智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的研究與應(yīng)用

鄭曉瓊， 占曉友， 戚 矛， 王鵬輝， 熊 劍

(1.國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司檢修公司， 安徽 合肥 230061；2.安徽康源電力集團(tuán)有限責(zé)任公司， 安徽 合肥 230061)

智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的研究與應(yīng)用

鄭曉瓊1， 占曉友1， 戚 矛1， 王鵬輝2， 熊 劍1

(1.國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司檢修公司， 安徽 合肥 230061；2.安徽康源電力集團(tuán)有限責(zé)任公司， 安徽 合肥 230061)

文章介紹了智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在安徽500千伏及以上電網(wǎng)應(yīng)用的背景、理論依據(jù)、主要功能、特點(diǎn)，通過(guò)智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的應(yīng)用實(shí)踐，分析了現(xiàn)階段智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)存在的問(wèn)題并提出了改進(jìn)意見(jiàn)。

變電站；智能；機(jī)器人；巡檢；研究應(yīng)用

0 引言

隨著安徽電網(wǎng)的快速發(fā)展，變電站數(shù)量和設(shè)備數(shù)量急劇增長(zhǎng)，淮南、蕪湖兩座1000 kV特高壓變電站及多座智能化變電站的大量投運(yùn)，運(yùn)維人員數(shù)量不足[1]，加上用戶對(duì)供電可靠性的要求也越來(lái)越高。另外隨著“三集五大”改革的深化，安徽電網(wǎng)全面推行變電站無(wú)人值守模式，這些都對(duì)變電站設(shè)備巡檢提出了更高的要求。因此如何利用一些新技術(shù)、新方法來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的變電站運(yùn)維人員巡檢并能及時(shí)發(fā)現(xiàn)電氣設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部如異物、損傷、漏油等問(wèn)題，是我們面臨的重要問(wèn)題。

智能巡檢機(jī)器人能在一定程度上代替人工巡檢，有效降低運(yùn)維人員設(shè)備巡視強(qiáng)度和安全風(fēng)險(xiǎn)，不但提高了變電巡檢作業(yè)的自動(dòng)化和智能化水平，還改善了因巡視人員業(yè)務(wù)水平差、經(jīng)驗(yàn)不足、責(zé)任心不強(qiáng)、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境原因不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷的問(wèn)題，為智能變電站和無(wú)人值守變電站提供了新型的技術(shù)檢測(cè)手段和安全保障，更快的推進(jìn)了500 kV變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在1000 kV淮南站、500 kV文都變、眾興變、皋城變的應(yīng)用取得良好效果。

1 智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的技術(shù)應(yīng)用

安徽電網(wǎng)目前在超、特高壓系統(tǒng)投入運(yùn)行的智能巡檢機(jī)器人基于自主導(dǎo)航，攜帶紅外熱像儀、可見(jiàn)光攝像機(jī)、聲音采集設(shè)備等有關(guān)的變電站設(shè)備檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)的功能有手動(dòng)、定時(shí)巡檢、歷史事件查看；圖像遙傳、雙向語(yǔ)音；三波段紅外火焰探測(cè)、移動(dòng)超聲變頻驅(qū)鳥(niǎo)，以自主和遙控的方式部分代替運(yùn)維人員巡檢變電站室外一次設(shè)備，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電氣設(shè)備的外觀異常和內(nèi)部熱缺陷等隱患，提高設(shè)備巡檢的自動(dòng)化程度，保證設(shè)備巡檢的效果。

1.1 以機(jī)器人技術(shù)為核心

安徽電網(wǎng)投入使用的智能巡檢機(jī)器系統(tǒng)以機(jī)器人技術(shù)為核心，整合紅外線熱成像檢測(cè)技術(shù)、音頻模式識(shí)別技術(shù)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)、圖象模式識(shí)別技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)、無(wú)線通訊技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)[2]。

1.2 引入圖像模式識(shí)別技術(shù)

引入圖像模式識(shí)別技術(shù)，應(yīng)用視覺(jué)圖像模式識(shí)別技術(shù)引導(dǎo)云臺(tái)精確定位，識(shí)別檢測(cè)圖像中的變電站設(shè)備，自動(dòng)定位設(shè)備在圖像中的精確位置，實(shí)現(xiàn)變電站設(shè)備的精確巡檢。機(jī)器人在進(jìn)行紅外測(cè)溫時(shí)，先從紅外圖像復(fù)雜背景中識(shí)別出需要進(jìn)行溫度檢測(cè)的設(shè)備，再進(jìn)行最高溫度的檢測(cè)和讀取，有效提高了紅外測(cè)溫的精確度和有效性。

