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    基于Matlab與Modelsim 的四足機(jī)器人步態(tài)算法的協(xié)同仿真

    2015-09-12 06:42:28羅慶生李超韓寶玲司世才牛鍇
    關(guān)鍵詞:步態(tài)定點(diǎn)代碼

    羅慶生,李超,韓寶玲,司世才,牛鍇

    (1.北京理工大學(xué) 機(jī)電學(xué)院,北京100081;2.北京理工大學(xué) 機(jī)械與車(chē)輛學(xué)院)

    羅慶生(教授)、李超(碩士研究生),研究方向?yàn)樘胤N機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)。

    引 言

    我國(guó)廣大山區(qū)地勢(shì)險(xiǎn)峻、地形復(fù)雜,輪式或履帶式機(jī)器人很難在這些地區(qū)進(jìn)行軍事偵察、資源勘探、貨物運(yùn)載等工作。四足機(jī)器人具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和靈活性,能夠適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化的地面,有望在這些區(qū)域發(fā)揮機(jī)動(dòng)性能,已成為移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。運(yùn)動(dòng)控制算法是四足機(jī)器人研究的重點(diǎn)和難點(diǎn),如何驗(yàn)證控制算法的有效性,更好地應(yīng)用于四足機(jī)器人的實(shí)際行走中是本文研究的重點(diǎn)。

    筆者所在實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)了一種液壓驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人,該機(jī)器人采用FPGA 作為步態(tài)算法的硬件平臺(tái),如何將步態(tài)算法快速有效地應(yīng)用于FPGA 硬件板中成為研究的核心。傳統(tǒng)的驗(yàn)證方法需要花費(fèi)大量的時(shí)間將步態(tài)算法轉(zhuǎn)換為硬件語(yǔ)言,并且在后期驗(yàn)證過(guò)程中需要系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員以及FPGA 設(shè)計(jì)人員多次返工。而Simulink 仿真庫(kù)里提供的HDL Coder功能,能夠把Matlab/Simulink直接轉(zhuǎn)化為Verilog 語(yǔ)言程序,同時(shí)可以生成仿真用的Test Bench,包括FPGA 和ASIC 的硬件設(shè)計(jì)流程無(wú)縫連接起來(lái)的聯(lián)合仿真接口擴(kuò)展模塊,它的快速雙向連接將Matlab/Simulink和硬件描述語(yǔ)言仿真軟件Modelsim 連接起來(lái),使二者之間直接的聯(lián)合仿真成為可能,并且更高效地在Matlab/Simulink 中驗(yàn)證Modelsim 中的寄存器傳輸級(jí)(RTL)模型。因此筆者在文中采用了Matlab與Modelsim 協(xié)同仿真的方法,既降低了系統(tǒng)級(jí)開(kāi)發(fā)的復(fù)雜度,又提高了設(shè)計(jì)的驗(yàn)證效率。

    1 四足機(jī)器人控制模型建立

    1.1 液壓四足機(jī)器人物理樣機(jī)介紹

    筆者所在團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)的四足機(jī)器人采用液壓伺服驅(qū)動(dòng),現(xiàn)已設(shè)計(jì)并加工出該機(jī)器人的物理樣機(jī)(見(jiàn)圖1)。該四足機(jī)器人采用兩腿節(jié)設(shè)計(jì),共12個(gè)主動(dòng)自由度,腿部含有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),分別為側(cè)擺關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)。3 個(gè)關(guān)節(jié)均采用液壓缸驅(qū)動(dòng),通過(guò)對(duì)液壓缸活塞桿的位置控制來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種步態(tài)。該機(jī)器人的總體長(zhǎng)度為1m,寬度為0.5m,站立時(shí)高度為1m,其中足端距機(jī)體中心高度為0.74m。機(jī)器人的腿部采用前肘后膝的結(jié)構(gòu)形式[7],四條腿采用模塊化設(shè)計(jì),結(jié)構(gòu)尺寸完全一致,其中大腿和小腿的長(zhǎng)度均為400mm,側(cè)擺關(guān)節(jié)到髖關(guān)節(jié)的距離為140mm。

    圖1 液壓四足機(jī)器人物理樣機(jī)

    1.2 CPG控制方法簡(jiǎn)介

    液壓四足機(jī)器人采用基于CPG 和生物反射的控制方法。CPG(Central Pattern Generator,中樞模式發(fā)生器)是由中間神經(jīng)元構(gòu)成的局部網(wǎng)絡(luò),能夠通過(guò)神經(jīng)元之間的相互抑制產(chǎn)生穩(wěn)定的相位互鎖關(guān)系,并通過(guò)自激振蕩激發(fā)肢體的節(jié)律運(yùn)動(dòng)(如跑、跳、游等),通過(guò)對(duì)其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模以產(chǎn)生控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的典型步態(tài)。該方法避免了對(duì)動(dòng)力學(xué)研究精確度的依賴(lài),控制相對(duì)簡(jiǎn)單,具有良好的自穩(wěn)定性,生物對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性主要是通過(guò)各種反射機(jī)制實(shí)現(xiàn)的,觀(guān)察生物反射行為,探索其反射機(jī)理,對(duì)反射動(dòng)作進(jìn)行規(guī)劃和建模是提高四足機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性的主要方法。

