺的位置用其中心點(diǎn)0的坐標(biāo)(x,y)和矢量OCi(i=1,2,3)與x軸正方向之間的夾角θi表示。設(shè)矢量A1B1、A2B2、A3B3向徑均為a;矢量B1C1、B2C2、B3C3向徑均為b;矢量A1O向徑為,幅角為1ψ;矢量A2O向徑2R,幅角為2ψ;矢量A3O向徑為3R,幅角為3ψ。由三個封閉矢量圖A1B1C1OA1、A2B2C2OA2、A3B3C3OA3可知:將式(1)~式(3)分別在x軸、y軸上投影可得3個電機(jī)轉(zhuǎn)角分別為:

    2 3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺結(jié)構(gòu)優(yōu)化

    對并聯(lián)定位平臺結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)主要從平臺承載能力、抗變形能力以及避免共振等方面考慮[8],具體包括:柔性桿鉸接頭形式、柔性桿件的尺寸。

    2.1 鉸接頭形式設(shè)計(jì)

    柔性桿件的鉸接頭形式一方面影響動平臺的承載能力,另一方面鉸接頭的抗變形能力影響平臺的精度,因此合理選擇鉸接頭形式是設(shè)計(jì)并聯(lián)定位平臺的關(guān)鍵步驟。本文設(shè)計(jì)了三種鉸接頭形式,如圖2所示。根據(jù)三種鉸接頭形式,建立并聯(lián)定位平臺模型,給模型施加重力場,在動平臺上施加垂直于地面大小為10N的力,通過有限元分析鉸接頭、動平臺的垂直位移以及鉸接頭所受的應(yīng)力,結(jié)果如表1所示。

    圖2 鉸接頭形式

    表1 三種鉸接頭方式有限元分析結(jié)果

    通過分析表1可看出,方式1與方式2本質(zhì)上是相同的,三種方式下鉸接頭與動平臺的最大垂直位移基本相同,但是方式3鉸接頭所受的最大應(yīng)力,明顯小于前兩者,因此在其他條件相同的情況下,本文采用方式3鉸接頭。

    2.2 柔性桿尺寸設(shè)計(jì)

    柔性桿件尺寸的設(shè)計(jì)主要考慮電機(jī)運(yùn)行頻率與并聯(lián)定位平臺固有頻率的關(guān)系,避免發(fā)生共振現(xiàn)象。平臺所用驅(qū)動電機(jī)為57系列步進(jìn)電機(jī),步距角為1.8°。其共振區(qū)一般為180pps~250pps(pulses per second),即在未細(xì)分驅(qū)動的情況下,共振轉(zhuǎn)速區(qū)域?yàn)?.9r/s~1.25r/s;在8細(xì)分驅(qū)動下為0.1125r/s~0.15625r/s;在16細(xì)分驅(qū)動下為0.05625r/s~0.078125r/s;在32細(xì)分驅(qū)動下為0.028125 r/s~0.0390625r/s;另外,步進(jìn)電機(jī)在低頻工作時,存在低頻共振現(xiàn)象,所以,應(yīng)避免電機(jī)在低頻狀態(tài)下工作。

    定位平臺主動桿驅(qū)動速度設(shè)計(jì)為5°/s,此時步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速為0.0139r/s,與上述共振區(qū)很接近,且屬于低頻工作,所以應(yīng)避免電機(jī)在這個轉(zhuǎn)速下工作。通過在電機(jī)與主動桿之間增加減速器,選擇減速器減速比為198,則電機(jī)轉(zhuǎn)速為2.75r/s,考慮定位精度問題,采用32細(xì)分驅(qū)動,則電機(jī)轉(zhuǎn)速為88r/s,此時,電機(jī)運(yùn)行頻率和共振區(qū)較遠(yuǎn),不會引起共振。

    將并聯(lián)定位平臺做適當(dāng)?shù)暮喕?,利用有限元方法[9],分析在不同連桿參數(shù)下平臺的各階模態(tài)和共振頻率,找出具有較優(yōu)頻率特性的結(jié)構(gòu)。同時考慮設(shè)計(jì)運(yùn)行速度下、不同細(xì)分?jǐn)?shù)下電機(jī)的運(yùn)行頻率,避免該頻率與平臺各階模態(tài)頻率相近,從而達(dá)到避免共振的目的。為方便起見,主動桿和從動桿設(shè)計(jì)為等長等厚等寬,選取10組桿件尺寸,如表2所示,分析不同桿長、桿寬、桿高對平臺模態(tài)的影響。

