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    三維激光掃描技術(shù)在煤礦沉陷區(qū)監(jiān)測應(yīng)用

    2015-03-29 02:33:42李永強劉會云牛路標閆陽陽
    測繪工程 2015年7期
    關(guān)鍵詞:鐵路橋鐵路線掃描儀

    李永強,劉會云,毛 杰,牛路標,閆陽陽

    (河南理工大學(xué) 測繪與國土信息工程學(xué)院,河南 焦作454100)

    傳統(tǒng)的開采沉陷監(jiān)測中是在沉陷區(qū)布設(shè)監(jiān)測點,對沉陷點進行定期和不定期觀測,根據(jù)監(jiān)測點的變動信息模擬整個沉陷區(qū)的變動狀況,進而對未來地表變動規(guī)律做出預(yù)報。傳統(tǒng)開采沉陷技術(shù)是最成熟、最可靠的方法,但也有工作量大、成本高、監(jiān)測點有限且易被破壞等制約因素。近年來測繪領(lǐng) 域 的 一 些 新 技 術(shù),如 近 景 攝 影 測 量[1]、D-In-SAR[2]、測量機器人[3]、GPS-RTK[4]等先后應(yīng)用到開采沉陷研究中。地面三維激光掃描是測繪領(lǐng)域近些年來快速發(fā)展的一項前沿技術(shù),具有數(shù)據(jù)獲取速度快、精度高、非接觸、直接獲取研究對象表面空間三維數(shù)據(jù)等優(yōu)勢,對礦區(qū)開采沉陷監(jiān)測具有其獨特的優(yōu)勢,科研工作者開展了一系列有價值的研究工作。李秋等[5]在對三維激光掃描數(shù)據(jù)精度分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合礦區(qū)地表沉陷監(jiān)測,就其技術(shù)優(yōu)勢與存在問題進行討論。戴華陽等[6]應(yīng)用地面三維激光掃描儀開展了沉陷區(qū)房屋移動變形監(jiān)測研究,驗證該技術(shù)的可行性。李永強等[7]針對于三維激光掃描儀應(yīng)用于煤礦區(qū)開采沉陷監(jiān)測問題,提出基于全覆蓋表面模型對比分析的思想。吳侃團隊[8-12]多年來在三維激光掃描技術(shù)應(yīng)用于開采沉陷監(jiān)測方面開展了一系列針對性研究,在可行性論證、沉陷盆地數(shù)據(jù)獲取、最佳點云密度、監(jiān)測精度分析、點云數(shù)據(jù)處理、沉陷參數(shù)求取、沉陷規(guī)律預(yù)測等方面取得了卓有成效的研究成果。本文在現(xiàn)有研究基礎(chǔ)上,結(jié)合某煤礦開采沉陷監(jiān)測應(yīng)用需求,采用三維激光掃描技術(shù)與傳統(tǒng)觀測相結(jié)合的方法,對監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的采空區(qū)、鐵路線、鐵路橋的沉降和變形進行試驗研究。

    1 基本原理

    面陣密集點云是地形三維激光掃描技術(shù)的最大優(yōu)勢,由面陣密集點云構(gòu)建的地物表面模型不但精細表達了地物的局部細節(jié)特征,而且各局部之間有著非常準確的空間拓撲關(guān)系。三維激光掃描儀能快速獲取變形監(jiān)測對象表面密集的點云數(shù)據(jù),通過數(shù)據(jù)處理,獲取對象精細三維表面模型,這構(gòu)成變形監(jiān)測的基礎(chǔ),通過對變形監(jiān)測對象兩期或多期觀測數(shù)據(jù)的對比分析,能快速準確地確定監(jiān)測對象各部分的形變狀況。煤礦開采沉陷區(qū)作為一種典型的變形體,也表現(xiàn)出面狀變化的特點,盡管傳統(tǒng)開采沉陷監(jiān)測的理論和方法已經(jīng)發(fā)展得比較成熟,但有限的監(jiān)測點很難完全真實準確地反映出整個監(jiān)測表面各部分的變形狀況。三維激光掃描技術(shù)的監(jiān)測方法雖然能真實反映整個表面的變化狀況,但基于該技術(shù)的開采沉陷監(jiān)測研究尚處于探索研究階段,必須聯(lián)合傳統(tǒng)監(jiān)測方法,充分發(fā)揮各自優(yōu)勢,并相互印證,才能更真實、準確達到變形監(jiān)測的目的。