    對(duì)四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制,最基本的是建立合理的CPG 網(wǎng)絡(luò)模型,產(chǎn)生持續(xù)穩(wěn)定并且具有一定相位關(guān)系的多路周期性振蕩信號(hào),以控制四足機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),使其可以在平地上完成幾種典型步態(tài)下的運(yùn)動(dòng)。

    1.3 液壓四足機(jī)器人控制算法模型的建立

    本文選擇了加入反饋的Hopf振

    蕩器作為CPG單元模型,Hopf振蕩器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單,且能在一定程度上反映神經(jīng)元間的關(guān)系,調(diào)節(jié)方便,參數(shù)對(duì)輸出的影響簡(jiǎn)單,其數(shù)學(xué)表達(dá)式如式(1)所示。式中x、y為兩個(gè)相互耦合的變量,使振蕩器模型的輸出在狀態(tài)空間形成穩(wěn)定極限環(huán),a、b為定義極限環(huán)收斂時(shí)間的正常數(shù),t是一個(gè)取較大值的正常數(shù)為x、y振蕩的幅值,w為振蕩器的振蕩頻率,wstance和wswing分別控制振蕩器x輸出上升和下降區(qū)間的持續(xù)時(shí)間(即分別代表支撐相和擺動(dòng)相的頻率)。

    2 從Simulink模型到硬件描述語(yǔ)言的轉(zhuǎn)換

    2.1 Simulink模型的建立

    Simulink是Matlab軟件重要的軟件包,在動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真中,它對(duì)于連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)、線(xiàn)性系統(tǒng)和非線(xiàn)性系統(tǒng)同時(shí)適用,采用模塊直觀(guān)地描述系統(tǒng)典型環(huán)節(jié),可以十分方便地建立系統(tǒng)模型而不需要花大量時(shí)間編程。所建立的CPG 模型能否輸出具有確定相位關(guān)系的控制信號(hào),還需要進(jìn)一步仿真驗(yàn)證,本文利用Simulink工具包對(duì)模型進(jìn)行了數(shù)值仿真,采用odb3(Bogacki-Shampine)算法,仿真步長(zhǎng)固定為0.005s。

    建立如圖2所示的CPG 單元模型,并且建立如圖3所示的CPG 整體模型。

    圖2 CPG單元模型

    2.2 高效轉(zhuǎn)換工具

    傳統(tǒng)的FPGA 開(kāi)發(fā)流程,要將已經(jīng)在Simulink中實(shí)現(xiàn)的算法轉(zhuǎn)換為FPGA 可識(shí)別的代碼。首先需要將算法中的數(shù)據(jù)進(jìn)行定點(diǎn)化處理,將浮點(diǎn)型變量轉(zhuǎn)換為定點(diǎn)型;其次將算法用HDL代碼形式實(shí)現(xiàn)出來(lái),并對(duì)代碼進(jìn)行測(cè)試,發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并改正相應(yīng)代碼,直到測(cè)試通過(guò);再次將HDL代碼綜合成邏輯網(wǎng)表,映射到FPGA 上的資源;最后在FPGA 上完成布局布線(xiàn),并再次測(cè)試。傳統(tǒng)的FPGA開(kāi)發(fā)需要很長(zhǎng)的開(kāi)發(fā)周期,很難滿(mǎn)足快速更新要求。

    圖3 CPG整體模型

    基于模型設(shè)計(jì),利用Matlab中的HDL Coder工具實(shí)現(xiàn)代碼轉(zhuǎn)換過(guò)程,如圖4 所示。首先利用Mathworks的Matlab/Simulink的系統(tǒng)設(shè)計(jì)能力和無(wú)縫分析能力,以及已有的MegaCore完成頂層系統(tǒng)設(shè)計(jì);接著通過(guò)轉(zhuǎn)換工具配置Simulink中的IP核,即將靜態(tài)參數(shù)做定點(diǎn)化處理;再將Simulink模型文件(.mdl)轉(zhuǎn)換成VHDL 的RTL 表述和工具命令語(yǔ)言(Tcl)腳本,同時(shí)還可進(jìn)行RTL級(jí)的功能仿真;然后通過(guò)SOPC 設(shè)計(jì)工具進(jìn)行綜合、適配與時(shí)序仿真;最后形成對(duì)指定FPGA 進(jìn)行編程配置的文件,實(shí)現(xiàn)硬件系統(tǒng)的仿真測(cè)試模型。