    表2 桿件尺寸列表

    取并聯(lián)定位平臺前六階模態(tài)進(jìn)行分析,由圖3可知,平臺各階頻率和桿長基本呈線性關(guān)系,且變化不大。各階頻率距離電機(jī)運(yùn)行頻率都較遠(yuǎn),因此桿長因素對平臺的振動影響較小。

    圖3 桿長對并聯(lián)平臺前六階固有頻率的影響

    圖4 桿寬對并聯(lián)平臺前六階固有頻率的影響

    由圖4可看出,桿寬設(shè)定為3mm時,平臺3、4階頻率和16細(xì)分驅(qū)動下電機(jī)運(yùn)行頻率較接近,其1、2階也基本與8細(xì)分驅(qū)動下電機(jī)運(yùn)行頻率相同。桿寬為4mm時,平臺各階頻率都能較好地避開電機(jī)運(yùn)行頻率。同時為了以后研究動平臺振動的方便,桿的剛度不宜過大,否則在實(shí)驗(yàn)中觀察測量平臺的振動比較困難,因此設(shè)計(jì)桿寬為4mm。

    圖5 桿高對并聯(lián)平臺前六階固有頻率的影響

    在圖5中,桿高為18mm和22mm時,平臺的4階頻率和32細(xì)分驅(qū)動下電機(jī)運(yùn)行頻率較接近。桿高為16mm時,1、2階頻率又和16細(xì)分驅(qū)動下電機(jī)頻率較接近,故優(yōu)選20mm桿高。綜上分析,本實(shí)驗(yàn)平臺選擇160mm×4mm×20mm的桿,在這個參數(shù)下平臺的各階固有頻率和電機(jī)運(yùn)行頻率保持了較大的差距,避免了平臺運(yùn)行時共振現(xiàn)象的發(fā)生。

    3 3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺控制實(shí)驗(yàn)

    根據(jù)定位平臺優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)果,加工3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺,如圖6所示。選用步進(jìn)電機(jī)型號為57GP198B12,驅(qū)動器型號為KD-2MD530,控制單元采用樂創(chuàng)自動化的MPC08SP運(yùn)動控制卡,利用3個拉線式位移傳感器(型號:PID-20-P),測量精度為0.01mm,對動平臺位置進(jìn)行檢測。

    圖6 3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺實(shí)物圖

    為了驗(yàn)證運(yùn)動分析結(jié)果,基于LabVIEW設(shè)計(jì)平臺控制系統(tǒng)并進(jìn)行控制實(shí)驗(yàn)[10],控制系統(tǒng)原理圖如圖7所示。

    圖7 控制系統(tǒng)原理圖

    設(shè)定期望軌跡為半徑為15mm的圓弧曲線,根據(jù)1中推導(dǎo)的定位平臺反解公式,控制步進(jìn)電機(jī),實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8所示。

    圖8 定位平臺實(shí)驗(yàn)曲線

    由圖8可知,動平臺實(shí)際運(yùn)動曲線與仿真曲線基本重合,驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)分析的結(jié)果。同時,動平臺在運(yùn)動過程中振動很小,進(jìn)一步說明了平臺結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)的合理性。實(shí)際運(yùn)動曲線與仿真曲線存在一定的偏差,主要是由于平臺加工精度、傳感器延時、減速器齒輪間隙等原因造成的,有關(guān)齒輪間隙補(bǔ)償將在以后進(jìn)一步分析。

    4 結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)了一種3-RRR剛?cè)岵⒙?lián)定位平臺,通過對平臺進(jìn)行反運(yùn)動學(xué)分析,推導(dǎo)出了各電機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與動平臺軌跡的關(guān)系。通過有限元分析,對柔性連桿鉸接頭進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),確定了鉸接頭形式。比較不同桿長、桿寬、桿高對平臺固有頻率的影響,以避開電機(jī)運(yùn)行頻率、避免共振為優(yōu)化目標(biāo),得到了最優(yōu)的桿件尺寸:160mm×4mm×20mm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,動平臺實(shí)際運(yùn)動曲線與仿真曲線基本重合,平臺運(yùn)行過程中振動很小,驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)分析結(jié)果以及平臺結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)的有效性。

    [1] Meng X.D,Gao F,Wu S.F. Type synthesis of parallel robotic mechanisms: Framework and brief review[J].Mechanism and Machine Theory,2014,78:177-186.

