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    RTX和TM4C微控制器的扭矩加載控制器設(shè)計(jì)

    2015-09-12 06:43:00田彥云黃向華
    關(guān)鍵詞:測(cè)功機(jī)渦流扭矩

    田彥云,黃向華

    (南京航空航天大學(xué) 江蘇省航空動(dòng)力系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,南京210016)

    田彥云(碩士研究生),主要從事航空發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真;黃向華(教授),研究方向?yàn)楹娇談?dòng)力裝置計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)等。

    引 言

    電渦流測(cè)功機(jī)主要用于測(cè)試發(fā)動(dòng)機(jī)的功率,也可作為齒輪箱、減速機(jī)、變速箱的加載設(shè)備,用于測(cè)試它們的傳遞功率。扭矩加載控制器的穩(wěn)定性及測(cè)量的準(zhǔn)確性將直接影響工程人員對(duì)結(jié)果的分析判斷。研制出控制品質(zhì)優(yōu)良的扭矩加載控制器,將提升國(guó)產(chǎn)測(cè)功機(jī)的技術(shù)水平,并促進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)及其測(cè)控行業(yè)的發(fā)展。

    近年來,ARM 內(nèi)核微控制器發(fā)展迅速,其性能高、耗電少、成本低,具備16/32位雙指令集。本文選擇TI公司的TM4C系列芯片,其擁有Cortex-M4內(nèi)核,具備多個(gè)高精度定時(shí)器,可以輸出多路互補(bǔ)且?guī)в兴绤^(qū)時(shí)間控制的PWM 波形,滿足電渦流測(cè)功機(jī)的控制需求。

    對(duì)于扭矩加載系統(tǒng)來說,除了要求有強(qiáng)大的通用功能外,還需要其具有良好的實(shí)時(shí)性能,以滿足控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)采樣和實(shí)時(shí)通信的要求。在眾多實(shí)時(shí)軟件中,Windows實(shí)時(shí)擴(kuò)展平臺(tái)RTX 是其中較為突出的一種。RTX 修改并擴(kuò)展了Windows系統(tǒng)的硬件抽象層(HAL),形成與Windows操作系統(tǒng)并列的實(shí)時(shí)子系統(tǒng),將原有系統(tǒng)的線程間切換時(shí)間消耗縮短到幾μs??紤]到扭矩加載系統(tǒng)任務(wù)的復(fù)雜性,傳統(tǒng)的單任務(wù)循環(huán)式的程序控制模式難以滿足需求,本文采用嵌入式操作系統(tǒng)RTX實(shí)現(xiàn)扭矩加載控制,簡(jiǎn)化了系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

    1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)采用的是蘭菱機(jī)電(海安)有限公司的DW-16型電渦流測(cè)功機(jī),其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、制動(dòng)力矩大、運(yùn)行速度高、穩(wěn)定性好、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。DW 系列盤式電渦流測(cè)功機(jī),主要用來測(cè)量動(dòng)力機(jī)械的特性,尤其是中小功率和微小功率的動(dòng)力加載測(cè)試,同時(shí)其也可作為其他動(dòng)力設(shè)備的吸功裝置。

    扭矩加載控制器系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。扭矩加載控制器根據(jù)上位機(jī)給定的扭矩指令,與實(shí)時(shí)采集的扭矩傳感器信號(hào)作對(duì)比,通過PI控制產(chǎn)生相應(yīng)的PWM 信號(hào),輸入到電流驅(qū)動(dòng)模塊,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電渦流測(cè)功機(jī)的輸出扭矩的閉環(huán)控制。變頻器通過接收上位機(jī)給定的轉(zhuǎn)速指令,控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn),從而控制電渦流測(cè)功機(jī)的轉(zhuǎn)速。除此之外,扭矩加載控制器還具備轉(zhuǎn)速檢測(cè)與電流檢測(cè)模塊,保證了系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

    圖1 系統(tǒng)原理框圖

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    2.1 控制器硬件總體結(jié)構(gòu)

    現(xiàn)有的加載系統(tǒng)使用PLC與上位機(jī)進(jìn)行通信,這是一個(gè)間接的通信過程,必須通過OPC服務(wù)器進(jìn)行中轉(zhuǎn),使得系統(tǒng)通信延遲高達(dá)140ms。其在實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和智能化等方面存在局限性,難以保證系統(tǒng)的可靠運(yùn)行,不能滿足工業(yè)自動(dòng)化控制不斷發(fā)展的要求。

