基于前向搜索的GNSS長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別技術(shù)

石榮　鄧科

摘 要： 衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的多徑信號(hào)，尤其是長(zhǎng)距多徑信號(hào)會(huì)造成偽碼的錯(cuò)誤捕獲與跟蹤，帶來很大的偽距測(cè)量誤差，甚至定位失效。針對(duì)這一問題，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中獨(dú)有的直達(dá)信號(hào)相對(duì)于多徑信號(hào)具有最超前碼相位的特性，在導(dǎo)航信號(hào)捕獲跟蹤之后，繼續(xù)通過相關(guān)峰前向搜索的方法來判別直達(dá)信號(hào)與多徑信號(hào)，在剔除多徑分量之后獲得準(zhǔn)確的偽距測(cè)量值。在此基礎(chǔ)上討論了長(zhǎng)距多徑信號(hào)的搜索區(qū)間，給出了新的接收機(jī)處理架構(gòu)，從而為衛(wèi)星導(dǎo)航中長(zhǎng)距多徑信號(hào)的去除與精確定位的實(shí)施提供了重要參考。

關(guān)鍵詞： 長(zhǎng)距多徑信號(hào)； 最超前碼相位； 前向搜索； 多徑信號(hào)判別； 全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)

中圖分類號(hào)： TN967.1?34 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2015）05?0159?04

Long distance multipath signal discrimination technique in GNSS

based on forward searching

SHI Rong， DENG Ke

（Key Laboratory for Electronic Information Control， Chengdu 610036， China）

Abstract： The multipath signals coming into GNSS （global navigation satellite system）， especially the long?distance multipath signals， may result in wrong capture and tracking for PN （pseudo noise） of the navigation signal， which may bring about the large pseudo?distance detection error， or even location invalidation. The direct path signal relative to multipath one can be discriminated on the basis of characteristic of most leading PN code phase in more direct path of the GNSS than that of the multipath. After the normal capture and tracking procedure， the forward searching for the leading element continues for the new correlation?peak. If there is a new one， the more accurate pseudo?distance can be gotten by eliminating the long distance multipath signal. The searching interval for this signal is discussed and the new architecture for the receiver is designed. It is the new refe?rence for long distance multipath signal elimination and precise location in GNSS.

Keywords： long distance multipath signal； most leading PN code phase； forward searching； multipath signal discrimination； GNSS

0 引 言

衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)除了收到來至導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的直達(dá)信號(hào)之外，還會(huì)接收到由地面、海面、大型建筑物以及其他障礙物導(dǎo)致的反射、衍射和散射而產(chǎn)生的來自不同方向的多徑信號(hào)。根據(jù)多徑信號(hào)時(shí)延的長(zhǎng)短，可將其分為長(zhǎng)距多徑信號(hào)和短距多徑信號(hào)兩大類，如果多徑信號(hào)相對(duì)于直達(dá)信號(hào)之間的時(shí)延比較大，則稱之為長(zhǎng)距多徑信號(hào)；否則稱之為短距多徑信號(hào)。在地面和海面導(dǎo)航應(yīng)用中，由于環(huán)境中的反射體一般距離接收機(jī)較近，所以以短距多徑信號(hào)為主。但是在航空導(dǎo)航應(yīng)用中，飛行器上的導(dǎo)航接收機(jī)除了會(huì)收到機(jī)體反射所產(chǎn)生的短距多徑信號(hào)之外，還可能接收到來自平整地面或海面的反射信號(hào)，由于飛行器具有一定的飛行高度，所以這一經(jīng)過反射傳播的導(dǎo)航信號(hào)就屬于典型的長(zhǎng)距多徑信號(hào)。

眾所周知，現(xiàn)代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，如GPS，GLONASS，Galileo，BD等，實(shí)施導(dǎo)航定位的基礎(chǔ)都是測(cè)量接收機(jī)到每一顆導(dǎo)航衛(wèi)星的直線偽距，然后以每一顆導(dǎo)航衛(wèi)星的當(dāng)前位置作為基準(zhǔn)點(diǎn)，通過定位方程來解算出接收機(jī)所在位置處的坐標(biāo)。如果導(dǎo)航接收機(jī)捕獲跟蹤到的信號(hào)是直達(dá)信號(hào)的多徑分量，顯然測(cè)量得到的偽距中就包含了額外的傳播距離。對(duì)于短距多徑信號(hào)來說，與直達(dá)信號(hào)之間的時(shí)延在一個(gè)或幾個(gè)擴(kuò)頻碼片周期范圍，所以會(huì)造成偽距測(cè)量中相關(guān)峰位置發(fā)生偏移，形成偽距測(cè)量誤差，大小在幾米至幾百米范圍，這顯然會(huì)增大最終的定位誤差[1?3]。但是對(duì)于長(zhǎng)徑多徑信號(hào)來說，相關(guān)峰位置誤差會(huì)高達(dá)幾十個(gè)甚至上千個(gè)擴(kuò)頻碼片的傳播距離，所造成的偽距測(cè)量誤差從幾千米至幾十千米，在某些特殊條件下，偽距測(cè)量誤差甚至高達(dá)上百千米，從而造成定位解算的完全失效。

