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    基于RTX 的直流電動(dòng)干擾伺服控制系統(tǒng)

    2015-03-12 09:23:52劉忠超趙松慶
    微特電機(jī) 2015年6期
    關(guān)鍵詞:控制卡實(shí)時(shí)性模擬器

    劉 峰,劉忠超,石 閣,趙松慶

    (1.南陽(yáng)理工學(xué)院,南陽(yáng)473000;2.南陽(yáng)供電公司,南陽(yáng)473000;3.中國(guó)空空導(dǎo)彈研究院,洛陽(yáng)471009)

    0 引 言

    在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中,武器是在光電對(duì)抗中進(jìn)行的,同時(shí)要求精確打擊的武器都必須具有較強(qiáng)的抗干擾能力。本電動(dòng)干擾伺服控制系統(tǒng)安裝在五軸轉(zhuǎn)臺(tái)上,模擬干擾紅外成像,屬于紅外成像光學(xué)的輔助系統(tǒng),用于紅外干擾控制系統(tǒng)的半實(shí)物仿真試驗(yàn)。為此在本電動(dòng)干擾伺服系統(tǒng)中,一方面要求操作系統(tǒng)擁有良好的人機(jī)交互,另一面要求控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性比較好[1,3]。Windows 有漂亮的界面和強(qiáng)大的功能,因此在Windows 平臺(tái)下研究直流電動(dòng)干擾伺服控制系統(tǒng),對(duì)航空航天等自動(dòng)化控制領(lǐng)域?qū)?huì)有重大的意義。

    Windows 的線程調(diào)度的依據(jù)是線程的優(yōu)先級(jí)和時(shí)間片[2],所以操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能很差,因此不能處理對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的控制系統(tǒng)。RTX 是Ardence 公司推出的實(shí)時(shí)擴(kuò)展子系統(tǒng),通過(guò)修改并擴(kuò)展Windows 的硬件抽象層(Hardware Abstraction Layer,HAL),延托了Windows 操作系統(tǒng)的內(nèi)核體系結(jié)構(gòu),能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立的內(nèi)核驅(qū)動(dòng),形成與Windows 并列的實(shí)時(shí)子系統(tǒng),能夠解決Window 操作系統(tǒng)弱實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。

    由于本文研究的是電動(dòng)紅外干擾伺服控制系統(tǒng),根據(jù)控制系統(tǒng)的要求,對(duì)控制系統(tǒng)的精度要求比較高,同時(shí)系統(tǒng)模型的參數(shù)具有時(shí)變性,還有機(jī)械部分的非線性因素,但是傳統(tǒng)的PID 只能適應(yīng)準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型,不能適應(yīng)非線性控制系統(tǒng)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的并行處理能力和計(jì)算機(jī)的串行處理方法相悖,所以控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性在計(jì)算機(jī)上很難實(shí)現(xiàn),為此我們采用神經(jīng)元PID 控制算法,通過(guò)PCI 總線的運(yùn)動(dòng)控制卡和驅(qū)動(dòng)器相連,同時(shí)借助于RTX 實(shí)時(shí)操作子系統(tǒng),不但計(jì)算簡(jiǎn)單,而且控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性也容易實(shí)現(xiàn)。這樣可以充分利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)能力、可逼近任何線性和非線性模型等優(yōu)點(diǎn),同時(shí)還能滿(mǎn)足控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能的要求。

    1 伺服控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)的面向成像目的紅外干擾模擬器如圖1 所示,它是和由MOS 電阻陣列構(gòu)成的紅外模擬器以及基相配套的光學(xué)系統(tǒng)及五軸轉(zhuǎn)臺(tái)構(gòu)成,安裝在五軸轉(zhuǎn)臺(tái)上,用于紅外干擾控制系統(tǒng)的半實(shí)物平臺(tái)上仿真試驗(yàn),該裝置能在紅外干擾控制系統(tǒng)的瞬間視場(chǎng)中按照順序產(chǎn)生基于中心分離型多個(gè)干擾源,其中干擾源的大小和分離時(shí)間間隔是固定不變的,干擾目標(biāo)的分離時(shí)間、速率和能量比是可控的?;诩t外干擾模擬器的控制可以看作是一個(gè)三閉環(huán)的伺服控制系統(tǒng),通過(guò)模板電機(jī)、關(guān)閘電機(jī)、能量比電機(jī)配合完成控制系統(tǒng)所需要的功能。模板電機(jī)帶動(dòng)線性模組運(yùn)動(dòng)、光閘電機(jī)控制光的打開(kāi)或者關(guān)閉,能量比調(diào)節(jié)電機(jī)來(lái)控制通過(guò)紅外光的能量。