1.3 引入導(dǎo)航定位技術(shù)

采用路面預(yù)埋的無(wú)線射頻設(shè)備RFID和機(jī)器人視覺(jué)相結(jié)合的自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)，通過(guò)搜索和識(shí)別RFID預(yù)埋點(diǎn)實(shí)現(xiàn)自定位和導(dǎo)航，完成巡檢機(jī)器人的最優(yōu)路徑規(guī)劃和雙向行走功能。

1.4 應(yīng)用聲音采集分析技術(shù)

機(jī)器人在巡視過(guò)程中通過(guò)拾音器對(duì)變電站重點(diǎn)設(shè)備如電抗器、變壓器等發(fā)聲設(shè)備進(jìn)行聲音采集，經(jīng)過(guò)對(duì)聲音的時(shí)域和頻域分析并比對(duì)設(shè)備異常聲音庫(kù)，從而識(shí)別設(shè)備異常聲音。

1.5 利用實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)

利用實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)，完成應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)變電站設(shè)備運(yùn)行溫度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，分析設(shè)備歷史溫度變化趨勢(shì)，比較同類設(shè)備的溫度，對(duì)比設(shè)備負(fù)荷和設(shè)備溫度關(guān)系。

1.6 應(yīng)用數(shù)字圖像處理技術(shù)

應(yīng)用數(shù)字圖像處理技術(shù)，對(duì)相關(guān)設(shè)備進(jìn)行歷史溫度曲線分析，最大限度的完成輔助人工巡檢的工作。同時(shí)該智能巡檢系統(tǒng)還備有與多種生產(chǎn)管理系統(tǒng)的接口，實(shí)現(xiàn)與缺陷管理系統(tǒng)、后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)順利連接，將智能巡檢系統(tǒng)融入到整個(gè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)中，最大程度上發(fā)揮智能巡檢系統(tǒng)的作用。

2 安徽電網(wǎng)智能巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)架

智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)采用分層式控制式系統(tǒng)構(gòu)架，即分為基站控制系統(tǒng)層和移動(dòng)站系統(tǒng)層[2]。如圖1所示。

2.1 基站控制系統(tǒng)層

基站控制系統(tǒng)層主要由監(jiān)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)集線器(HUB)或交換機(jī)以及相應(yīng)的無(wú)線通訊設(shè)備組成。監(jiān)控主站系統(tǒng)基于 Windows 系統(tǒng)，采用C#面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì),主要功能是提供友好的操作交互界面，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，完成監(jiān)測(cè)功能，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供相應(yīng)的命令及環(huán)境信息。動(dòng)態(tài)顯示機(jī)器人當(dāng)前采集的可見(jiàn)光圖像和紅外圖像并進(jìn)行分析和處理。實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前的方位、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、電源狀態(tài)，并進(jìn)行分析和異常報(bào)警。查詢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)采集的歷史數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)比分析。基站系統(tǒng)層主要由以下幾個(gè)部分組成：巡檢任務(wù)管理、機(jī)器人控制、圖像采集、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、機(jī)器人狀態(tài)顯示、查詢等部分。

2.2 移動(dòng)站系統(tǒng)層

移動(dòng)站系統(tǒng)層是智能巡檢機(jī)器人的移動(dòng)載體和信息采集載體，包括機(jī)器人本體模塊和控制檢測(cè)模塊，主要由導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)六部分組成，負(fù)責(zé)導(dǎo)航定位信息的采集和處理，按照預(yù)先設(shè)定好的巡視路線自動(dòng)完成巡視任務(wù)，在預(yù)設(shè)點(diǎn)自動(dòng)定位、自動(dòng)采集可見(jiàn)光圖像和紅外圖像并上傳至基站控制系統(tǒng)層，完成巡視任務(wù)后自動(dòng)充電，在巡視過(guò)程中遇到障礙物時(shí)自動(dòng)停障并進(jìn)行報(bào)警。由于采用有軌導(dǎo)航方式，采用在機(jī)器人前方安裝4個(gè)超聲傳感器，通過(guò)超聲傳感器采集機(jī)器人行走路線上的障礙信息，以IO的形式上傳到運(yùn)動(dòng)控制模塊，并根據(jù)控制模式判斷是否停車，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)停障功能。