目前大量的文獻(xiàn)對(duì)導(dǎo)航信號(hào)接收中的短距多徑效應(yīng)進(jìn)行了研究，提出了各種針對(duì)短距多徑信號(hào)的抑制與處理方法[4?7]，但是對(duì)長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別與去除問題則沒有專門的分析。而本文重點(diǎn)針對(duì)導(dǎo)航信號(hào)接收中的長(zhǎng)距多徑效應(yīng)展開研究，闡述了長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別原理，討論了長(zhǎng)距多徑信號(hào)的搜索區(qū)間范圍與去除方法，并對(duì)采取上述技術(shù)手段之后所帶來的導(dǎo)航接收機(jī)架構(gòu)上的變化進(jìn)行了分析，從而為該技術(shù)的實(shí)際工程應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

1 長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別原理

不失一般性，采用復(fù)基帶信號(hào)形式進(jìn)行討論。記接收機(jī)收到的直達(dá)信號(hào)為[SXt，]收到的[M]條多徑信號(hào)為：[γi?SXt-τi，][i=1，2，…，M，]其中[τi]表示第[i]條多徑傳播路徑相對(duì)于直達(dá)信號(hào)產(chǎn)生的時(shí)延；[γi]為復(fù)數(shù)，表示第[i]個(gè)多徑傳播分量相對(duì)于直達(dá)信號(hào)的相對(duì)強(qiáng)度與附加相位值。于是接收機(jī)最終接收到的信號(hào)[St]可表示成如下形式：

[St=SXt+i=1Mγi?SXt-τi] （1）

實(shí)際上衛(wèi)星導(dǎo)航定位中的多徑效應(yīng)與移動(dòng)通信中的多徑效應(yīng)是有區(qū)別的。在移動(dòng)通信的接收過程中，如果基站與移動(dòng)臺(tái)之間存在視距傳播條件時(shí)，直達(dá)信號(hào)是存在的；如果基站與移動(dòng)臺(tái)之間沒有視距條件，不可直視，此時(shí)就沒有直達(dá)信號(hào)，所有的信號(hào)都是經(jīng)過反射、衍射或散射之后才接收到的。在此條件下只要其中一條路徑的信號(hào)強(qiáng)度滿足門限要求，無線通信鏈路仍然是可以建立的。這一強(qiáng)度最大的信號(hào)分量一般稱為主信號(hào)，而其他的信號(hào)分量則被稱為多徑分量。顯然，在移動(dòng)通信的非視距傳播條件下，多徑分量在時(shí)間上既可以滯后于主信號(hào)分量，也可以超前于主信號(hào)分量。

但是在衛(wèi)星導(dǎo)航定位應(yīng)用中，根據(jù)定位基本原理，偽距測(cè)量是以電磁波直線傳播為前提條件的，這就意味著精確定位的實(shí)施一定要求導(dǎo)航接收機(jī)與導(dǎo)航衛(wèi)星之間存在視距。所以在此條件下，衛(wèi)星導(dǎo)航接收中的多徑信號(hào)相對(duì)于直達(dá)信號(hào)來說，都不可能超前于直達(dá)信號(hào)，都具有正的時(shí)間延遲。即在式（1）中有下式成立：

[τi>0，i=1，2，…，M] （2）

按照直接序列擴(kuò)頻信號(hào)的偽碼相關(guān)接收方法，對(duì)信號(hào)[St]進(jìn)行擴(kuò)頻碼相關(guān)運(yùn)算時(shí)，一共會(huì)得到[M+1]個(gè)相關(guān)峰，按照時(shí)間順序排列，第1個(gè)相關(guān)峰一定是直達(dá)信號(hào)對(duì)應(yīng)的相關(guān)峰，而后續(xù)的[M]個(gè)相關(guān)峰對(duì)應(yīng)于多徑信號(hào)的相關(guān)峰，這些相關(guān)峰的時(shí)間間隔就是多徑時(shí)延[τi。]

