• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種改進(jìn)SIFT算法的單目視覺里程計(jì)

    2015-03-11 06:47:54趙黎明

    趙黎明,陳 寧

    (集美大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院,福建 廈門 361021)

    ?

    一種改進(jìn)SIFT算法的單目視覺里程計(jì)

    趙黎明,陳寧

    (集美大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院,福建 廈門 361021)

    [摘要]針對如何準(zhǔn)確獲取位姿信息來實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的避障問題,提出一種改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配的單目車載視覺里程計(jì)算法.首先,為了提高特征點(diǎn)匹配的正確率和實(shí)時(shí)性,結(jié)合主成分分析法和平面極線幾何約束,改進(jìn)了傳統(tǒng)SIFI匹配算法,其次,建立合理的移動機(jī)器人運(yùn)動數(shù)學(xué)模型,得到連續(xù)幀間圖像信息和移動機(jī)器人運(yùn)動位姿變化的轉(zhuǎn)換關(guān)系.試驗(yàn)結(jié)果表明,誤差僅為1.6%,算法運(yùn)行時(shí)間縮短0.022 s.

    [關(guān)鍵詞]視覺里程計(jì);改進(jìn)SIFT;平面極線幾何約束

    0引言

    視覺里程計(jì)(VO)是僅利用單個(gè)或多個(gè)相機(jī)的輸入信息估計(jì)智能機(jī)器人的運(yùn)動信息的過程[1].相比傳統(tǒng)的里程計(jì),視覺里程計(jì)不會存在編碼器讀數(shù)不準(zhǔn)、傳感器精度降低或慣導(dǎo)漂移等因素引起的數(shù)據(jù)誤差.

    視覺里程計(jì)根據(jù)研究方法不同可分為基于特征跟蹤和基于光流兩種方法[2],近年來,隨著具有尺度、旋轉(zhuǎn)等不變特性的圖像特征點(diǎn)匹配方面的研究不斷發(fā)展,使得基于特征點(diǎn)的視覺里程計(jì)方法成為當(dāng)前主流方法.文獻(xiàn)[3-4]采用了基于SIFT特征點(diǎn)匹配的VO算法,文獻(xiàn)[5-6]采用基于SURF特征點(diǎn)匹配的VO算法,SIFT尺度變換效果最好,但實(shí)時(shí)性最差,SURF速度最快,但尺度變換效果一般.

    本文針對兩輪差速驅(qū)動模型的車輛進(jìn)行分析,通過單目相機(jī)獲取平面道路信息,假設(shè)車輛在平坦的平面內(nèi)行駛,以解決單目相機(jī)缺少尺度因子問題,車輛的位姿可以用p=(x,y,θ)表示,相機(jī)安裝位于車體前軸中心,即相機(jī)的運(yùn)動估計(jì)與車體運(yùn)動估計(jì)完全一致.采用南加州大學(xué)的 Camera Calibration Toolbox for Matlab對相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定,采用主成分分析法對SIFT描述子進(jìn)行改進(jìn),結(jié)合平面極線幾何約束,提高改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配的正確率,通過坐標(biāo)變換得到車輛位姿變換.

    1模型建立

    1.1 坐標(biāo)系建立

    圖像像素坐標(biāo)系{I}:固定在圖像上的以像素為單位的平面直角坐標(biāo)系,原點(diǎn)位于圖左上角,u,v為像素坐標(biāo)系橫、縱坐標(biāo)軸,平行于圖像物理坐標(biāo)系X、Y軸.

    攝像機(jī)坐標(biāo)系{C}:以針孔相機(jī)模型的聚焦中心為原點(diǎn),相機(jī)光軸為Zc軸建立的三維直角坐標(biāo)系,Xc,Yc與圖像物理坐標(biāo)系平行.

    車體坐標(biāo)系{V}:車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于地面,且位于相機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)的正下方,Xv軸與車輛正前方一致,Zv軸垂直向下.

    世界坐標(biāo)系{W}:作為空間點(diǎn)的參考坐標(biāo)系,選取具有任意性,在本文中,世界坐標(biāo)系與拍攝第一幀圖像時(shí)的車體坐標(biāo)系{V1}重合.

