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    控制系統(tǒng)中傳感器的適應(yīng)性調(diào)試方法探究

    2015-09-12 06:42:50王曉東
    關(guān)鍵詞:適應(yīng)性靈敏度調(diào)試

    王曉東

    (江蘇聯(lián)合職業(yè)技術(shù)學(xué)院 徐州機(jī)電工程分院,徐州221011)

    王曉東(助理講師),研究方向?yàn)樽詣?dòng)控制及機(jī)械技術(shù)。

    引 言

    許多設(shè)備在開發(fā)、設(shè)計(jì)和安裝的時(shí)候,都需要進(jìn)行調(diào)試,尤其是基于傳感器外部信息采集的設(shè)備。由于使用環(huán)境的變化性,使得設(shè)備所采集到的環(huán)境信息是一個(gè)不恒定的值,這種不恒定的外部信息往往會(huì)影響控制系統(tǒng)整體的運(yùn)行情況。設(shè)備如何在一個(gè)變化的環(huán)境當(dāng)中不受影響地穩(wěn)定工作而且達(dá)到最高效率,是值得研究的一個(gè)課題。

    1 建立模型

    機(jī)器人是典型的基于傳感器的控制系統(tǒng)。以下將以XJ-JY1型循跡機(jī)器人為例,來說明傳感器適應(yīng)性調(diào)試的過程。

    1.1 機(jī)器人簡(jiǎn)介

    XJ-JY1型循跡機(jī)器人基于PIC16F877A 單片機(jī)的機(jī)器人控制系統(tǒng),包括PIC16F877A 微控制器部分、傳感器檢測(cè)部分(位于機(jī)器人正前方)、行走控制部分。其中PIC16F877A 微控制器部分集成了模擬量采樣模塊,負(fù)責(zé)通過傳感器檢測(cè)腳下的軌跡路線,并進(jìn)行決策,控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng);傳感器檢測(cè)部分采用的是光電傳感器,通過接收發(fā)射出去的紅外線信號(hào)來判斷地面引導(dǎo)線路;行走控制部分是通過直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)橡膠履帶來實(shí)現(xiàn)的,可以跨越模擬的坡度和障礙,保證機(jī)器人的爬坡性能和行走穩(wěn)定性;機(jī)器人采用可充電的鎳氫電池供電,電壓為9.6V,該機(jī)器人的主要功能是按照特定的軌跡自主運(yùn)行巡檢??刂葡到y(tǒng)框圖如圖1所示,機(jī)器人工作圖如圖2所示。

    圖1 控制系統(tǒng)框圖

    1.2 工作過程

    機(jī)器人初始放置在場(chǎng)地(綠色吸光地毯為背景,白色反光即時(shí)貼為軌跡標(biāo)記)上,將其前方的傳感器對(duì)準(zhǔn)背景與軌跡的交接處。機(jī)器人通過檢測(cè)腳下路面反射的光線強(qiáng)度,轉(zhuǎn)換為環(huán)境的灰度值。然后對(duì)環(huán)境進(jìn)行初始化識(shí)別,測(cè)定并求出最佳工作值以及有效靈敏度范圍,進(jìn)入檢測(cè)運(yùn)行階段。運(yùn)行過程中通過當(dāng)前值與最佳值以及有效靈敏度范圍的比較和分析,區(qū)分出軌跡與場(chǎng)地背景,并控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整,從而按照規(guī)定軌跡巡檢。

    圖2 機(jī)器人工作圖

    1.3 適應(yīng)性介紹

    建立這樣一個(gè)控制模型并不難,難的是如何在變化的環(huán)境中讓機(jī)器人做到自主適應(yīng),從而平穩(wěn)地工作。當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化的時(shí)候,機(jī)器人傳感器采回的灰度值會(huì)發(fā)生變化,但是其有效靈敏度范圍也會(huì)發(fā)生相應(yīng)的變化,所以不能單純地通過改變上下限定值來進(jìn)行調(diào)整,而是需要通過大量的實(shí)驗(yàn)總結(jié),尋找出傳感器工作值以及有效靈敏度范圍隨環(huán)境變化的規(guī)律,然后進(jìn)行相應(yīng)的控制。

    1.4 傳感器簡(jiǎn)介

    該機(jī)器人使用的傳感器是基于光電效應(yīng)的自制的灰度傳感器,對(duì)其腳下路面的反光情況進(jìn)行采集,并進(jìn)行運(yùn)算處理。其核心感光元件感光特性如圖3所示。

    圖3 傳感器感光特性曲線

    2 系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行的核心決定因素

    在各個(gè)部分的協(xié)調(diào)和配合下,機(jī)器人能夠得以平穩(wěn)的運(yùn)行,唯一不確定因素便是場(chǎng)地環(huán)境。當(dāng)機(jī)器人處于光照強(qiáng)度不同的環(huán)境中時(shí),會(huì)產(chǎn)生不同的運(yùn)行效果。如何能在變化的環(huán)境中讓其發(fā)揮最佳性能,即傳感器的適應(yīng)性,是值得研究的一個(gè)問題。

    如果不考慮環(huán)境的影響,可以設(shè)定一個(gè)固定的灰度值,比如晚上的243,讓傳感器采集值限制在與它對(duì)應(yīng)著的范圍內(nèi),機(jī)器人就可以按照軌跡進(jìn)行巡檢。