由式（2）可知，在衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用中直達(dá)信號(hào)相對(duì)于其他多徑信號(hào)來說，具有在時(shí)間上的最超前性，即在偽碼相關(guān)運(yùn)算中，直達(dá)信號(hào)將具有最超前的碼相位。這一特性是衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用中判別直達(dá)信號(hào)與多徑信號(hào)的重要準(zhǔn)則。按照此準(zhǔn)則，每當(dāng)接收機(jī)對(duì)一顆導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)完成捕獲與跟蹤之后，在偽距測(cè)量之前，還需要增加一個(gè)操作步驟，就是判別當(dāng)前正在跟蹤的這一信號(hào)是直達(dá)信號(hào)還是多徑信號(hào)，只有在確認(rèn)該信號(hào)是來自該導(dǎo)航衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)時(shí)，才能實(shí)施偽距測(cè)量和定位解算，否則將有可能把長(zhǎng)距多徑信號(hào)作為正常信號(hào)來捕獲與跟蹤，從而帶來很大的偽距測(cè)量誤差，甚至得到一個(gè)錯(cuò)誤的定位結(jié)果。

2 長(zhǎng)距多徑信號(hào)的搜索區(qū)間

如前所述，衛(wèi)星導(dǎo)航中長(zhǎng)距多徑信號(hào)相對(duì)于直達(dá)信號(hào)來說，在時(shí)間上一定是滯后的，但是滯后的時(shí)間長(zhǎng)度不會(huì)是無限大。因?yàn)樵谖词艿酵饨绺蓴_的情況下，長(zhǎng)距多徑信號(hào)大多是由導(dǎo)航接收機(jī)所處環(huán)境中的反射傳播效應(yīng)所造成的[3]。在近地空間的導(dǎo)航應(yīng)用中，多徑長(zhǎng)度與直達(dá)路徑長(zhǎng)度之間的最大差值出現(xiàn)在如圖1所示的航空導(dǎo)航應(yīng)用場(chǎng)景中。

圖1中機(jī)載導(dǎo)航接收機(jī)接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的導(dǎo)航信號(hào)主要有兩條路徑：一條為直達(dá)路徑；另一條為經(jīng)過地球表面反射之后的路徑。在地球球心、接收機(jī)和該顆導(dǎo)航衛(wèi)星三點(diǎn)所決定的平面內(nèi)，以地球球心為坐標(biāo)原點(diǎn)，以球心至接收機(jī)方向?yàn)閇x]軸正向，建立如圖1所示的坐標(biāo)系。設(shè)導(dǎo)航衛(wèi)星的坐標(biāo)為[xS，yS，]接收機(jī)的坐標(biāo)為[xr，0，]接收機(jī)相對(duì)于衛(wèi)星的相對(duì)仰角為[α，]導(dǎo)航衛(wèi)星、地心與接收機(jī)之間形成的夾角為[β，]導(dǎo)航衛(wèi)星相對(duì)于地面的軌道高度為[hS，]典型的導(dǎo)航衛(wèi)星如GPS衛(wèi)星的軌道高度為20 200 km，地球半徑[R]為6 400 km，實(shí)際應(yīng)用中航空器上的導(dǎo)航接收機(jī)距離地面的高度為[hr，]在近地空間中應(yīng)用的航空器的最大飛行高度一般在20 km以內(nèi)。于是有如下關(guān)系式成立：

[tgα=xS-xryS] （3）

[tg β=ySxS] （4）

[xr=R+hr] （5）

[x2S+y2S=R+hS] （6）

且由下式可以求出在不同仰角[α]條件下，直達(dá)路徑長(zhǎng)度[Ld：]

[Ldsinα+R+hr2+Ldcosα2=R+hS2] （7）

只要在圖1中求得電磁波在地球表面的反射點(diǎn)坐標(biāo)[xf，yf，]那么反射路徑的長(zhǎng)度[Lm]就可以表示為：

[Lm=xr-xf2+y2f+xS-xf2+yS-yf2] （8）

根據(jù)電磁波發(fā)生反射的條件，反射點(diǎn)坐標(biāo)[xf，yf]滿足如下兩式：

[x2f+y2f=R] （9）

[atanyS-yfxS-xf-atanyfxf=atanyfxr-xf+atanyfxf] （10）

式中[atan?]表示反正切函數(shù)。由式（9），式（10）可以求解出反射點(diǎn)坐標(biāo)[xf，yf，]代入式（8）可求解出反射傳播路徑長(zhǎng)度[Lm。]

