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    自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換卷揚(yáng)調(diào)速系統(tǒng)

    2015-04-25 10:00:20楊永立周文玲
    制造業(yè)自動(dòng)化 2015年3期
    關(guān)鍵詞:調(diào)節(jié)器變頻器力矩

    鄧 輝,楊永立,周文玲,王 威

    DENG Hui1, YANG Yong-li1, ZHOU Wen-ling2, WANG Wei1

    (1.武漢科技大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院,武漢 430081;2.中冶南方武鋼設(shè)計(jì)院,武漢 430081)

    0 引言

    目前國內(nèi)高爐主卷揚(yáng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)經(jīng)數(shù)字化改造后多采用直流調(diào)速系統(tǒng),其系統(tǒng)調(diào)速雖運(yùn)行可靠但仍存在維護(hù)工作量大的缺點(diǎn)。在實(shí)際生產(chǎn)中直流調(diào)速系統(tǒng)常采用靜態(tài)力矩-速度切換控制方式,就是在松閘前將電機(jī)的額定輸出力矩的30%作為松閘力矩,由于料車要裝礦石和焦炭兩種原料,每次啟動(dòng)時(shí)料車的重量都不一樣,使得控制系統(tǒng)在輕載時(shí)會(huì)對(duì)鋼繩造成沖擊,在重載時(shí)會(huì)造成料車失控下落。為解決上述實(shí)際生產(chǎn)中系統(tǒng)維護(hù)工作量大,料車運(yùn)行不平穩(wěn),失控下落等問題,現(xiàn)引入一種交流自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換控制系統(tǒng)。下面通過卷揚(yáng)系統(tǒng)的運(yùn)行過程,對(duì)常用的調(diào)速系統(tǒng)和優(yōu)化以后的調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行分析。

    1 卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行過程簡介

    如圖1描述高爐雙料車上料:一料車在料坑裝料,另一料車在爐頂卸料,電控系統(tǒng)封鎖,抱閘落閘。當(dāng)料車到達(dá)料坑時(shí),發(fā)出裝礦或裝焦指令,礦石或焦炭的漏斗閥門打開裝料,稱重漏斗發(fā)出料空信號(hào)后,延時(shí)關(guān)閉閥門,料車等待上位機(jī)命令。

    圖1 高爐上料主卷揚(yáng)示意圖

    上位機(jī)PLC發(fā)出右車上行命令,系統(tǒng)開放,為防止右車下落,電機(jī)需建立初始力矩后才能打開抱閘,松閘后料車按圖2所示速度曲線運(yùn)行,圖中n為卷揚(yáng)電機(jī)轉(zhuǎn)速,t為運(yùn)行時(shí)間。

    圖2 料車運(yùn)行速度曲線

    2 卷揚(yáng)調(diào)速系統(tǒng)的分析與優(yōu)化

    由于裝滿物料的料車屬于大慣性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載,所以在停車及電控系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)必須使用抱閘裝置。料車運(yùn)行前先建立松閘力矩,然后打開抱閘,使料車平穩(wěn)上升,下面對(duì)常用的靜態(tài)力矩-速度切換控制系統(tǒng)及優(yōu)化改進(jìn)后動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)進(jìn)行分析。

    2.1 靜態(tài)力矩-速度切換卷揚(yáng)調(diào)速系統(tǒng)

    料車裝好物料后,上位機(jī)給系統(tǒng)PLC發(fā)開車命令,抱閘未打開,靜態(tài)力矩-速度切換控制系統(tǒng)先在力矩單環(huán)下運(yùn)行(速度環(huán)不起作用):系統(tǒng)一般將額定輸出力矩的30%作為力矩調(diào)節(jié)器ATR的給定,系統(tǒng)內(nèi)部檢測(cè)到輸出力矩到達(dá)給定力矩值時(shí)發(fā)松閘命令;松開抱閘后可保證料車不會(huì)下墜,但由于轉(zhuǎn)矩單環(huán)系統(tǒng)對(duì)速度的控制性能不夠理想,因而在料車上升階段將系統(tǒng)切換到力矩-速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)精確控制電機(jī)速度;在切換回雙閉環(huán)以后,由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR是PI調(diào)節(jié)器,其輸出是從零開始上升的,而力矩調(diào)節(jié)器ATR輸入給定是ASR輸出經(jīng)乘法器給定的,故ATR輸入也是從零開始增加的,上升之前ATR單環(huán)已經(jīng)建立起靜態(tài)轉(zhuǎn)矩T0(額定輸出力矩的30%),即ATR反饋值是T0,因而ATR輸入偏差值為負(fù)值,這樣造成ATR退飽和,力矩調(diào)節(jié)器輸出先下降再上升。ATR輸出下降時(shí),必然導(dǎo)致輸出力矩小于負(fù)載力矩,造成輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng),同時(shí)速度也會(huì)波動(dòng),其運(yùn)行曲線如圖3所示。