    2 數(shù)據(jù)獲取

    本文進行兩期數(shù)據(jù)采集:第一期數(shù)據(jù)采集時間為2013年1月 使用Leica HDS4400型三維激光掃描儀,第二期數(shù)據(jù)采集時間為2013年11月,使用Leica TC802型全站儀配合FARO Focus3D型三維激光掃描儀。兩期數(shù)據(jù)采集均采用先布設(shè)控制網(wǎng),再進行激光掃描的方式。

    2.1 第一期數(shù)據(jù)采集

    1)控制網(wǎng)布設(shè):以已知點K1為起算點,觀測K1,A12,A8,B7,Z1,Z2閉合導(dǎo)線。其中A12,A8,B7為已布設(shè)的監(jiān)測點,Z1,Z2為臨時點;以K2為起算點,在橋兩側(cè)加測2個臨時點f1,f2。

    2)激光掃描儀數(shù)據(jù)采集:分別在K1,A12,A8,B7,Z1,Z2,K2,f1,f2點上架 設(shè) 激 光 掃描儀,采用360°掃描方式,獲取整個試驗區(qū)激光掃描點云數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)能完整覆蓋整個監(jiān)測區(qū)域,如圖1(a)所示。

    2.2 第二期數(shù)據(jù)采集

    1)控制網(wǎng)布設(shè):以已知點k1,k2為起算數(shù)據(jù),加測3個臨時點Z1,Z2,Z3組成閉合導(dǎo)線,如圖1(b)所示。

    2)激光掃描儀數(shù)據(jù)采集:在已知點Z1,K1,K2上架設(shè)全站儀,在激光掃描儀測站附近放置4個反射標靶,在掃描的同時通過全站儀精確觀測4個標靶的三維坐標。共進行21站數(shù)據(jù)采集。

    圖1 兩期激光掃描數(shù)據(jù)采集

    3 數(shù)據(jù)處理

    3.1 數(shù)據(jù)整合與坐標統(tǒng)一

    Leica HDS4400激光掃描儀通過設(shè)置架站點和照準點坐標,由自身所帶軟件自動把所有點都統(tǒng)一在相同的大地坐標系下。FARO Focus3D激光掃描儀能精確獲取半徑30 m的密集點云,同時獲得每個測站周圍四個標靶的三維坐標,四個標靶的坐標由全站儀精確觀測,通過同名點求得相關(guān)轉(zhuǎn)換參數(shù),分別把每測站點云轉(zhuǎn)換為大地坐標,21測站數(shù)據(jù)即統(tǒng)一在相同坐標系下。兩期觀測均以K1,K2為起算數(shù)據(jù),K1,K2坐標在掃描數(shù)據(jù)的近期精確觀測,為已知坐標,把兩期的觀測數(shù)據(jù)統(tǒng)一在相同坐標系內(nèi)。

    3.2 噪聲濾除

    對激光掃描點云數(shù)據(jù)處理的目的是獲取地表面精細三維模型,濾除樹木、低矮植等噪聲點,分兩個步驟完成:

    1)分區(qū)人工交互濾波:根據(jù)掃描區(qū)域的平面坐標,將整個掃描區(qū)域分為64個分區(qū),將每個分區(qū)數(shù)據(jù)加載到Cyclone軟件中,根據(jù)熟練操作人員的經(jīng)驗判斷,采用人工交互方式,對比較明顯的指標點,如樹、灌木等進行濾波,所有分區(qū)濾波后重新合并為一個整體。