綜合上述各式可以計(jì)算出當(dāng)接收仰角[α]從0°變化到90°時(shí)，接收機(jī)高度[hr]取不同值的情況下，反射路徑和直達(dá)路徑的長(zhǎng)度之差[ΔL=Lm-Ld，]如圖2所示。

圖2中的4條曲線從下往上分別代表導(dǎo)航接收機(jī)距離地面的高度[hr]分別為：1 km，5 km，10，20 km，由此可見隨著高度的增加，反射路徑和直達(dá)路徑的長(zhǎng)度之差越大。最大路徑差出現(xiàn)在接收機(jī)高度為20 km，仰角為90°時(shí)，此時(shí)的路徑差值為40 km。

由此可知，在近地空間的航空導(dǎo)航應(yīng)用中，多徑信號(hào)相對(duì)于直達(dá)信號(hào)來說，所多出來的最大傳播距離為40 km，對(duì)應(yīng)的最大傳播時(shí)延約為133 μs。這一數(shù)據(jù)就決定了導(dǎo)航接收機(jī)在捕獲跟蹤到一顆導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)之后，該衛(wèi)星直達(dá)信號(hào)的偽碼相位一定位于當(dāng)前信號(hào)時(shí)刻至更早的133 μs這一區(qū)間所決定的范圍內(nèi)。如果在這一搜索區(qū)間范圍內(nèi)沒有發(fā)現(xiàn)其他的與這顆導(dǎo)航衛(wèi)星有關(guān)的信號(hào)相關(guān)峰存在，則可以判斷當(dāng)前所捕獲跟蹤到的信號(hào)一定是這顆導(dǎo)航衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)。反之，如果在這一搜索區(qū)間范圍內(nèi)還發(fā)現(xiàn)有多個(gè)與這顆導(dǎo)航衛(wèi)星有關(guān)的信號(hào)相關(guān)峰存在，則將最超前的一個(gè)相關(guān)峰對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為新的捕獲與跟蹤信號(hào)，然后再重復(fù)上述過程，直到判別出該導(dǎo)航衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)為止。獲得直達(dá)信號(hào)之后便可以進(jìn)行后續(xù)的偽距測(cè)量與定位解算，從而得到導(dǎo)航接收機(jī)所在的位置坐標(biāo)。

3 新的導(dǎo)航接收機(jī)處理架構(gòu)

由于在目前的導(dǎo)航接收機(jī)設(shè)計(jì)中，對(duì)于同一顆導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)接收只分配一個(gè)相關(guān)接收通道，由該通道進(jìn)行信號(hào)的捕獲與跟蹤。如果該接收通道捕獲并跟蹤到的是該導(dǎo)航衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)，則可以獲得其正確的偽距測(cè)量值；但是如果該接收通道捕獲并跟蹤到的是該導(dǎo)航衛(wèi)星的一個(gè)長(zhǎng)距多徑信號(hào)，那么其偽距測(cè)量值就會(huì)一直含有很大的測(cè)量誤差。所以要實(shí)現(xiàn)本文前面所提出的基于前向搜索的長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別，就需要對(duì)當(dāng)前接收機(jī)的架構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，單獨(dú)使用一個(gè)接收通道作為長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別之用，如圖3所示。這一改進(jìn)并不會(huì)造成傳統(tǒng)導(dǎo)航接收機(jī)硬件架構(gòu)的較大變化，只是在處理流程與軟件控制上做了調(diào)整。