    圖3 靜態(tài)力矩-速度切換調(diào)速系統(tǒng)運(yùn)行曲線

    n(T)表示將轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩表示在同一個(gè)坐標(biāo)系中,TL表示負(fù)載力矩,T0表示松閘力矩,t1表示松閘命令時(shí)刻,t2為T0=TL時(shí)刻,曲線n表示電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線,曲線T表示電機(jī)輸出力矩曲線。

    2.2 卷揚(yáng)優(yōu)化調(diào)速系統(tǒng)——自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩跟隨切換系統(tǒng)

    由靜態(tài)力矩-速度切換卷揚(yáng)系統(tǒng)的分析可知,想要保證系統(tǒng)的可靠性,保證力矩和速度的過渡過程平穩(wěn)關(guān)鍵在于力矩的平穩(wěn)控制。動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)能自動(dòng)根據(jù)負(fù)載力矩的大小改變松閘力矩初值的大小,即松閘前松閘力矩設(shè)定值跟隨負(fù)載力矩,并且在切換的過程中會(huì)給定速度調(diào)節(jié)器的輸出一個(gè)初值,使得在松閘的過程中力矩和速度平穩(wěn)上升,不會(huì)對(duì)鋼繩造成沖擊,其控制思想如下∶

    動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)在松閘前和靜態(tài)力矩-速度切換系統(tǒng)一樣先在力矩單閉環(huán)下運(yùn)行,力矩給定值T0即為負(fù)載力矩值,系統(tǒng)內(nèi)部檢測(cè)到輸出力矩到達(dá)給定力矩值時(shí)發(fā)松閘命令,抱閘打開,切換到轉(zhuǎn)速力矩雙閉環(huán)下運(yùn)行,為了避免力矩調(diào)節(jié)器ATR退飽和造成轉(zhuǎn)矩波動(dòng),在切換的過程中,給速度調(diào)節(jié)器ASR的輸出一個(gè)初值T0(即力矩調(diào)節(jié)器ATR輸入),大小為力矩給定值,使得力矩調(diào)節(jié)器ATR的輸出從力矩給定值繼續(xù)增加,從而實(shí)現(xiàn)輸出力矩的平穩(wěn)增加,速度的平滑上升。其運(yùn)行曲線如圖4所示。

    圖4 自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)運(yùn)行曲線

    n(T)表示將轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩表示在同一個(gè)坐標(biāo)系中,TL為負(fù)載力矩,t1為松閘時(shí)刻,曲線n表示電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線,曲線T表示電機(jī)輸出力矩曲線。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR是PI調(diào)節(jié)器,切換的過程中給定ASR的輸出一個(gè)初值T0,切換后ASR輸出便從T0開始增加(沒有初值便從零開始增加),力矩調(diào)節(jié)器ATR的輸入也是從T0開始增加,再與力矩反饋值比較,輸入偏差為正,不會(huì)造成力矩調(diào)節(jié)器退飽和,使得ATR的輸出也是從負(fù)載力矩值開始增加的,這樣就避免了輸出力矩的波動(dòng),使得料車的速度平滑上升無震蕩。

    2.3 恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下的理想給定T0

    對(duì)于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),一是切換時(shí)刻,二是理想力矩初值T0的給定;料車的提升可以看成是恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載,但每一次料車負(fù)載實(shí)際上是變化的,料車要按照工藝要求裝礦石或焦炭,而且每次所裝料的重量也不同,因此負(fù)載力矩每一次是變化的,初始力矩T0的給定對(duì)于料車在切換過程中的平穩(wěn)運(yùn)行至關(guān)重要。針對(duì)上述問題,本文提出一種自適應(yīng)力矩檢測(cè)的方法,由上料工藝可以知道,小車的物料是由稱重漏斗閥門打開加入的,每一次加入物料的重量可以由稱重漏斗得到。小車在導(dǎo)軌上的受力分析圖如圖5所示。

    圖5 料車受力分析圖

    在圖5中,小車運(yùn)行前由稱重漏斗測(cè)量出物料的重量m1,小車的重量為m2,圖中,導(dǎo)軌和地面的夾角為θ,要使小車在導(dǎo)軌上靜止,則拉小車鋼繩的張力為F,由T=F×D,D為提升轉(zhuǎn)矩半徑,計(jì)算出負(fù)載力矩,TL=(m1+m2)g×sinθ×D得出所需的松閘力矩T0(T0稍大于TL),作為松閘力矩給定以及力矩環(huán)向速度環(huán)切換時(shí)速度調(diào)節(jié)器的輸出值,從而保證每一次小車運(yùn)行時(shí)都能得到理想的轉(zhuǎn)矩給定,使系統(tǒng)在切換的過程中力矩平穩(wěn)增加。

    3 自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)