    圖1 紅外干擾模擬器

    1.1 分析計(jì)算

    根據(jù)控制系統(tǒng)提出的技術(shù)指標(biāo),就線性模組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)說(shuō),對(duì)線性模組的動(dòng)態(tài)性能要求:按照正弦擺動(dòng),最大分離速度為50 mm/s,偏差為±2 mm,頻帶寬度為8 Hz,在動(dòng)態(tài)測(cè)試過(guò)程,幅差誤差要求不超過(guò)10%,相移誤差不超過(guò)10°。

    根據(jù)控制系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性的要求,模板電機(jī)的位置命令通過(guò)輸入正弦函數(shù)來(lái)表示。

    假定模板電機(jī)所帶的線性模組的位置按照正弦函數(shù)來(lái)運(yùn)行,即:

    式中:S0為模板電機(jī)按照正弦位置方式運(yùn)動(dòng)行程的最大值,根據(jù)控制系統(tǒng)正弦擺動(dòng)的偏差可知S0=2 mm;f 為模板電機(jī)按照正弦位置運(yùn)動(dòng)的頻率,根據(jù)控制系統(tǒng)要求,位置命令的頻率在8 Hz 下幅差不超過(guò)10%,相移不超過(guò)10°,可以將模板運(yùn)動(dòng)電機(jī)的位置控制命令為8 Hz 的正弦波。

    因此模板運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速可根據(jù)下式設(shè)計(jì):

    最大加速度:

    據(jù)此,可計(jì)算出模板運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)帶動(dòng)線性模組做橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)所發(fā)生的最大線速度:vmax=2πfS0=0.100 m/s。

    通過(guò)計(jì)算分析可以得出最大分離速度能夠滿(mǎn)足控制系統(tǒng)提出50 mm/s 的要求。計(jì)量模板運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)所需要的最大加速度:amax=4π2f2S0=5.048 m/s2。

    通過(guò)計(jì)算可以看出,控制系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足干擾分離時(shí)的最大加速度為500 mm/s2的要求。

    由線性模組的的螺距為1 mm,也就是模組轉(zhuǎn)一圈走1 mm,通過(guò)Pro/E 軟件計(jì)算得到運(yùn)動(dòng)部分的質(zhì)量為1 kg (不考慮絲杠、聯(lián)節(jié)軸、電機(jī)轉(zhuǎn)子軸、編碼器等),據(jù)此計(jì)算出模板電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為:

    考慮到傳動(dòng)效率以及工程上實(shí)際的負(fù)載質(zhì)量,實(shí)際需要的模板電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩應(yīng)有一定的裕量,因此乘以一定的系數(shù),在此我們估計(jì)為3,因此電機(jī)轉(zhuǎn)矩應(yīng)大于2.41 mN·m,再加上線性模組的最大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩為1.2 mN·m,因此實(shí)際模板電機(jī)的扭矩應(yīng)該大于3.61 mN·m。

    模板電機(jī)線速度:

    通過(guò)分析計(jì)算可以得到線性模組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(也就是模板電機(jī))的額定轉(zhuǎn)速應(yīng)大于6 000 r/min。根據(jù)控制要求提出的雙十指標(biāo)分析計(jì)算,電機(jī)轉(zhuǎn)速要約為6 000 r/min、扭矩約為3.61 mN·m,并要有一定裕量。

    1.2 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

    紅外干擾模擬器的控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)如圖2 所示,控制系統(tǒng)的操作系統(tǒng)將RTX 引入Windows,借助于基于PCI 總線的多軸運(yùn)動(dòng)控制器[8],根據(jù)紅外干擾模擬器的工作原理,能夠?qū)崿F(xiàn)在Windows 平臺(tái)下對(duì)伺服電機(jī)高精度的實(shí)時(shí)控制,符合控制系統(tǒng)提出的性能指標(biāo)。

    1.2.1 硬件部分硬件部分由控制計(jì)算機(jī)、ADT -8948A1 四軸運(yùn)動(dòng)控制卡、PCI5565 光纖卡、PCI1716 數(shù)據(jù)采集卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、線性電源、直流電機(jī)、光電編碼器等組成。

    圖2 控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)