    1.2 數(shù)學(xué)模型建立

    圖1表示相機(jī)坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的關(guān)系.圖2指出相機(jī)固定在車體的位置關(guān)系以及車體坐標(biāo)系的建立.圖3指出相機(jī)坐標(biāo)系與車體坐標(biāo)系的位置關(guān)系.由相機(jī)坐標(biāo)系和車體坐標(biāo)系的位置關(guān)系得到相機(jī)外參數(shù)Rc和Tc,Tc=[0,0,-h0]T,h0是相機(jī)距離地面的高度.前后兩幀車體的運(yùn)動估計(jì)與車體坐標(biāo)系的變化一致,因此問題轉(zhuǎn)化為求解前后兩幀車體坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系.對此本文需要做如下假設(shè):1)車輛保持在平坦的地面行駛;2)車輛行駛不會發(fā)生橫向漂移;3)第一幀時(shí)刻車體坐標(biāo)系{V1}與世界坐標(biāo)系{W}重合.

    由假設(shè)1)可知車輛姿態(tài)可由p=(x,y,θ)表示,其中θ表示在{w}坐標(biāo)系中車輛與X軸的角度.圖4路面上匹配到的改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)M分別在第k幀和第k-1幀圖像坐標(biāo)系{I}的坐標(biāo)值為(uk,vk)和(uk-1,vk-1),根據(jù)相機(jī)針孔模型,求得M點(diǎn)在第k幀和第k-1幀車體坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)值,至少匹配到兩個(gè)特征點(diǎn),利用線性最小二乘法求得第k幀時(shí)刻車體坐標(biāo)系與第k-1幀時(shí)刻車體坐標(biāo)系的變換矩陣.其中,Δθ表示連續(xù)兩幀間車體坐標(biāo)系的角度變化.根據(jù)假設(shè)3)把車體坐標(biāo)系原點(diǎn)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系中,即求得每一時(shí)刻車輛的位姿.

    2改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配算法

    視覺里程計(jì)的精度和實(shí)時(shí)性很大程度上依賴于特征點(diǎn)匹配的準(zhǔn)確度以及匹配速度.從Moravec的興趣點(diǎn)到harris角點(diǎn),再從SIFT局部特征到SURF局部特征,越來越多的局部視覺特征正在被研究員提出并應(yīng)用于視覺里程計(jì).SIFT特征在旋轉(zhuǎn)、尺度、仿射和灰度方面具有很好的不變性,但實(shí)時(shí)性比較差.SURF特征匹配速度最好,但SURF特征在旋轉(zhuǎn)、尺度、仿射、灰度都要差于SIFT.本文對SIFT算法改進(jìn)以提高其匹配的正確率和實(shí)時(shí)性,圖5為改進(jìn)SIFT算法的流程圖.

    圖5 改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配流程圖Fig.5 Flow chart of an improved SIFT algorithm

    2.1 改進(jìn)SIFT描述子提取

    在圖5中改進(jìn)SIFT算法的第三步,不用原先的4×4×8個(gè)描述子,而是在41×41的圖像塊上計(jì)算39×39×2個(gè)梯度導(dǎo)數(shù),然后使用主成分分析技術(shù)將得到的3042維向量降到36維,改進(jìn)SIFT描述子將所有描述子中提取出更有區(qū)分度,更魯棒性的特征,從而大幅度提高匹配速率.

    2.2 改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配

    原始的SIFT特征點(diǎn)匹配,采用優(yōu)先K-d樹進(jìn)行優(yōu)先搜索來查找每個(gè)特征點(diǎn)的近似最近鄰特征點(diǎn).在這兩個(gè)特征點(diǎn)中,如果最近的距離除以次近鄰距離小于某個(gè)比例閾值,則接受這一對匹配點(diǎn).通過最近鄰匹配的閾值進(jìn)行判斷的SIFT匹配算法,通常存在較多錯(cuò)誤匹配點(diǎn),因此還需進(jìn)行進(jìn)一步約束,以保障匹配的正確率.

    平面極線幾何約束是指圖像平面與以基線為軸的平面束交的幾何,如圖6所示.令C、C′分別在第k-1幀和第k幀時(shí)刻攝像機(jī)的光心位置,C′在第k-1時(shí)刻像平面I上的投影為e,C在第k時(shí)刻像平面I′上的投影為e′,它們稱為極點(diǎn),像平面I(I′)上通過極點(diǎn)e(e′)的直線稱為極線.

    2.3 改進(jìn)SIFT特征點(diǎn)匹配試驗(yàn)分析

    在車輛平移和轉(zhuǎn)彎時(shí)采集多組圖像進(jìn)行匹配分析,傳統(tǒng)SIFT匹配算法平均耗費(fèi)時(shí)間為0.035 s,改進(jìn)SIFT匹配算法耗費(fèi)時(shí)間為0.013 s.圖8a和圖8b分別在平移和轉(zhuǎn)彎時(shí)兩種算法的匹配正確率.圖9a—圖9d分別為傳統(tǒng)SIFT和改進(jìn)SIFT算法匹配的效果圖.