3 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的主要功能及應(yīng)用

智能巡檢機(jī)器人主要功能就是代替運(yùn)維人員進(jìn)行變電站室外設(shè)備的巡視檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備熱缺陷及異物、損傷等，給運(yùn)維人員提供診斷電氣設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有效數(shù)據(jù)，具有智能性、客觀性、靈活性、安全性、集成度高等特點(diǎn)。

3.1 常規(guī)巡檢

變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)能夠以全自主、本地或遠(yuǎn)方遙控模式代替或輔助人工進(jìn)行變電站常規(guī)巡檢。巡檢內(nèi)容包括設(shè)備溫度、刀閘開(kāi)合狀態(tài)、設(shè)備噪聲等，具有檢測(cè)方式多樣化，智能化，巡檢工作標(biāo)準(zhǔn)化、客觀性強(qiáng)等特點(diǎn)。系統(tǒng)集巡視內(nèi)容、時(shí)間、路線、報(bào)表管理于一體，實(shí)現(xiàn)了巡檢全過(guò)程管理，并能夠提供數(shù)據(jù)分析與決策支持。有效的克服了傳統(tǒng)的人工巡檢勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、檢測(cè)質(zhì)量分散、手段單一等缺點(diǎn)，智能機(jī)器人先后發(fā)現(xiàn)了特高壓淮南變電站1000千伏2號(hào)主變C相主體變與調(diào)補(bǔ)壓連接母線處、110千伏低抗匯流母線連接處發(fā)熱缺陷和6起500千伏變電站設(shè)備接頭發(fā)熱的嚴(yán)重以上缺陷并及時(shí)得到了處理。

3.2 特殊巡檢

在大風(fēng)、霧天、冰雪、冰雹、雷雨等惡劣天氣條件下，能夠代替或輔助人工完成變電設(shè)備的巡視，有效降低勞動(dòng)人員安全風(fēng)險(xiǎn)。

3.3 與監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)某些特殊功能

智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)提供與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)和信息一體化平臺(tái)接口，能夠與監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動(dòng)。在設(shè)備操控和事故處理時(shí)，通過(guò)最優(yōu)路徑規(guī)劃自動(dòng)移動(dòng)到目標(biāo)位置，實(shí)時(shí)顯示被操作對(duì)象的圖像信息。

3.4 視頻巡視和工作指導(dǎo)

當(dāng)變電站進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)時(shí)，使用機(jī)器人靈活移至作業(yè)位置，借助該系統(tǒng)的雙向語(yǔ)音對(duì)講功能，實(shí)現(xiàn)變電站遠(yuǎn)程視頻工作指導(dǎo)，同時(shí)可替代工地負(fù)責(zé)人的職責(zé)。另外智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)可通過(guò)視頻遠(yuǎn)傳、遠(yuǎn)程控制功能，實(shí)現(xiàn)變電站巡檢的遠(yuǎn)程可視化。

3.5 運(yùn)用遠(yuǎn)程集控模塊

設(shè)置了智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)遠(yuǎn)程集控中心，在運(yùn)維主站實(shí)現(xiàn)多個(gè)變電站機(jī)器人系統(tǒng)的統(tǒng)一協(xié)調(diào)和集中控制，為變電站無(wú)人值守模式的推廣打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

3.6 使用機(jī)器人節(jié)約運(yùn)維人員工作時(shí)間情況

綜合統(tǒng)計(jì)表明沒(méi)有使用機(jī)器人的變電站，運(yùn)維人員每天進(jìn)行開(kāi)關(guān)、流變壓力檢查、主變、高抗表計(jì)檢查、避雷器表計(jì)檢查、設(shè)備紅外測(cè)溫大約花去3.5小時(shí)，使用機(jī)器人巡檢后，運(yùn)維人員每天全站現(xiàn)場(chǎng)巡視時(shí)間大約在1.5小時(shí)，大大降低了運(yùn)維人員勞動(dòng)強(qiáng)度。

4 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及解決措施

4.1 智能機(jī)器人在變電站現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用中出現(xiàn)過(guò)以下問(wèn)題