    [2] 殷寶麟,姜國棟,于峰,于影,梁藝.3-RRR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)研究[J].佳木斯工學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版),2011(5):703-706,709.

    [3] 邱志成.剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)的振動主動控制[J].機(jī)械工程學(xué)報,2006,42(11):26-33.

    [4] 劉善增,朱真才,余躍慶,劉初升,張連杰.空間剛?cè)狁詈喜⒙?lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的頻率特性分析[J].機(jī)械工程學(xué)報,2011,47(23):39-48.

    [5] Arakelian,V.H,Smith,M.R. Design of planar 3-DOF 3-R R R r e a c t i o n l e s s p a r a l l e l m a n i p u l a t o r s[J].Mechatronics,2008,18(10):601-606.

    [6] 周結(jié)華,彭俠夫,仲訓(xùn)昱.空間3自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析[J].四川大學(xué)學(xué)報(工程科學(xué)版),2012,44(2):221-226.

    [7] 黃曉賓,郭鋼.六自由度3-PRPS并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析[J].機(jī)械制造與自動化,2013,42(1):143-144,189.

    [8] 賈曉輝,劉今越.3-prr柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì),2014(1):26-29.

    [9] 高東強(qiáng),張希峰.基于ANSYS Workbench的測量儀立柱動態(tài)特性分析及優(yōu)化[J]. 制造業(yè)自動化,2014,36(10):128-130.

    [10] 賈培剛,何思銳,段蘭.基于LabVIEW的多路數(shù)據(jù)實(shí)時處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].制造業(yè)自動化,2014,36(9):128-130.