    2中值法濾除低矮植被 考慮到掃描區(qū)域內(nèi)的低矮植被,以及局部微小地形(0.1 m×0.1 m)內(nèi)存在一定差異,將掃描區(qū)域劃分為0.1 m×0.1 m格網(wǎng),對落在每個格網(wǎng)內(nèi)的數(shù)據(jù)取中值,濾去其它數(shù)據(jù)點,即可完成低矮植被噪聲的濾除,同時適當簡化了密度過大的點云。

    3.3 表面建模

    地形三維激光掃描儀所獲取地表數(shù)據(jù)存在不均勻性,靠近測站區(qū)域數(shù)據(jù)點密度比較大,隨著距離的增加,掃描點的密度逐漸減小,部分遮擋區(qū)域甚至缺失數(shù)據(jù) 采用克里金插值法對數(shù)據(jù)進行處理,以0.2 m×0.2 m為間隔對掃描區(qū)域進行數(shù)據(jù)重采樣,獲取精細三維表面模型。

    4 數(shù)據(jù)分析

    激光掃描數(shù)據(jù)覆蓋鐵路線及其北面的350 m×200 m區(qū)域,如圖2所示。根據(jù)實際數(shù)據(jù)獲取情況及監(jiān)測要求,對三個試驗對象(矩形地表沉降試驗區(qū)、鐵路線、鐵路橋)進行分析研究。

    圖2 采空區(qū)地表沉降分析

    4.1 地表沉降試驗區(qū)

    采空區(qū)主要分布在鐵路線北面,該區(qū)域地表受采動影響比較大,地表為地勢平坦的空曠麥田。選擇圖2(a)中虛線框部分為試驗對象,該區(qū)域為200 m×120 m的矩形區(qū)域,基于密集激光點云構(gòu)建0.2 m×0.2 m地表精細三維表面模型,兩期表面模型分別如圖2(b)和圖2(c)所示??梢钥闯?,試驗區(qū)內(nèi)地表面被精細表達出來,道路、麥隆、溝坎等信息都精確描述出來。兩期表面模型在高程上的差值即為地表的沉陷值,基于差值分析,即可從整體上獲取整個區(qū)域地表變動狀況。圖2(d)為基于差值的表面模型,可以看出,整個區(qū)域呈現(xiàn)北高南低的趨勢,東北角略高于西北角,這與傳統(tǒng)觀測結(jié)果相符。由于兩期觀測數(shù)據(jù)間隔將近一年時間,地表耕種造成局部的小幅度變動(如麥?。┰趫D2中可以清晰表達出來,但這些變動不會對整體的地形變化造成影響。為進一步驗證差值精度,在該區(qū)域內(nèi)分布觀測點A11,A13,A14,如圖2(d)中所示,依據(jù)精密水準觀測,三個點的下沉量分別為0.127 m、0.046 m、0.048 m,在沉降表面模型中,求取每個點所在位置周圍半徑1 m的區(qū)域內(nèi)所有點的平均值,作為該點處的下沉量,所得下沉量分別為0.131 m、0.064 m、0.061 m,與傳統(tǒng)觀測較差分別為4 mm、18 mm、13 mm,進一步驗證基于三維激光掃描構(gòu)建精細表面模型進行沉降量描述的可靠性。

    4.2 鐵路線

    鐵路線邊坡上覆蓋濃密的植被,很難從有限的三維激光掃描點云中探測出其表面變動情況,采用斷面線對比的方式:從兩期激光掃描點云中均勻選擇一系列鐵軌頂端點云數(shù)據(jù),基于這些點云數(shù)據(jù),構(gòu)建鐵軌頂部斷面線,通過兩期斷面線的對比分析得到鐵軌的整體沉降狀況。