(1)無(wú)電池顯示及報(bào)警功能。機(jī)器人在巡檢過(guò)程中，電量不足夠時(shí)，在本身及后臺(tái)無(wú)電池顯示及報(bào)警功能，當(dāng)電池電量不足時(shí)，機(jī)器人就隨機(jī)停留在磁道上，只能等待運(yùn)維人員去發(fā)現(xiàn)并手動(dòng)推移到充電房進(jìn)行充電，不能自動(dòng)回到充電房進(jìn)行充電。

(2)智能機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備指針式儀表讀數(shù)的自動(dòng)識(shí)別。機(jī)器人巡檢設(shè)備儀表時(shí)只能拍攝圖片而不能對(duì)指示儀表如主變、開(kāi)關(guān)、流變油壓、油位、SF6壓力表、避雷器泄露電流表等的位置指示進(jìn)行自動(dòng)判斷并在異常時(shí)給出告警，設(shè)備開(kāi)關(guān)、隔離開(kāi)關(guān)分合位置雖有清晰圖像，但均未能識(shí)別分合位置。

(3)雙向語(yǔ)音功能不夠完善。運(yùn)維人員向機(jī)器人下達(dá)語(yǔ)音命令存在一定的局限性。

(4)機(jī)器人在行駛過(guò)程中只要檢測(cè)不到磁性號(hào)或檢測(cè)信號(hào)裝置出現(xiàn)故障，就會(huì)偏離磁軌道或停滯不前，從而影響整個(gè)巡檢任務(wù)。

(5)機(jī)器人巡檢任務(wù)設(shè)置不合理，巡檢任務(wù)設(shè)置沒(méi)有結(jié)合變電站實(shí)際運(yùn)維需求進(jìn)行設(shè)置，機(jī)器人不論白天黑夜都同時(shí)進(jìn)行紅外測(cè)溫和可見(jiàn)光采集。

(6)巡檢報(bào)告不夠完善，機(jī)器人完成一次巡檢任務(wù)生成的巡檢報(bào)告非常繁雜，且在生成的報(bào)告里沒(méi)有將告警設(shè)備單獨(dú)列出。

(7)測(cè)溫誤告警，無(wú)缺陷分類，紅外測(cè)溫異常報(bào)告中沒(méi)有溫度缺陷分類，且沒(méi)有提供初步的意見(jiàn)和建議。

4.2 解決措施

針對(duì)智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中出現(xiàn)的上述問(wèn)題，我們結(jié)合應(yīng)用站的實(shí)際情況積極思考并研究出相關(guān)解決措施。

(1)在智能機(jī)器人巡檢程序中設(shè)置電池顯示及報(bào)警功能，在本地監(jiān)控站和手柄上增加電池電壓顯示，電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)在本地監(jiān)控后臺(tái)和手柄上聲和光提示和報(bào)警功能，設(shè)置實(shí)時(shí)采集電池電量信息，并根據(jù)巡檢路線及巡檢任務(wù)實(shí)時(shí)計(jì)算電池剩余電量，當(dāng)前運(yùn)行時(shí)間及后續(xù)能運(yùn)行多長(zhǎng)時(shí)間，保證自身能自動(dòng)回到充電房進(jìn)行自動(dòng)充電所需的電量并留有一定的余度，安裝三維電子地圖，巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置。

(2)提升機(jī)器人對(duì)可見(jiàn)光圖片辨識(shí)效果，增加模式識(shí)別配置功能，配置模式識(shí)別的各項(xiàng)參數(shù)，包括儀表識(shí)別、斷路器分合狀態(tài)識(shí)別、開(kāi)關(guān)狀態(tài)識(shí)別和設(shè)備識(shí)別等。將可見(jiàn)光圖像中開(kāi)關(guān)，儀表盡量在圖像中間，避免機(jī)器人停靠精度不準(zhǔn)確而開(kāi)關(guān)和儀表部分不在圖像范圍內(nèi)，進(jìn)行位置判別，讓刀閘圖像能在視野中，從巡檢圖像中選擇其中一個(gè)作為模板，選擇“添加到模式識(shí)別配置界面”根據(jù)儀表類型選擇表盤提取方法和指針提取方法。把虛擬指針?lè)旁趦x表表盤的中心，與表的中心重合，然后，點(diǎn)擊表盤區(qū)域中示數(shù)0處，然后在虛擬指針示數(shù)輸入0，“生成模板”，把設(shè)置好的模板信息存入數(shù)據(jù)庫(kù)，讓運(yùn)維人員在后臺(tái)調(diào)出巡檢圖片完成現(xiàn)場(chǎng)表計(jì)巡查，機(jī)器人自動(dòng)統(tǒng)計(jì)站內(nèi)各類表計(jì)一年四季的最大值和最小值并標(biāo)注，為其圖片采集工作提供條件。運(yùn)用三維電子地圖模塊，刀閘分合狀態(tài)顯示(與站里刀閘設(shè)備的實(shí)際狀態(tài)保持同步)。將目標(biāo)監(jiān)視添加到用戶監(jiān)視列表中，巡檢數(shù)據(jù)中可以查詢一段時(shí)間內(nèi)檢測(cè)點(diǎn)的可見(jiàn)光與紅外圖像，并提供同類對(duì)比、對(duì)比紅外庫(kù)、啟動(dòng)模式識(shí)別等相關(guān)功能，最終實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人對(duì)設(shè)備指針式儀表讀數(shù)及設(shè)備狀態(tài)的自動(dòng)識(shí)別功能。