    仿真機(jī)通過(guò)光纖卡將運(yùn)動(dòng)控制指令下發(fā)到控制計(jì)算機(jī),控制計(jì)算機(jī)接收到仿真機(jī)的位置指令后,和通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡反饋的位置指令比較,然后邏輯判斷,經(jīng)過(guò)位置環(huán)的控制算法,轉(zhuǎn)化為電機(jī)的速度,傳給運(yùn)動(dòng)控制卡,由運(yùn)動(dòng)控制卡負(fù)責(zé)控制三個(gè)直流電機(jī)的運(yùn)行。

    運(yùn)動(dòng)控制卡ADT -8948A1 可以在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)改變位置脈沖的頻率來(lái)實(shí)時(shí)改變電機(jī)線速度和通過(guò)改變邏輯位置改變目標(biāo)位置,通過(guò)使用連續(xù)插補(bǔ)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的加減速功能等,伺服接口有模擬和數(shù)字兩種形式。PCI1716 數(shù)據(jù)采集卡主要用來(lái)進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試,通過(guò)A/D 將位置命令采集出來(lái),下發(fā)給運(yùn)動(dòng)控制卡,通過(guò)D/A 將實(shí)際的位置輸出。仿真計(jì)算機(jī)連接在五軸轉(zhuǎn)臺(tái)上,通過(guò)計(jì)算可以得出光閘運(yùn)動(dòng)方程、線性模板運(yùn)動(dòng)方程、能比電機(jī)運(yùn)動(dòng)方程,并通過(guò)光纖卡將其轉(zhuǎn)化為速度和位置信號(hào)傳遞給控制計(jì)算機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)放大控制信號(hào)的電流,滿(mǎn)足電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)所需要的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,它的性能對(duì)控制系統(tǒng)的好壞。光電編碼器用于反饋環(huán)節(jié),其輸出端同時(shí)連到伺服驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制卡。

    1.2.2 軟件部分

    根據(jù)紅外干擾模擬器控制系統(tǒng)所需要的功能和所要達(dá)到的性能指標(biāo),為此進(jìn)行軟件部分設(shè)計(jì)。運(yùn)行在控制計(jì)算機(jī)上的軟件部分主要由計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡組成的控制系統(tǒng)和由數(shù)據(jù)采集卡組成的數(shù)據(jù)采樣等,主要完成人機(jī)交互、位置指令的讀取和分析、位置環(huán)的控制算法、數(shù)據(jù)采樣、產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。其中上位機(jī)界面用LabVIEW 來(lái)設(shè)計(jì),根據(jù)功能要求,可以設(shè)定干擾源的分離時(shí)間、干擾產(chǎn)生時(shí)的速度控制等,控制計(jì)算機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)目標(biāo)的位置、速度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,完成對(duì)控制信號(hào)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)跟蹤。

    1.3 控制系統(tǒng)的組成

    工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、ADT -8948A1 運(yùn)動(dòng)控制器、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器以及光電編碼器、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)、負(fù)載等組成了紅外干擾模擬器的控制系統(tǒng)。紅外干擾模擬器是一個(gè)3 軸伺服運(yùn)動(dòng)控制,圖3 為3 軸伺服運(yùn)動(dòng)控制原理,仿真計(jì)算機(jī)與控制計(jì)算機(jī)之間通過(guò)光纖卡進(jìn)行通信。

    圖3 3 軸伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖

    工作過(guò)程如下:

    (1)控制計(jì)算機(jī)上的上位機(jī)軟件打開(kāi)后,和仿真計(jì)算機(jī)聯(lián)機(jī)完成后,設(shè)置初始化參數(shù);

    (2)仿真計(jì)算機(jī)連接在5 軸飛行電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)上,通過(guò)仿真運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算出位置、速度指令,通過(guò)光纖卡傳輸給控制計(jì)算機(jī);

    (3)控制計(jì)算機(jī)打開(kāi)軟件后,先控制模板電機(jī)做歸零動(dòng)作,調(diào)整好調(diào)光器,打開(kāi)光閘,收到開(kāi)始工作的命令后,根據(jù)初始化參數(shù)產(chǎn)生多發(fā)干擾運(yùn)動(dòng),當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到極限位置或接收到仿真計(jì)算機(jī)發(fā)出停止命令后,電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn),同時(shí)關(guān)閉光閘;在仿真實(shí)驗(yàn)中,需要線性模組電機(jī)和光閘電機(jī)、能比電機(jī)三個(gè)電機(jī)配合工作,以實(shí)現(xiàn)多發(fā)干擾的快速分離。

    1.4 單神經(jīng)元PID 控制器的設(shè)計(jì)

