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    捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)匹配方法

    2015-03-13 02:32管敘軍王新龍
    航空兵器 2014年2期
    關(guān)鍵詞:卡爾曼濾波

    管敘軍 王新龍

    摘要:在進(jìn)行傳遞對(duì)準(zhǔn)時(shí),主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝距離、載體的彈性變形對(duì)子慣導(dǎo)系統(tǒng)的對(duì)準(zhǔn)精度都將產(chǎn)生很大的影響。對(duì)影響傳遞對(duì)準(zhǔn)性能的桿臂效應(yīng)和撓曲變形進(jìn)行了分析和建模,并建立了速度匹配、比力匹配、角速度匹配、姿態(tài)角匹配、“速度+角速度”匹配以及“速度+姿態(tài)角”匹配方法的量測(cè)方程。仿真結(jié)果表明“速度+姿態(tài)角”匹配方法性能比較優(yōu)越,能夠在很短的時(shí)間內(nèi)估計(jì)出主、子慣導(dǎo)之間的安裝誤差角及撓曲變形角。

    關(guān)鍵詞:捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng);傳遞對(duì)準(zhǔn);桿臂效應(yīng);撓曲變形;卡爾曼濾波

    中圖分類號(hào):TJ765,2;V241 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1673-5048(2014)02-0003-06

    0、引言

    初始對(duì)準(zhǔn)將直接決定捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能指標(biāo),在盡可能短的時(shí)間內(nèi)使捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到一個(gè)較高的對(duì)準(zhǔn)精度是初始對(duì)準(zhǔn)所追求的目標(biāo)。

    在動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中,由于主慣導(dǎo)系統(tǒng)與子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間存在一定的距離,當(dāng)載體有角運(yùn)動(dòng)時(shí),將造成主、子慣導(dǎo)慣性器件感受到不同的比力信息;另外,由于主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間安裝誤差角和載體彈性變形的影響,會(huì)使子慣導(dǎo)系統(tǒng)中的慣性器件產(chǎn)生附加的輸出值,而主慣導(dǎo)系統(tǒng)并不會(huì)敏感到這些附加的輸出值。通常,子慣導(dǎo)系統(tǒng)一般采用中低精度慣性元件,為了提高對(duì)準(zhǔn)精度,Kain提出了傳遞對(duì)準(zhǔn)原理,即以載體上高精度的主慣導(dǎo)系統(tǒng)計(jì)算或測(cè)量得到的信息作為信息源,采用慣性信息匹配的方法,實(shí)時(shí)遞推估計(jì)出子慣導(dǎo)坐標(biāo)系軸相對(duì)于主慣導(dǎo)坐標(biāo)系軸的水平失準(zhǔn)角和方位失準(zhǔn)角,從而達(dá)到初始對(duì)準(zhǔn)的目的。

    目前,國(guó)內(nèi)外研究者圍繞傳遞對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題進(jìn)行了大量研究。其中,文獻(xiàn)[1]給出了主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)速度差微分方程以及主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間計(jì)算失準(zhǔn)角微分方程的詳細(xì)推導(dǎo)過(guò)程;文獻(xiàn)[2]給出了主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝誤差角模型和撓曲變形角模型,文獻(xiàn)[3]詳細(xì)推導(dǎo)了桿臂效應(yīng)的產(chǎn)生機(jī)理。

    本文首先對(duì)影響捷聯(lián)慣導(dǎo)動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)性能的誤差源進(jìn)行了分析并建模,建立了傳遞對(duì)準(zhǔn)濾波器模型:并給出了采用不同匹配方式時(shí)所需的觀測(cè)量和觀測(cè)矩陣:最后對(duì)不同匹配方法的特性進(jìn)行了仿真驗(yàn)證與分析。

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