(3)在智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)中設(shè)置雙向語(yǔ)音功能，軟件工具欄中設(shè)置“打開(kāi)對(duì)講”，并且切換到“聽(tīng)”狀態(tài)，系統(tǒng)后臺(tái)可接收到拾音器收集到的聲音并播放；切換到“說(shuō)”狀態(tài)，系統(tǒng)后臺(tái)收集到的聲音會(huì)傳到下位機(jī)，并通過(guò)機(jī)器人的擴(kuò)音器進(jìn)行播放，運(yùn)用該功能可以遠(yuǎn)程監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)工作人員工作情況及可以遠(yuǎn)程指揮現(xiàn)場(chǎng)人員工作行為。

(4)對(duì)與機(jī)器人巡檢過(guò)程中偏離磁軌道或停滯不前現(xiàn)象，采用多點(diǎn)感應(yīng)磁信號(hào)及雷達(dá)及視頻輔助檢測(cè)，在機(jī)器人身上加裝動(dòng)態(tài)平衡儀，三只輪距上安裝自動(dòng)平衡升降調(diào)節(jié)自適應(yīng)裝置，使其在巡檢運(yùn)動(dòng)及?？奎c(diǎn)實(shí)時(shí)自動(dòng)檢測(cè)平衡度及自身自動(dòng)調(diào)節(jié)功能。

(5)優(yōu)化巡檢任務(wù)，將站內(nèi)實(shí)際工作與機(jī)器人巡檢系統(tǒng)相結(jié)合，配置巡檢任務(wù)具備針對(duì)性，提高機(jī)器人應(yīng)用效率。根據(jù)日常運(yùn)維工作需求進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)，設(shè)置樹(shù)形目錄巡檢任務(wù)節(jié)點(diǎn)，可根據(jù)需要進(jìn)入巡檢任務(wù)配置窗口。運(yùn)行模式分可見(jiàn)光檢測(cè)，紅外檢測(cè)、全部檢測(cè)、自動(dòng)檢測(cè)四種運(yùn)行模式。其中，全部檢測(cè)包括可見(jiàn)光檢測(cè)和紅外檢測(cè)，自動(dòng)檢測(cè)則根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求依據(jù)時(shí)間自動(dòng)判斷檢測(cè)模式。運(yùn)行模式的設(shè)置，不僅可以有效地減少電源消耗，增加了機(jī)器人的使用時(shí)間，而且可以保護(hù)強(qiáng)光下的紅外熱像儀等設(shè)備，延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。

(6)優(yōu)化巡檢報(bào)告，每次巡檢結(jié)束自動(dòng)生成總巡檢報(bào)告，讓告警設(shè)備在報(bào)告中單獨(dú)列出，以便讓運(yùn)維人員一目了然地掌握巡檢結(jié)果，并能導(dǎo)出至PMS系統(tǒng)。同時(shí)讓機(jī)器人根據(jù)配置好的巡檢任務(wù)進(jìn)行巡檢并生成巡檢報(bào)告，并將需重點(diǎn)檢測(cè)的設(shè)備報(bào)告數(shù)據(jù)提供給設(shè)備廠家分析。