    當(dāng)機(jī)器人到達(dá)新的環(huán)境,或者所處環(huán)境光照強(qiáng)度發(fā)生變化時(shí),腳下路面反射給傳感器的光強(qiáng)值發(fā)生了變化,就會(huì)超出預(yù)先設(shè)定的范圍,這樣機(jī)器人的運(yùn)行也會(huì)受到影響。

    3 傳感器適應(yīng)性分析

    由于環(huán)境光照強(qiáng)度隨著時(shí)間的變化而變化,傳感器采集到的值以及有效靈敏度范圍也會(huì)發(fā)生變化,為此分別在不同的時(shí)間段內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了不同程度的調(diào)試工作,總結(jié)出了在各個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人工作值的最佳狀態(tài),如表1所列。

    表1 不同時(shí)間傳感器采回灰度值匯總表

    根據(jù)采回的數(shù)據(jù)值,繪制時(shí)間分布曲線,如圖4所示。

    圖4 灰度值曲線

    經(jīng)上述時(shí)間和分布曲線的分析和擬合,可得出時(shí)間與灰度值的分布規(guī)律,在上午7點(diǎn)到晚上19點(diǎn)的時(shí)間段內(nèi),傳感器接收到的灰度值與時(shí)間成一個(gè)曲線關(guān)系:

    y=-0.1551x^4+8.0424x^3-145.79x^2+1079^x-2580.8

    其中,y代表傳感器采集到的灰度值,x代表當(dāng)前的24小時(shí)制時(shí)刻值。通過這個(gè)曲線關(guān)系,可以根據(jù)當(dāng)前具體的時(shí)刻求出在此時(shí)間段內(nèi)傳感器采集值的工作范圍。

    同樣根據(jù)表1所述最佳工作值以及靈敏度工作范圍的實(shí)驗(yàn)值,繪制分布曲線圖,如圖5所示。

    經(jīng)分析,最佳工作值與有效靈敏度范圍在誤差允許的范圍內(nèi)大致成線性關(guān)系,其比例關(guān)系為:y=0.1203x+4.2345。其中y代表有效靈敏度范圍,x代表最佳工作灰度值即如果得到最佳工作值,就可以確定靈敏度工作范圍。這樣,在目標(biāo)識(shí)別的時(shí)候,將其特征值界限設(shè)定在最佳工作灰度值上下偏差一個(gè)靈敏度工作范圍,就能夠達(dá)到環(huán)境適應(yīng)的目的。

    經(jīng)過上百次的試驗(yàn),驗(yàn)證了這種傳感器適應(yīng)性調(diào)試方法的正確性。

    圖5 靈敏度曲線

    4 算法處理

    機(jī)器人對(duì)環(huán)境適應(yīng)性的實(shí)現(xiàn),主要靠傳感器的當(dāng)前值以及有效靈敏度范圍來動(dòng)態(tài)控制。根據(jù)具體系統(tǒng)建立控制模型,并按照流程求出各個(gè)中間量以達(dá)到控制目的,有以下4步。

    (1)采 樣

    當(dāng)機(jī)器人首次來到一個(gè)全新的環(huán)境當(dāng)中時(shí),需要對(duì)當(dāng)前的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)和分析,具體實(shí)現(xiàn)方法就是采樣,通過多次采樣求平均值的方法得到一個(gè)穩(wěn)定的參考量。本系統(tǒng)中采樣部分參考程序如下:

    最終變量Num 的值即為傳感器的最佳工作值。

    (2)有效靈敏度工作范圍求解

    當(dāng)采樣程序完成之后,會(huì)得出一個(gè)穩(wěn)定的環(huán)境灰度值,根據(jù)這個(gè)灰度值和上面歸納出的線性關(guān)系,確定有效靈敏度范圍。部分參考程序如下:

    (3)確定當(dāng)前值的上下限范圍

    根據(jù)已求解出的范圍和當(dāng)前的工作值,即可確定上下限范圍。部分參考程序如下:

    (4)進(jìn)入循環(huán)工作程序

    當(dāng)設(shè)定好上下限初始值以及有效靈敏度范圍之后,系統(tǒng)就可以運(yùn)行工作了。

    結(jié) 語

    在此次研究中,控制系統(tǒng)中傳感器適應(yīng)性的調(diào)試方法得到了應(yīng)用和論證,取得了良好的效果,并且在實(shí)際的生產(chǎn)實(shí)踐當(dāng)中得到了很好的應(yīng)用。

    [1]劉越琪,李軍,嚴(yán)朝勇,等.發(fā)動(dòng)機(jī)分析儀傳感器適應(yīng)性評(píng)價(jià)研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2005(16).

    [2]韓毅,張雪峰.一種低成本尋跡機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)器人技術(shù),2008,24(5-2).

    [3]葛鵬飛,鄭建立,柳翔飛.基于光電傳感器的智能車尋跡方法研究[J].國(guó)外電子測(cè)量技術(shù),2007,26(8).

    [4]王典洪,孫蒙,黃小輝,等.基于單片機(jī)及傳感器的機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].微計(jì)算機(jī)信息,2007,23(3-2).

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