    猜你喜歡
    共振并聯(lián)柔性
    一種柔性拋光打磨頭設(shè)計(jì)
    灌注式半柔性路面研究進(jìn)展(1)——半柔性混合料組成設(shè)計(jì)
    石油瀝青(2021年5期)2021-12-02 03:21:18
    識別串、并聯(lián)電路的方法
    高校學(xué)生管理工作中柔性管理模式應(yīng)用探索
    安然 與時代同頻共振
    選硬人打硬仗——紫陽縣黨建與脫貧同頻共振
    CTA 中紡院+ 化纖聯(lián)盟 強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合 科技共振
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開關(guān)的交錯并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    久久精品91无色码中文字幕| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 亚洲人成77777在线视频| 亚洲精华国产精华精| 国产极品粉嫩免费观看在线| av天堂久久9| 女性被躁到高潮视频| 波多野结衣高清无吗| 亚洲久久久国产精品| 视频在线观看一区二区三区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲av片天天在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 国产欧美日韩一区二区三| 香蕉丝袜av| 很黄的视频免费| 级片在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 搡老岳熟女国产| 日韩视频一区二区在线观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 一级毛片女人18水好多| 亚洲专区国产一区二区| 色哟哟哟哟哟哟| 看黄色毛片网站| 久久性视频一级片| 天堂√8在线中文| 无遮挡黄片免费观看| 悠悠久久av| 老司机在亚洲福利影院| 日韩大尺度精品在线看网址 | 91麻豆av在线| av福利片在线| 久9热在线精品视频| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| av在线天堂中文字幕 | 无人区码免费观看不卡| 免费在线观看黄色视频的| 99在线视频只有这里精品首页| 国产人伦9x9x在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 免费av毛片视频| 夜夜爽天天搞| 91大片在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 免费在线观看完整版高清| 免费看十八禁软件| 在线播放国产精品三级| 亚洲精品在线美女| 亚洲,欧美精品.| 亚洲五月天丁香| 欧美日韩一级在线毛片| 狂野欧美激情性xxxx| 麻豆一二三区av精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 啦啦啦免费观看视频1| 久久精品国产清高在天天线| 久久久久久久久久久久大奶| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品免费视频内射| 国产精品免费一区二区三区在线| 桃红色精品国产亚洲av| 中文字幕最新亚洲高清| 中文亚洲av片在线观看爽| 一区二区日韩欧美中文字幕| 嫁个100分男人电影在线观看| 正在播放国产对白刺激| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久香蕉国产精品| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 不卡av一区二区三区| 久久久国产欧美日韩av| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美成人免费av一区二区三区| 99国产精品一区二区三区| 亚洲成人免费av在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产亚洲欧美98| 久久精品国产综合久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 免费av中文字幕在线| 亚洲色图av天堂| 一区二区日韩欧美中文字幕| 超色免费av| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产单亲对白刺激| 国产精品一区二区在线不卡| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 一区二区三区国产精品乱码| 中文字幕色久视频| 十分钟在线观看高清视频www| 成年女人毛片免费观看观看9| 看免费av毛片| 热re99久久精品国产66热6| 日韩欧美一区视频在线观看| 深夜精品福利| 黄色视频,在线免费观看| 另类亚洲欧美激情| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产亚洲精品久久久久5区| 男女午夜视频在线观看| 看黄色毛片网站| 一级毛片精品| 国产成人啪精品午夜网站| 99热国产这里只有精品6| 操出白浆在线播放| 老司机午夜十八禁免费视频| 免费在线观看黄色视频的| 精品日产1卡2卡| av网站在线播放免费| 这个男人来自地球电影免费观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 十八禁人妻一区二区| 视频在线观看一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲精华国产精华精| 久久精品成人免费网站| 久久香蕉激情| 午夜精品在线福利| 日本wwww免费看| 国产精品久久电影中文字幕| 两个人看的免费小视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 黄片大片在线免费观看| 脱女人内裤的视频| 国产野战对白在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 99久久99久久久精品蜜桃| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲五月婷婷丁香| 久久久久久久久中文| 亚洲美女黄片视频| 美女高潮到喷水免费观看| 99riav亚洲国产免费| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久人妻av系列| 中文字幕高清在线视频| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲精品国产区一区二| 免费看a级黄色片| 精品人妻在线不人妻| 亚洲av电影在线进入| 国产色视频综合| 国产1区2区3区精品| 91成人精品电影| 亚洲黑人精品在线| 黄色怎么调成土黄色| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 99精品久久久久人妻精品| 成年人黄色毛片网站| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲成人免费av在线播放| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 在线免费观看的www视频| 在线天堂中文资源库| 日本a在线网址| 在线观看免费日韩欧美大片| 一区在线观看完整版| 老司机福利观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 日本精品一区二区三区蜜桃| 欧美一级毛片孕妇| 不卡一级毛片| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美中文综合在线视频| 成人国产一区最新在线观看| 又大又爽又粗| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 午夜免费观看网址| 99久久精品国产亚洲精品| a级毛片黄视频| 国产精品一区二区三区四区久久 | 久久狼人影院| 女警被强在线播放| 黄色成人免费大全| 精品国产乱码久久久久久男人| 午夜久久久在线观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲男人的天堂狠狠| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 