    圖4 采用基于模型設(shè)計(jì)加速的整個(gè)過(guò)程

    2.3 Verilog代碼生成

    轉(zhuǎn)換需要兩個(gè)過(guò)程:第一個(gè)過(guò)程,審察整個(gè)設(shè)計(jì)并確定模型的公用模塊,每一個(gè)公用模塊都將被描述成一個(gè)單獨(dú)的VHDL文件。從Simulink的基本模塊中區(qū)分模型的次級(jí)模塊,并采集每一個(gè)模塊端口及端口類(lèi)型的相關(guān)信息,在編寫(xiě)VHDL文件進(jìn)行內(nèi)容描述時(shí)將會(huì)用到這些信息。第二個(gè)過(guò)程,算法反復(fù)地檢查模型的全部層次,從最高層次到底層,為每一個(gè)在第一個(gè)過(guò)程中找到的模塊生成結(jié)構(gòu)描述。HDL Coder不支持矩陣,對(duì)原模型做適當(dāng)修改,將內(nèi)部的矩陣相乘改為相乘相加的形式,運(yùn)行模型中的.m 文件,并在Simulink中完成仿真。右鍵點(diǎn)擊模型選擇Fixed-Point Tool進(jìn)入對(duì)話(huà)框,按照?qǐng)D5中右面步驟一步步完成定點(diǎn)轉(zhuǎn)換。點(diǎn)擊Fixed-Point Advisor打開(kāi)定點(diǎn)向?qū)?,右鍵選擇Run to Failure運(yùn)行向?qū)б徊讲津?yàn)證,當(dāng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或者警告時(shí),按照提示做出相應(yīng)調(diào)整。

    完成定點(diǎn)轉(zhuǎn)換以后,右鍵點(diǎn)擊模型選擇HDL Code下的HDL Code Properties進(jìn)入圖6所示對(duì)話(huà)框。HDL Coder支持代碼自動(dòng)生成,同時(shí)還可以生成仿真用的Test Bench,可以大大縮短驗(yàn)證時(shí)間,從而縮短設(shè)計(jì)周期。

    圖5 定點(diǎn)化處理

    圖6 HDL Coder代碼自動(dòng)生成

    3 協(xié)同仿真驗(yàn)證

    為了綜合驗(yàn)證算法的有效性,生成代碼以后還需要驗(yàn)證生成代碼與Simulink模型的一致性。文中采用了協(xié)同仿真驗(yàn)證,本文借助Matlab內(nèi)的HDL Coder功能協(xié)助生成測(cè)試腳本,完成相應(yīng)的仿真驗(yàn)證。選擇HDL Code Generation中的Test Bench,勾選HDL Test Bench和Cosimulation兩個(gè)選項(xiàng)用于聯(lián)合仿真,點(diǎn)擊右下角的Generate Test Bench,生成測(cè)試腳本,同時(shí)產(chǎn)生用于聯(lián)合仿真的模塊,如圖7所示。圖7(a)為原Simulink模型,圖7(b)是用于調(diào)用Modesim 對(duì)HDL代碼進(jìn)行仿真。

    點(diǎn)擊圖(a)右上角模塊打開(kāi)Modesim,點(diǎn)擊Simulink中的運(yùn)行進(jìn)行仿真。在Simulink適配器中產(chǎn)生數(shù)據(jù)波形如圖8所示。上面為Modesim 輸出的波形,下面為Simulink中輸出波形,最后一個(gè)為兩個(gè)之間的差值。如圖能清晰地看出兩個(gè)波形輸出完全一致,驗(yàn)證了HDL 代碼與Simulink模型完全一致。

    圖7 聯(lián)合仿真模塊

    圖8 輸出效果對(duì)比圖

    結(jié) 語(yǔ)

    為了驗(yàn)證四足機(jī)器人步態(tài)算法的可行性,采用Matlab與Modelsim 協(xié)同仿真的方法,力求通過(guò)聯(lián)合仿真的方式實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證的完整性。在Simulink中建立系統(tǒng)模型,完成初步仿真,使用了Matlab內(nèi)的HDL Coder將Simulink模型自動(dòng)轉(zhuǎn)換為Verilog,實(shí)現(xiàn)FPGA 系統(tǒng)級(jí)的仿真。這既保證了代碼的準(zhǔn)確性,又節(jié)省了復(fù)雜的Test Bench編寫(xiě)過(guò)程,有效加快了仿真的速度,縮短了設(shè)計(jì)周期。最后借助Modelsim 實(shí)現(xiàn)仿真數(shù)據(jù)的前后對(duì)比,直觀(guān)有效地驗(yàn)證了步態(tài)算法的有效性。

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