    從第一期點云數(shù)據(jù)中,內(nèi)、外兩側(cè)鐵軌頂端分別選擇39和36個數(shù)據(jù)點,從第二期點云數(shù)據(jù)中,左右兩側(cè)鐵軌頂端分別選擇84和72個掃描點。兩期內(nèi)外兩側(cè)軌道高程沿Y方向的曲線如圖3(a)和圖3(b)所示,從圖3中可以看出,外側(cè)鐵路線相對于內(nèi)側(cè)鐵路線在整體上高出4~5 c m,這正符合鐵軌彎道外側(cè)高 內(nèi)側(cè)低的狀況 而隨著Y值的增加 彎 道變?yōu)橹本€ 軌道兩側(cè)高程值基本相等

    圖3 鐵路線沉降

    內(nèi)側(cè)兩期高程曲線對比如圖3(c)所示,外側(cè)兩期高程曲線對比如圖3(d)所示,可以看出,兩側(cè)鐵軌均有所下沉,下沉量為3~6 c m。為進一步驗證數(shù)據(jù)的可靠性,與傳統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)進行對比分析,在鐵路線內(nèi)側(cè)枕木上,進行了5個水準觀測,分別為E23,E21,E15,E13,E11下沉量如圖3(c)中所示,同樣,在鐵路線外側(cè)枕木上,進行了5個水準觀測,分別為D23,D21,D15,D13,D11下沉量如圖3(d)中所示,從圖中可以看出,基于激光掃描點的下沉量與基于傳統(tǒng)下沉量有很好的一致性。圖3(c)和圖3(d)中圈選部分下沉量存在誤差,主要原因是第一期觀測數(shù)據(jù)在這個地方缺失較多,難以獲得有效數(shù)據(jù)點。

    4.3 鐵路橋

    由于第一期對鐵路橋激光掃描數(shù)據(jù)相對稀疏,無法構(gòu)建該橋精細三維表面模型,同時為了避免多站點云數(shù)據(jù)拼接造成的誤差,因此基于單站點云的對比來判斷橋梁的整體形變。兩期觀測都分別在橋梁的頂部、左側(cè)、右側(cè)三個方向進行了設(shè)站觀測,分別對比三個方向的點云來確定橋梁的變動情況。圖4(a)為橋梁照片,圖4(b)、圖4(c)、圖4(d)分別為橋梁頂部、橋梁左側(cè)、橋梁右側(cè)點云對比效果圖,從圖4中可以看出:鐵路橋整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,在頂部、左側(cè)、右側(cè)均沒有出現(xiàn)位移、扭曲、形變等狀況,也就是鐵路橋受采動影響很小 尚沒有達到可以探測出來的程度。用傳統(tǒng)觀測方式對橋面、橋墩布設(shè)監(jiān)測點的觀測結(jié)果來看,該鐵路橋僅有1 c m的整體下沉,這與上述分析結(jié)果是一致的。

    圖4 鐵路橋點云對比效果

    5 結(jié)束語

    本文結(jié)合煤礦開采沉陷監(jiān)測實際工程,采用三維激光掃描技術(shù)與傳統(tǒng)觀測技術(shù)相結(jié)合的方式,獲取開采沉陷區(qū)兩期精細三維點云數(shù)據(jù),在對激光點云數(shù)據(jù)預(yù)處理和數(shù)據(jù)分析基礎(chǔ)上,分別對采空區(qū)地表沉降、鐵路線沉降、鐵路橋沉降與形變監(jiān)測進行了研究,并與傳統(tǒng)觀測結(jié)果進行對比分析,兩種觀測技術(shù)的結(jié)果具有較好的一致性。采用三維激光掃描進行開采沉陷監(jiān)測研究,除發(fā)揮其數(shù)據(jù)獲取方面的優(yōu)勢外,還需要做好數(shù)據(jù)后處理的研究工作,更加深入地研究數(shù)據(jù)后處理的理論、方法和技術(shù),加強與其它理論方法(空間場、空間匹配、穩(wěn)健估計、有限元等)的融合,使其成為一個更加開放的方法體系。

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