日韩人妻精品一区2区三区| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲伊人色综图| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 精品一区二区三区av网在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产精品久久久久成人av| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久久国产成人免费| 亚洲午夜理论影院| 在线观看一区二区三区| 久99久视频精品免费| 香蕉久久夜色| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产一卡二卡三卡精品| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品成人在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 在线国产一区二区在线| 99国产精品一区二区三区| 日韩精品青青久久久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 男女床上黄色一级片免费看| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产精品永久免费网站| www国产在线视频色| 欧美在线一区亚洲| 老司机福利观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一区二区三区精品91| 久久 成人 亚洲| 丁香欧美五月| 日韩大码丰满熟妇| 国产激情欧美一区二区| 新久久久久国产一级毛片| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美黄色淫秽网站| 水蜜桃什么品种好| 两个人免费观看高清视频| 两性夫妻黄色片| netflix在线观看网站| 18禁观看日本| 在线免费观看的www视频| 午夜亚洲福利在线播放| 超色免费av| aaaaa片日本免费| 欧美久久黑人一区二区| 女性被躁到高潮视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲片人在线观看| 亚洲av成人av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 夫妻午夜视频| 自线自在国产av| 精品福利永久在线观看| 精品国产国语对白av| 亚洲视频免费观看视频| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲欧美激情在线| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久影院123| 国产野战对白在线观看| 久久性视频一级片| 激情在线观看视频在线高清| 久久精品影院6| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲五月色婷婷综合| 午夜福利免费观看在线| www.熟女人妻精品国产| 免费少妇av软件| 在线观看日韩欧美| 一级黄色大片毛片| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久国产乱子伦精品免费另类| 露出奶头的视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产精品野战在线观看 | 在线观看一区二区三区| 亚洲av电影在线进入| 男女下面插进去视频免费观看| 精品久久久久久电影网| 91大片在线观看| 亚洲欧美激情在线| 日本黄色日本黄色录像| 久久伊人香网站| 色在线成人网| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲精品在线美女| 日韩av在线大香蕉| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 老汉色av国产亚洲站长工具| 最近最新中文字幕大全电影3 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久精品影院6| www.精华液| 91字幕亚洲| 麻豆av在线久日| 午夜福利影视在线免费观看| 啦啦啦 在线观看视频| 国产精品永久免费网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 十八禁人妻一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 国产成人精品在线电影| 国产成人av激情在线播放| 搡老岳熟女国产| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲精品国产区一区二| 青草久久国产| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品二区激情视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产精品综合久久久久久久免费 | 成人三级做爰电影| av免费在线观看网站| 久热这里只有精品99| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品久久久久久电影网| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 自线自在国产av| 90打野战视频偷拍视频| x7x7x7水蜜桃| 国产精品一区二区免费欧美| 老熟妇乱子伦视频在线观看| av在线播放免费不卡| a在线观看视频网站| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲午夜理论影院| videosex国产| 真人做人爱边吃奶动态| 久久香蕉国产精品| 女人精品久久久久毛片| 制服人妻中文乱码| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美精品亚洲一区二区| 精品电影一区二区在线| 91精品三级在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 麻豆久久精品国产亚洲av | 制服诱惑二区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 18禁观看日本| 日韩视频一区二区在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 一级毛片高清免费大全| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲专区国产一区二区| 日韩av在线大香蕉| 女性被躁到高潮视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 精品人妻在线不人妻| 亚洲欧美精品综合久久99| 99久久人妻综合| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲欧美激情在线| 桃红色精品国产亚洲av| 国产99白浆流出| 在线观看午夜福利视频| 国产亚洲av高清不卡| 国产精品久久视频播放| 久热爱精品视频在线9| 在线看a的网站| av有码第一页| 午夜日韩欧美国产| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 超碰成人久久| 99国产综合亚洲精品| xxxhd国产人妻xxx| 在线视频色国产色| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久狼人影院| 成在线人永久免费视频| 99久久综合精品五月天人人| 欧美日韩精品网址| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久久久国内视频| 高清在线国产一区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 一进一出好大好爽视频| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲专区国产一区二区| 搡老岳熟女国产| 亚洲一区二区三区不卡视频| 色哟哟哟哟哟哟| 99国产精品免费福利视频| 香蕉国产在线看| 我的亚洲天堂| 少妇粗大呻吟视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产精品99久久99久久久不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 中国美女看黄片| 久久伊人香网站| 