    傳統(tǒng)PID 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、魯棒性強(qiáng),在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,但是在工業(yè)控制中常常存在著非線性過(guò)程,難以建立起精確的數(shù)學(xué)模型,而傳統(tǒng)PID 由于嚴(yán)重依賴(lài)精確的數(shù)學(xué)模型,不能夠?qū)崟r(shí)在線調(diào)節(jié)參數(shù)。本文采用的紅外干擾伺服控制系統(tǒng)的位置環(huán)由于電機(jī)模型參數(shù)存在著時(shí)變因素,還有執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分也存在著非線性因素,因此不能采用傳統(tǒng)的PID 控制算法。為此我們?cè)谖恢铆h(huán)將傳統(tǒng)PID 改進(jìn)并引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法,也就是單神經(jīng)元PID 控制算法[5-6],它能使控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)速度快、實(shí)時(shí)性能好、自適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

    位置式單神經(jīng)元PID 控制器[5]構(gòu)成圖如圖4 所示,從結(jié)構(gòu)上可以分為輸入層、隱含層、輸出層。輸入層上面的兩個(gè)神經(jīng)元結(jié)點(diǎn),分別接收給定的位置值r 和位置的當(dāng)前值的反饋量y,輸出層是將隱含層的三個(gè)神經(jīng)元比例、積分、微分進(jìn)行加權(quán)后輸出電機(jī)的速度,位置式單神經(jīng)元PID 控制器和無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器、負(fù)載部分、反饋環(huán)節(jié)一起構(gòu)成了三閉環(huán)控制系統(tǒng)。

    圖4 單神經(jīng)元PID 控制器組成

    1.5 位置式神經(jīng)元PID 控制器的仿真

    圖5 單神經(jīng)元PID 的Simulink 仿真

    單神經(jīng)元PID 控制器的初始值為任意隨機(jī)值,網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的學(xué)習(xí)率η=0.25,控制時(shí)間間隔為0.001 s,動(dòng)量因子α=0.03。為驗(yàn)證控制系統(tǒng)的方波跟蹤本領(lǐng),假設(shè)輸入函數(shù)為rin(t)=0.5sgn[sin(4πt)],經(jīng)練習(xí)后的神經(jīng)元PID 控制器的方波、正弦波位置跟蹤圖如圖6 所示。

    圖6 單神經(jīng)元PID 控制響應(yīng)

    從圖6 的圖跟蹤曲線圖中可以看出,訓(xùn)練后的神經(jīng)元PID 控制系統(tǒng),穩(wěn)態(tài)誤差更小,跟蹤性能好,克服了傳統(tǒng)PID 需要精確的數(shù)學(xué)模型,通過(guò)梯度下降法調(diào)整權(quán)值,控制系統(tǒng)具有魯棒性強(qiáng)、響應(yīng)速度快,自適應(yīng)能力強(qiáng),實(shí)時(shí)性能好。

    2 控制系統(tǒng)的上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

    通過(guò)對(duì)紅外干擾模擬器的伺服控制系統(tǒng)任務(wù)要求和性能指標(biāo)進(jìn)行分析,設(shè)計(jì)一個(gè)單神經(jīng)元PID 控制器,只能保證紅外干擾控制系統(tǒng)在解決非線性方面有很大潛力,要想做在Windows 平臺(tái)下對(duì)伺服控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制,必須引入RTX,來(lái)解決Windows操作系統(tǒng)弱實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。

    2.1 RTX 概況

    RTX 是在內(nèi)核態(tài)中將HAL 層修改并擴(kuò)展,實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的內(nèi)核驅(qū)動(dòng)模式。RTX 與Windows 相互配合,通用的GUI 任務(wù)由Windows 來(lái)處理,實(shí)時(shí)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集由RTX 來(lái)處理。RTX 進(jìn)程跟WIN32 進(jìn)程間的通訊由信號(hào)量、共享內(nèi)存等機(jī)制[7]來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

    由圖7 可見(jiàn),RTX 是對(duì)Windows 的硬件抽象層的進(jìn)一步擴(kuò)展,并在RTXHAL 擴(kuò)展的基礎(chǔ)上形成了RTX 實(shí)時(shí)子系統(tǒng),RTX 同時(shí)提供了標(biāo)準(zhǔn)的RTDLL,以供應(yīng)用程序的進(jìn)一步調(diào)用。從結(jié)構(gòu)上看,RTX 有自己的實(shí)時(shí)調(diào)度機(jī)制,并且所有的RTSS 線程的優(yōu)先級(jí)別都高于Windows 的線程,包括Windows NT 的中斷管理和延遲過(guò)程調(diào)用。RTX 可以供給微秒級(jí)精度的定時(shí)器,分辨率能夠到達(dá)100 ns,還提供中斷、DMA 等實(shí)時(shí)服務(wù)。RTX 的RTXHAL 把RTX 的中斷機(jī)制跟Windows NT 的中斷機(jī)制隔離開(kāi),因此能夠提高操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