(7)完善測(cè)溫報(bào)告，增加巡檢報(bào)告的內(nèi)容，提前將缺陷分類標(biāo)準(zhǔn)、設(shè)置報(bào)警值及缺陷等級(jí)配置到數(shù)據(jù)庫(kù)中；在紅外圖像知識(shí)庫(kù)中存儲(chǔ)各種設(shè)備的紅外故障圖像和紅外正常圖像，提供設(shè)備圖像比對(duì)的樣本，將巡檢過(guò)程中紅外測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)一段時(shí)間內(nèi)的巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢分析，并可和紅外圖像庫(kù)的設(shè)備正常圖像、故障圖像進(jìn)行比對(duì)，從而判斷設(shè)備運(yùn)行的狀態(tài)。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，讓軟件單獨(dú)生成異常報(bào)告，報(bào)告中自動(dòng)對(duì)缺陷等級(jí)自動(dòng)分類，并提供初步處理意見(jiàn)和建議，為運(yùn)維人員提供參考。

通過(guò)智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站近一年的運(yùn)行實(shí)踐，充分證明上述措施對(duì)解決機(jī)器人使用初期存在的問(wèn)題具有針對(duì)性和實(shí)用性，切實(shí)解決了智能機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中存在的問(wèn)題，提高了機(jī)器人的應(yīng)用效果和使用效率。

5 結(jié)束語(yǔ)

智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽特、超高壓變電站的應(yīng)用有效輔助了變電站的設(shè)備巡視，降低了運(yùn)行人員的巡視安全風(fēng)險(xiǎn)和勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了供電可靠性。同時(shí)也降低了變電站運(yùn)維成本，提高了正常巡檢作業(yè)和管理的智能化水平，更快地推進(jìn)了變電站無(wú)人值守的進(jìn)程，為電網(wǎng)公司智能變電站和無(wú)人值守變電站的發(fā)展和運(yùn)行提供了安全保障。隨著國(guó)網(wǎng)公司500kV變電站無(wú)人值守和智能化工作的快速推進(jìn)，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在超高壓電網(wǎng)中有著越來(lái)越廣闊的應(yīng)用前景。但其真正擔(dān)任起變電站設(shè)備巡視的重任還有很多問(wèn)題需解決，如何應(yīng)用好智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)并使其最大限度的發(fā)揮作用也是我們亟待完成的工作。

[1] 國(guó)家電網(wǎng)公司.變電站管理規(guī)范[M].北京:中國(guó)電力出版社,2006.

[2] 張凱.500kV文都變機(jī)器人巡檢項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案[J].山東魯能智能技術(shù)有限公司,2013(6).

[責(zé)任編輯：朱子]

Research and Application of Intelligent Inspection Robot System in Anhui Power Grid

ZHENGXiao-qiong1,ZHANXiao-you1,QIMao1,WANGPeng-hui2,XIONGJian1

(1.MaintenanceCompanyofAnhuiElectricPowerCorporation,Hefei230061,China;2.AnhuiKangyuanPowerGroupCo.,Ltd.,Hefei230061,China)

This paper expounds the background, theoretical foundation, main functions and characteristics of the applications of the intelligent inspection robot system in Anhui 500kV and above grid. The problems about the current intelligent inspection robot system are analyzed and some improvements are proposed through the application and practice of the system in Anhui power grid.

transformer substation; intelligence; robot; inspection; research and application

2015-05-18

鄭曉瓊(1980-)，女，安徽霍山人，工程師，安徽省電力公司檢修公司合肥運(yùn)維分部桃花運(yùn)維班班長(zhǎng)，從事變電運(yùn)維工作。 占曉友(1971-)，男，安徽桐城人，高級(jí)工程師，安徽省電力公司檢修公司合肥運(yùn)維分部技術(shù)專責(zé)，從事變電運(yùn)維管理工作。 戚 矛(1965-)，男，安徽巢湖人，高級(jí)工程師，安徽省電力公司檢修公司合肥運(yùn)維分部桃花運(yùn)維班副班長(zhǎng)，從事繼電保護(hù)及變電運(yùn)維工作。 王鵬輝(1978-)，男，安徽巢湖人，助理工程師，安徽康源電力集團(tuán)有限責(zé)任公司項(xiàng)目經(jīng)理，從事水電技術(shù)管理工作。 熊 劍(1989-)，男，湖北武漢人，助理工程師，安徽省電力公司檢修公司合肥運(yùn)維分部運(yùn)維班值長(zhǎng)，從事變電運(yùn)維工作。

TP242.3

A

1672-9706(2015)03- 0116- 05