    控制器硬件總體結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。為了提高系統(tǒng)的開放性,扭矩加載控制器硬件電路采用核心板加底板架構(gòu)。由于扭矩加載系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求較高,因此必須選擇運(yùn)算速度快且可靠性高的處理器。TM4C具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和高運(yùn)行速度,滿足定時(shí)和通信要求,因此幾乎承擔(dān)了整個(gè)控制器全部的邏輯控制。控制器的ARM 核心板即為TM4C的最小系統(tǒng),其外設(shè)都以插座的形式預(yù)留給底板。底板電路由扭矩監(jiān)測(cè)模塊、電流驅(qū)動(dòng)模塊、轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)模塊及TTL 轉(zhuǎn)RS232 串口模塊等部分組成。

    圖2 控制器硬件總體結(jié)構(gòu)圖

    2.2 電流驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)

    電流驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示??紤]到系統(tǒng)的高頻率及大電流的工作要求,扭矩加載控制器采用IR 公司的IRFP460功率MOSFET 芯片作為直流斬波器件,以TXKA962F驅(qū)動(dòng)器為核心,設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路的方案。相比于傳統(tǒng)的大功率IGBT 驅(qū)動(dòng)芯片,TX-KA962F 驅(qū)動(dòng)器可由24V 單一電源供電,最高開關(guān)頻率可達(dá)60KHz,也可根據(jù)需要調(diào)節(jié)盲區(qū)時(shí)間、軟關(guān)斷的速度、故障后再次啟動(dòng)的時(shí)間。一旦出現(xiàn)短路信號(hào),驅(qū)動(dòng)器將軟關(guān)斷IGBT,封鎖輸入信號(hào),提高了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與安全性。

    雖然一定的PWM 信號(hào)占空比對(duì)應(yīng)一定的測(cè)功機(jī)負(fù)載,但由于PWM 控制信號(hào)的占空比與測(cè)功機(jī)負(fù)載并不成比例,因此對(duì)驅(qū)動(dòng)電流大小進(jìn)行監(jiān)測(cè)是很有必要的。電流監(jiān)測(cè)模塊如圖4所示,采用霍爾電流傳感器ACS712,實(shí)現(xiàn)了對(duì)驅(qū)動(dòng)電流的高精度采集。

    圖3 電流驅(qū)動(dòng)電路

    圖4 電流監(jiān)測(cè)模塊

    本系統(tǒng)采用的DW16型電渦流測(cè)功機(jī),其額定電流為5A。為保證系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性,需針對(duì)電路進(jìn)行過流保護(hù)。當(dāng)TX-KA962F 驅(qū)動(dòng)芯片14腳對(duì)12腳端的電壓大于所設(shè)定的保護(hù)閾值電壓時(shí)(即驅(qū)動(dòng)電流大于測(cè)功機(jī)額定電流時(shí)),芯片內(nèi)部將進(jìn)行軟關(guān)斷,7腳輸出低電平報(bào)警信號(hào),通過光耦將調(diào)理后的信號(hào)傳送給控制電路。故障信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊如圖5所示。

    圖5 故障信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊

    2.3 轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)模塊設(shè)計(jì)

    在扭矩加載試驗(yàn)系統(tǒng)中,轉(zhuǎn)速和扭矩是最關(guān)鍵的兩個(gè)參數(shù),其測(cè)量精度極大地影響著最終的控制效果。轉(zhuǎn)速測(cè)量采用歐姆龍公司的EE-SX672型傳感器,接收的脈沖信號(hào)頻率在數(shù)值上與原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速相同。轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)電路利用高速光耦TLP521實(shí)現(xiàn)信號(hào)的調(diào)理功能。

    2.4 扭矩監(jiān)測(cè)模塊設(shè)計(jì)

    電渦流測(cè)功機(jī)擺動(dòng)部分通過測(cè)力臂架把偏轉(zhuǎn)力作用在TJL-1S型拉力傳感器上,由它轉(zhuǎn)換成與扭矩大小成正比的電壓信號(hào),經(jīng)過AD623 電壓信號(hào)進(jìn)行放大,傳送給TM4C的A/D 輸入通道進(jìn)行采集與處理。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    軟件開發(fā)采用Keil軟件的集成開發(fā)環(huán)境?;赗TX的程序設(shè)計(jì)是將一個(gè)大的應(yīng)用程序分成多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的任務(wù)來完成。定義好每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)后,RTX 對(duì)這些任務(wù)進(jìn)行調(diào)度和管理。本程序設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍為50Hz,共分為3個(gè)任務(wù)(task1、task2、task3),優(yōu)先級(jí)分別為127、120、110,通過使用函數(shù)os_sys_init()、os_tsk_pass()、os_dly_wait()來實(shí)現(xiàn)各個(gè)任務(wù)之間的切換。