圖3中的導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)過放大變頻至中頻之后進(jìn)行數(shù)字化采樣，中頻采樣信號(hào)送入各個(gè)正常接收通道進(jìn)行PN碼的捕獲與跟蹤蹤。最右邊一個(gè)判別通道的硬件結(jié)構(gòu)仍然與其他通道一樣，但它輪循與其他正常接收通道配對(duì)使用。在與正常接收通道配對(duì)期間，正常接收通道已經(jīng)捕獲并跟蹤上一顆導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)，判別通道就在此基礎(chǔ)上，相對(duì)于該正常接收通道在超前133 μs的時(shí)間范圍所決定的偽碼相位區(qū)間內(nèi)，搜索是否有與該導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)有關(guān)的其他相關(guān)峰存在。如果存在，則可以判斷該正常接收通道當(dāng)前跟蹤的信號(hào)僅僅是一個(gè)長(zhǎng)距多徑信號(hào)，則需要立即提前碼相位，轉(zhuǎn)移到判別通道新搜索出的相關(guān)峰位置所在處，進(jìn)行新的捕獲與跟蹤。如果在搜索區(qū)間內(nèi)不存在新的相關(guān)峰，則可以判斷當(dāng)前該正常接收通道中的信號(hào)是對(duì)應(yīng)該導(dǎo)航衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)，可以進(jìn)行后續(xù)的導(dǎo)航電文解調(diào)、偽距測(cè)量與定位解算。然后長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別接收通道再與下一個(gè)正常接收通道進(jìn)行配對(duì)，重復(fù)上述工作過程。長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別接收通道一直在上述過程中不斷輪循。以確保所有的正常接收通道中所捕獲跟蹤的信號(hào)全部為直達(dá)信號(hào)。

在這一新的接收機(jī)處理架構(gòu)中，長(zhǎng)距多徑信號(hào)的搜索及相關(guān)運(yùn)算同正常信號(hào)捕獲時(shí)的搜索及相關(guān)運(yùn)算在硬件處理上是一致的，所以只使用了一個(gè)相關(guān)接收通道進(jìn)行輪循處理，就完成了所有接收通道的長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別工作，占用的硬件資源少，而且不需要更改當(dāng)前已有接收機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)，只需要對(duì)軟件進(jìn)行更新升級(jí)，加入新的控制處理流程即可。由于目前常用的導(dǎo)航接收機(jī)中相關(guān)接收通道的數(shù)量一般在8～12個(gè)左右，而衛(wèi)星導(dǎo)航定位的實(shí)施至少需要4顆衛(wèi)星，而比較常見的情況是采用6～7顆仰角條件較好的衛(wèi)星來實(shí)施定位，所以利用目前導(dǎo)航接收機(jī)中一個(gè)接收通道來進(jìn)行長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別是實(shí)際可行的。

4 結(jié) 語

本文針對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)接收中的長(zhǎng)距多徑效應(yīng)問題進(jìn)行了深入的分析，給出了長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別方法，即通過前向搜索來獲得最超前到達(dá)的直達(dá)信號(hào)分量，從而獲得正確的偽距測(cè)量值。在此基礎(chǔ)上分析了在實(shí)際應(yīng)用中，通常情況下長(zhǎng)距多徑信號(hào)的搜索范圍，討論了相關(guān)的信號(hào)處理方法與工作流程，以及本方法在實(shí)現(xiàn)過程中對(duì)導(dǎo)航接收機(jī)架構(gòu)上的改進(jìn)，并指出在保持現(xiàn)有接收機(jī)硬件架構(gòu)基本不變的情況下，通過改變軟件與控制流程即可實(shí)現(xiàn)基于前向搜索的長(zhǎng)距多徑信號(hào)的判別與去除。從而為該方法的實(shí)際應(yīng)用奠定了良好的基礎(chǔ)。

另一方面，長(zhǎng)距多徑信號(hào)判別技術(shù)還可以擴(kuò)展應(yīng)用于“抗轉(zhuǎn)發(fā)欺騙干擾”的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中。因?yàn)楸晦D(zhuǎn)發(fā)的導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)相對(duì)于真實(shí)直達(dá)信號(hào)來說在時(shí)間上也是滯后的[8]，所以在導(dǎo)航接收機(jī)中，被轉(zhuǎn)發(fā)的這一個(gè)信號(hào)實(shí)際上就等效于一個(gè)長(zhǎng)距多徑信號(hào)。利用本文所提出的方法可以辨識(shí)出當(dāng)前接收機(jī)所接收到的信號(hào)是一個(gè)導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的直達(dá)信號(hào)，還是一個(gè)被轉(zhuǎn)發(fā)過的導(dǎo)航欺騙信號(hào)，這樣就可以在衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中剔除“轉(zhuǎn)發(fā)欺騙干擾信號(hào)”，從而最終使得導(dǎo)航接收機(jī)采用真實(shí)信號(hào)來獲得準(zhǔn)確的定位結(jié)果，所以本方法也可以極大地提高衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的抗轉(zhuǎn)發(fā)欺騙干擾的能力。

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