免费在线观看影片大全网站| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 一区在线观看完整版| 男男h啪啪无遮挡| 日韩免费av在线播放| 亚洲七黄色美女视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 很黄的视频免费| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 中文字幕人妻丝袜制服| 两个人看的免费小视频| 亚洲精品国产区一区二| 久久久久久久精品吃奶| 热re99久久国产66热| 成人永久免费在线观看视频| 成在线人永久免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲少妇的诱惑av| 后天国语完整版免费观看| 老司机在亚洲福利影院| 香蕉丝袜av| 亚洲av片天天在线观看| 久久久国产精品麻豆| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 青草久久国产| 性少妇av在线| 97碰自拍视频| 欧美日韩一级在线毛片| 久久久国产精品麻豆| aaaaa片日本免费| 国产视频一区二区在线看| 免费搜索国产男女视频| 电影成人av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲国产欧美网| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久亚洲精品不卡| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美在线一区亚洲| 国产激情欧美一区二区| 免费看a级黄色片| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品久久久久成人av| 久久精品影院6| 色综合站精品国产| 国产精品日韩av在线免费观看 | 亚洲av成人av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 女性生殖器流出的白浆| 91九色精品人成在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品98久久久久久宅男小说| 成年人黄色毛片网站| 大型黄色视频在线免费观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜福利,免费看| 性欧美人与动物交配| 国产99白浆流出| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲视频免费观看视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 色哟哟哟哟哟哟| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 香蕉国产在线看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 免费av毛片视频| 脱女人内裤的视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产精品成人在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品午夜福利视频在线观看一区| 一级a爱片免费观看的视频| 美女 人体艺术 gogo| 精品人妻1区二区| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲中文av在线| 欧美久久黑人一区二区| 18禁国产床啪视频网站| 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲国产欧美网| 高清黄色对白视频在线免费看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日韩有码中文字幕| 亚洲国产精品sss在线观看 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 在线播放国产精品三级| 99在线人妻在线中文字幕| 色播在线永久视频| 国产成人精品久久二区二区91| 丰满饥渴人妻一区二区三| 免费在线观看黄色视频的| 免费少妇av软件| 久久国产精品人妻蜜桃| 色综合站精品国产| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美色视频一区免费| av天堂在线播放| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 久久精品影院6| 亚洲专区字幕在线| 久久久久九九精品影院| 91字幕亚洲| 黄色片一级片一级黄色片| 老司机靠b影院| 日韩大码丰满熟妇| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲九九香蕉| 99久久99久久久精品蜜桃| 天堂动漫精品| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩精品青青久久久久久| 免费搜索国产男女视频| 日日夜夜操网爽| 88av欧美| 桃色一区二区三区在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 青草久久国产| 手机成人av网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 中文亚洲av片在线观看爽| 免费在线观看亚洲国产| 国产欧美日韩一区二区三| 91精品国产国语对白视频| 国产成人精品在线电影| 一级a爱视频在线免费观看| 在线观看免费午夜福利视频| 丁香欧美五月| xxxhd国产人妻xxx| 最近最新中文字幕大全免费视频| 黄色 视频免费看| 99久久综合精品五月天人人| 99在线人妻在线中文字幕| 国产精品久久久久成人av| 成年人黄色毛片网站| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产精品一区二区在线不卡| av在线天堂中文字幕 | 久久人妻熟女aⅴ| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品偷伦视频观看了| 色在线成人网| 高潮久久久久久久久久久不卡| 免费观看人在逋| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产亚洲欧美98| a级片在线免费高清观看视频| 在线国产一区二区在线| 久久精品成人免费网站| 国产三级在线视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲熟女毛片儿| 日本vs欧美在线观看视频| 免费av毛片视频| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 又大又爽又粗| 色在线成人网| 日韩精品免费视频一区二区三区| 黄色a级毛片大全视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 黄色 视频免费看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 成年人免费黄色播放视频| 午夜激情av网站| bbb黄色大片| 亚洲片人在线观看| 亚洲av片天天在线观看| 免费看十八禁软件| 午夜免费成人在线视频| 国产精品一区二区在线不卡| 91av网站免费观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲国产中文字幕在线视频| www.999成人在线观看| www日本在线高清视频| 在线观看免费午夜福利视频| 另类亚洲欧美激情| 国产成+人综合+亚洲专区| 久9热在线精品视频| 日本 av在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 香蕉国产在线看| 亚洲片人在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美乱妇无乱码| 一a级毛片在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 久久性视频一级片| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品高清国产在线一区| 十八禁人妻一区二区| 国产又爽黄色视频| 美女福利国产在线| 又大又爽又粗| 国产在线观看jvid| 精品高清国产在线一区| 一区二区三区精品91| 午夜福利欧美成人| 国产精品野战在线观看 | 韩国精品一区二区三区| 久久人妻av系列| 男女下面插进去视频免费观看| 神马国产精品三级电影在线观看 |