    task1為扭矩控制任務(wù),主要負(fù)責(zé)PI控制及檢測(cè)故障信號(hào),一旦檢測(cè)到低電平故障信號(hào),則輸出占空比為0的PWM 控制信號(hào),其延時(shí)1個(gè)節(jié)拍進(jìn)入就緒態(tài),即20ms執(zhí)行一次;task2負(fù)責(zé)串口接收并解析上位機(jī)數(shù)據(jù),并對(duì)轉(zhuǎn)速、扭矩和電流信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,其延時(shí)2個(gè)節(jié)拍進(jìn)入就緒態(tài),即相當(dāng)于40ms執(zhí)行一次;task3為串口發(fā)送任務(wù),其延時(shí)3個(gè)節(jié)拍進(jìn)入就緒態(tài),即相當(dāng)于60ms執(zhí)行一次。具體工作流程如圖6所示。

    控制算法是控制系統(tǒng)的核心,直接決定了控制系統(tǒng)的控制精度與性能??紤]到扭矩軸旋轉(zhuǎn)時(shí)存在不可消除的振動(dòng),經(jīng)測(cè)試發(fā)現(xiàn)只需采用比例和積分控制就可以達(dá)到較好的效果,因此最終采用了增量式PI控制算法。同時(shí),為了避免扭矩測(cè)量噪聲的影響,軟件中對(duì)反饋信號(hào)加了慣性濾波。

    扭矩加載控制器在接收上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證,具體接收通信協(xié)議如下所示:

    圖6 RTX中軟件工作流程圖

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    由于控制參數(shù)往往需要根據(jù)經(jīng)驗(yàn)反復(fù)整定,而且起初并不能確定其量級(jí)大小,為了快速方便地進(jìn)行控制參數(shù)整定,此處串口數(shù)據(jù)采取浮點(diǎn)數(shù)格式傳輸,相對(duì)于用整型數(shù)傳輸沒有精度損失。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析

    一般的反饋控制都存在穩(wěn)態(tài)抗擾動(dòng)能力與動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度之間的矛盾,為了提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)速度,同時(shí)保證系統(tǒng)的超調(diào)、靜態(tài)調(diào)節(jié)精度與抗擾動(dòng)都在允許的范圍內(nèi),需通過大量實(shí)驗(yàn)進(jìn)行PI參數(shù)整定。

    實(shí)驗(yàn)采用的電渦流傳感器功率為16kW,最大轉(zhuǎn)速為13 000r/min,額定電流為0~5A。原扭矩加載系統(tǒng)的閉環(huán)響應(yīng)曲線如圖7所示。由圖可知,原系統(tǒng)存在的通信延遲和控制參數(shù)選擇不恰當(dāng)?shù)仍?,?dǎo)致其控制精度較低,不符合工程應(yīng)用的要求。

    在本控制器作用下,實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線如圖8所示。對(duì)數(shù)據(jù)段中所存的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì),可以得出如下的性能指標(biāo):系統(tǒng)扭矩閉環(huán)控制精度優(yōu)于2%,階躍響應(yīng)穩(wěn)定時(shí)間小于2s,過渡比較平穩(wěn),到穩(wěn)態(tài)時(shí)超調(diào)量較小。響應(yīng)曲線存在波動(dòng)是因?yàn)殡姍C(jī)旋轉(zhuǎn)使得設(shè)備臺(tái)面不可避免地有振動(dòng),影響了傳感器的精度。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析可知,該扭矩加載控制器具有良好的動(dòng)態(tài)性能和控制精度,符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。

    圖7 原加載系統(tǒng)扭矩響應(yīng)曲線

    圖8 扭矩加載控制器的扭矩響應(yīng)曲線

    結(jié) 語

    綜合考慮系統(tǒng)所需實(shí)現(xiàn)的功能、硬件的工作環(huán)境的基礎(chǔ)上,完成了基于RTX 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和基于ARM 的以TX-KA962F驅(qū)動(dòng)器為核心的扭矩加載控制器。設(shè)計(jì)中充分考慮系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性問題、電磁兼容問題,提高了系統(tǒng)的可靠性。實(shí)驗(yàn)表明,該扭矩加載控制器能較好地解決現(xiàn)有系統(tǒng)中存在的通信延遲問題,且具備很好的動(dòng)、靜態(tài)性能。

    [1]田穎,陳培紅,聶圣芳,等.功率MOSFET 驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].電力電子技術(shù),2005(1):73-74,80.

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