    圖7 RTX 工作原理

    2.2 RTX 環(huán)境下的PCI 驅(qū)動(dòng)程序

    將RTX 引入Windows 平臺(tái),解決了操作系統(tǒng)的弱實(shí)時(shí)性問(wèn)題,能夠?qū)崿F(xiàn)在Windows 平臺(tái)上的實(shí)時(shí)控制[4],通過(guò)在內(nèi)核態(tài)中開(kāi)發(fā)基于RTX 的PCI 驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)接口的實(shí)時(shí)性。由于驅(qū)動(dòng)程序工作在內(nèi)核層并且可以直接操作硬件,所以為我們實(shí)現(xiàn)接口的實(shí)時(shí)性提供了保證。

    3 伺服控制系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)測(cè)試

    通過(guò)前面分析直流電動(dòng)干擾伺服控制系統(tǒng),要想實(shí)現(xiàn)比較好的位置跟蹤,除了通過(guò)引入RTX 來(lái)解決Windows 操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性弱的缺點(diǎn),通過(guò)控制器設(shè)計(jì)和在位置環(huán)采用神經(jīng)元PID 的控制策略,可以利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒性強(qiáng)、自學(xué)習(xí)、逼近非線性關(guān)系、并行處理能力好等優(yōu)點(diǎn),可以實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)高精度位置跟蹤的要求。為驗(yàn)證系統(tǒng)紅外干擾控制器能否滿(mǎn)足任務(wù)要求和性能指標(biāo),需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真測(cè)試。

    為實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,系統(tǒng)的上位機(jī)界面用Lab-VIEW 來(lái)設(shè)計(jì),根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求,控制界面主要用來(lái)對(duì)三個(gè)電機(jī)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,如時(shí)間、分離速度、位置和速度的顯示、紅外干擾的控制功能如歸零、多發(fā)等。從功能上講,可分為多發(fā)干擾靜態(tài)測(cè)試、動(dòng)態(tài)測(cè)試、閉環(huán)仿真測(cè)試。設(shè)備通電并聯(lián)機(jī)成功指示燈變綠后,打開(kāi)上位機(jī)軟件,開(kāi)始靜態(tài)測(cè)試。模板運(yùn)動(dòng)電機(jī)的8 Hz 正弦位置響應(yīng)曲線如8 所示。

    圖8 模板運(yùn)動(dòng)電機(jī)位置響應(yīng)

    從圖8 中可以看出,模板電機(jī)在頻率為8 Hz 的正弦位置信號(hào)的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)下,位置的動(dòng)態(tài)誤差幅值相差約8%,相位相差約為9°,符合控制系統(tǒng)提出雙十指標(biāo)的性能指標(biāo)。

    4 結(jié) 語(yǔ)

    本文以某研究所的紅外成像目標(biāo)干擾伺服系統(tǒng)為研究背景,通過(guò)性能指標(biāo)的計(jì)算對(duì)電機(jī)進(jìn)行選型,設(shè)計(jì)一個(gè)伺服控制系統(tǒng),搭建基于運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件平臺(tái)和基于RTX 的軟件平臺(tái)。通過(guò)在Windows操作系統(tǒng)上引入RTX,可以有效解決Windows 實(shí)時(shí)性弱的缺點(diǎn),為解決接口實(shí)時(shí)性問(wèn)題,可以開(kāi)發(fā)RTX 驅(qū)動(dòng)程序,直接在Windows 實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件的實(shí)時(shí)控制,在位置環(huán)節(jié)引入單神經(jīng)元PID,可增強(qiáng)控制系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)能力。實(shí)驗(yàn)證明此方案能夠?qū)崿F(xiàn)在Windows 平臺(tái)下電動(dòng)干擾伺服控制系統(tǒng)具有位置跟蹤性能較高、自適應(yīng)能力比較強(qiáng)、魯棒特性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

    [1] 孔曉玲,馬勝賢,杜玉萍,等.面源紅外干擾彈對(duì)抗紅外成像制導(dǎo)導(dǎo)彈的仿真研究[J].指揮控制與仿真,2011,33(1):78-81.

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