    綜合上述分析可得到結(jié)論:改進(jìn)SIFT匹配算法比傳統(tǒng)的SIFT算法有更高正確匹配率和實(shí)時(shí)性.

    3單目視覺里程計(jì)數(shù)學(xué)模型求解

    單目視覺里程計(jì)是指系統(tǒng)通過單目攝像機(jī)獲取圖像序列,經(jīng)過特征提取、匹配和坐標(biāo)變換,恢復(fù)車輛的運(yùn)動估計(jì),圖10給出了單目視覺里程計(jì)的設(shè)計(jì)流程.

    圖10 單目視覺里程計(jì)設(shè)計(jì)流程圖Fig.10 Flow chart of VO

    根據(jù)第1部分所建立的數(shù)學(xué)模型,單目視覺里程計(jì)的求解即轉(zhuǎn)化為求解前后兩幀車體坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系.采用南加州大學(xué)的CameraCalibrationToolboxforMatlab對固定在車體上的相機(jī)進(jìn)行線下標(biāo)定[7],求得相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)為A,外部參數(shù)為相機(jī)坐標(biāo)系和車體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,由一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣Rc和一個(gè)平移矩陣Tc表示.

    相機(jī)的內(nèi)部參數(shù):

    車體坐標(biāo)系內(nèi)任意一點(diǎn)M(xv,yv)在圖像上的成像位置(u,v)可以用針孔模型表示:

    (1)

    根據(jù)相機(jī)標(biāo)定結(jié)果,結(jié)合式(1)得到特征點(diǎn)在{V}中的坐標(biāo):

    (2)

    特征點(diǎn)M在第k幀車體坐標(biāo)系和第k-1幀車體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為:

    (3)

    由式(3)分解得到如下方程組:

    (4)

    方程組(4)有四個(gè)未知數(shù),只需要匹配到兩個(gè)特征點(diǎn)就能求解.當(dāng)匹配到的特征點(diǎn)多于兩個(gè)時(shí),假如匹配到的特征點(diǎn)數(shù)為n,可以采用線性最小二乘法求解一組最優(yōu)解[cos(Δθ),sin(Δθ),Δtx,Δty]T,即為連續(xù)幀間車輛位姿變化.

    4實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    首先搭建基于單目視覺系統(tǒng)的智能車輛試驗(yàn)平臺,智能車組成部分由NISbRIO小車、控制器SbRIO-9631單板、超聲波傳感器、AXISM1013IPCamera、無線路由器DIR-617、移動電源組成.IPCamera固定在NIsbRIO小車前沿,由無線路由器建立一個(gè)無線局域網(wǎng),把小車和IPCamera通過網(wǎng)線與路由器連接,各個(gè)設(shè)備把IP設(shè)置在無線路由器的統(tǒng)一局域網(wǎng)內(nèi),實(shí)現(xiàn)上位機(jī)PC、IPCamera和NIsbRIO小車之間的無線通信,圖像實(shí)時(shí)傳回PC機(jī),由PC機(jī)做圖像處理,從而實(shí)時(shí)獲取小車的運(yùn)動軌跡.其結(jié)構(gòu)如圖11所示.

    由于車體比較小且速度在0-0.35m/s的低速狀態(tài)下運(yùn)行,因此相機(jī)采集速率設(shè)置為1Hz,試驗(yàn)小車在校園內(nèi)行駛117s,實(shí)際行駛距離和角度由車輪編碼器獲取的實(shí)時(shí)車速和角速度計(jì)算得到.最后將視覺里程計(jì)得到的小車運(yùn)動軌跡圖與由車輪編碼器計(jì)算得到的小車運(yùn)動軌跡進(jìn)行比較.小車行駛共計(jì)30.166 4m.視覺里程計(jì)算法計(jì)算共計(jì)29.686 5m,誤差約1.6%.結(jié)果如圖12所示.

    5總結(jié)與展望

    本文提出了一種精度和實(shí)時(shí)性都較好的車載單目視覺里程計(jì)算法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果中的誤差原因有兩點(diǎn),1)由于車體本身的側(cè)滑移導(dǎo)致;2)由于單目相機(jī)采用線下標(biāo)定,而車輛行駛過程中的振動會導(dǎo)致相機(jī)外部參數(shù)發(fā)生改變.