    本文采用西門子PLC S7-300和ABB ACS800系列交流變頻調(diào)速裝置來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換控制系統(tǒng)。該卷揚(yáng)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)為:卷揚(yáng)機(jī)經(jīng)減速機(jī)由兩臺(tái)電機(jī)傳動(dòng),電機(jī)功率500kw,電壓660V,減速機(jī)速比為18.6,卷筒直徑2米。電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用ABB ACS800系列變頻器,額定功率900kw,額定電壓660V~690V,兩臺(tái)電機(jī)同軸由三臺(tái)變頻器驅(qū)動(dòng),正常工作時(shí)兩用一備,為保證兩電機(jī)出力均衡,兩臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用主從控制方式:其中一臺(tái)變頻器為主機(jī),控制系統(tǒng)包含速度環(huán)和力矩環(huán);另一臺(tái)變頻器為從機(jī),使用力矩跟隨模式,其力矩給定跟隨主機(jī)輸出力矩,這樣可保證兩臺(tái)電機(jī)輸出力矩相同。為保證可靠工作,系統(tǒng)選用第三套變頻器作為備用變頻器,備用變頻器既可以做主機(jī),也可以做從機(jī),通過倒換開關(guān)進(jìn)行選擇,倒換開關(guān)切換后,有輔助接點(diǎn)進(jìn)入SIEMENS S7-300 PLC,自動(dòng)實(shí)現(xiàn)操作的連鎖。

    系統(tǒng)啟動(dòng)設(shè)計(jì)流程圖如圖6所示,系統(tǒng)PLC接受上位機(jī)的運(yùn)行方向信號(hào)、急停信號(hào)和速度選擇信號(hào),控制系統(tǒng)的開閘合閘,控制交流變頻器的啟停,給定變頻器的主給定,發(fā)送力矩-速度切換指令。

    上述系統(tǒng)內(nèi)部控制算法采用全數(shù)字化實(shí)現(xiàn),我們利用ACS800控制器本身具有的編程能力來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的啟動(dòng)過程,保證實(shí)際運(yùn)行曲線符合工藝要求,其控制框圖如圖7所示。

    其控制過程為:每次料車運(yùn)行前,通過稱重漏斗計(jì)算出負(fù)載力矩,即初始力矩給定T0,給到參數(shù)24.10(速度積分器初始值),上位機(jī)PLC發(fā)出開車命令,系統(tǒng)PLC收到開車命令后向主變頻器發(fā)送方向信號(hào),主變頻器通過參數(shù)26.01=3選擇力矩控制模式,力矩調(diào)節(jié)器輸入給定為2.08,當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)部檢測(cè)到輸出力矩T到達(dá)T0時(shí),向系統(tǒng)PLC發(fā)松閘命令,系統(tǒng)PLC收到松閘命令打開抱閘并收到松閘應(yīng)答信號(hào)時(shí),向主變頻器發(fā)松閘應(yīng)答信號(hào),主變頻器收到松閘應(yīng)答信號(hào),電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到零速設(shè)定點(diǎn)n0時(shí)系統(tǒng)PLC發(fā)切換命令,通過26.01=2選擇力矩調(diào)節(jié)器輸入給定為2.09,主變頻器切換到速度力矩雙閉環(huán)下運(yùn)行,同時(shí)投入工藝所需速度給定,從變頻器工作在力矩跟隨模式下,跟隨主變頻器力矩,保證輸出力矩相同,從而實(shí)現(xiàn)了智能自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩跟隨切換,使得力矩平穩(wěn)增加,速度平滑上升無震蕩。

    圖6 系統(tǒng)控制流程圖

    圖7 系統(tǒng)軟件框圖

    4 結(jié)論

    采用西門子PLC S7-300和ABB ACS800系列變頻器實(shí)現(xiàn)的交流自適應(yīng)動(dòng)態(tài)力矩-速度跟隨切換系統(tǒng),很好的解決了常規(guī)系統(tǒng)中維護(hù)工作量大、運(yùn)行不平穩(wěn)、料車失控下落等問題,保證了力矩的平穩(wěn)增加,速度的平滑上升。在玉溪新興鋼廠1080m3高爐主卷揚(yáng)系統(tǒng)中投入使用后,運(yùn)行平穩(wěn)可靠,性能優(yōu)異,故障率低,很好的滿足了高爐系統(tǒng)的工藝要求,取得良好的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。

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    [2] 阮毅,陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)[M].北京∶機(jī)械工業(yè)出版社,2009.

    [3] 楊永立,朱英韜,陳勝波,王朝暉,孫寶泰.武鋼3#高爐主卷揚(yáng)電控系統(tǒng)的數(shù)字化改造[J].電氣傳動(dòng),2002.32(1)∶47-52.

    [4] 馬興,劉惠康.基于預(yù)測(cè)控制的動(dòng)態(tài)力矩切換的卷揚(yáng)調(diào)速系統(tǒng)[D].武漢∶武漢科技大學(xué),2012.

    [5] 姬廣盈,祝兆華.PLC與變頻器在高爐卷揚(yáng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].設(shè)備管理與維修,2006.2∶30-31.

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