    未來車載視覺里程計(jì)算法的進(jìn)一步改進(jìn),將會考慮采用相機(jī)自標(biāo)定技術(shù),線上標(biāo)定技術(shù)更適合實(shí)時(shí)性要求較高的車載視覺里程計(jì).目前大部分視覺里程計(jì)的研究都是基于幾何方法,即根據(jù)標(biāo)定相機(jī),通過跟蹤特征點(diǎn)恢復(fù)旋轉(zhuǎn)和平移.將機(jī)器學(xué)習(xí)的方法引入視覺里程計(jì)為今后發(fā)展的趨勢.

    [參考文獻(xiàn)]

    [1]蔡自興,賀漢根,陳虹.未知環(huán)境中移動機(jī)器人導(dǎo)航控制研究的若干問題[J].控制與決策,2002,04:385-390.

    [2]李宇波,朱效洲,盧惠民,等.視覺里程計(jì)技術(shù)綜述[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,2012,08:2801-2805.

    [3]SCARAMUZZAD,SIEGWARTR.Apperarance-guidedmonocularomnidirectionalvisualodometryforoutdoorgroundvehicles[J].IEEETransonRobotics,2008,24(5):1015-1026.

    [4]SCARAMUZZAD,FRAUNDORFERF,SIEGWARTR.Real-timemonocularvisualodometryforon-roadvehicleswith1-pointransac[C]//ProcofIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation.Piscataway,NJ:IEEEPress,2009:4293-4299.

    [5]高云峰,李偉超,李建輝.室內(nèi)移動機(jī)器人視覺里程計(jì)研究[J].傳感器與微系統(tǒng),2012,02:26-29.

    [6]王亞龍,張奇志,周亞麗.基于Kinect的三維視覺里程計(jì)的設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2014,08:2371-2374.

    [7]JEAN-YVESBOUGUET.CameraCalibrationToolboxforMatlab[EB/OL].(2013-12-02).http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/..2014.11

    [8]HANWANG,WEIMOU,GERALDSEET,etal.Real-timeVisualOdometryEstimationBasedonPrincipalDirectionDetectiononCeilingVision[J].InternationalJournalofAutomationandComputing,2013,05:397-404.

    [9]FRAUNDORFERF,SCARAMUZZAD.VisualodometryPartII:Matching,robustness,optimization,andapplications[J].Robotics&AutomationMagazine,IEEE,2012,19(2):78-90.

    (責(zé)任編輯陳敏英文審校鄭青榕)

    An Improved-SIFT Algorithm for a Monocular Visual Odometry

    ZHAO Li-ming,CHEN Ning

    (School of Mechanical and Energy Engineering,Jimei University,Xiamen 361021,China)

    Abstract:This paper presents a robust method for monocular visual odometry capable of accurate position estimation of a mobile robot based on an improved SIFT algorithm.Firstly,for improving the accuracy and performance of real-time of feature points matching,improvements have been made on SIFT algorithm by combining Principal Component Analysis and Epipolar geometric constraint.Secondly,a mathematical model has been developed to determine the relationship between the information of consecutive frames and pose change of mobile robot.Results show that the algorithm brought about an accuracy with relative error less than 1.6%,and the running time of the algorithm reduces 0.022 seconds correspondingly.

    Key words:visual odometry;improved-SIFT;epipolar geometric constraint

    [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A

    [中圖分類號]TP 24

    [文章編號]1007-7405(2015)03-0218-06

    [作者簡介]趙黎明(1987—),男,碩士生,從事計(jì)算機(jī)視覺及導(dǎo)航研究.通信作者:陳寧(1972—),男,博士,副教授,從事工程機(jī)器人及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)研究.

    [基金項(xiàng)目]福建省科技廳省屬高校專項(xiàng)課題資助項(xiàng)目(JIC2014024)

    [收稿日期]2014-11-02[修回日期]2014-11-27

    www.999成人在线观看| 满18在线观看网站| 国产精品欧美亚洲77777| 中文字幕人妻丝袜制服| 大型黄色视频在线免费观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 热99re8久久精品国产| 国产不卡一卡二| 老司机午夜福利在线观看视频| 嫩草影视91久久| 中文字幕高清在线视频| 久久亚洲真实| 18禁国产床啪视频网站| 精品国产乱子伦一区二区三区| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产激情欧美一区二区| 国产男女内射视频| 久久国产精品大桥未久av| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 丁香六月欧美| 黄频高清免费视频| 国产高清视频在线播放一区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美激情 高清一区二区三区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 99在线人妻在线中文字幕 | 大型黄色视频在线免费观看| 99热网站在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品视频人人做人人爽| 老司机深夜福利视频在线观看| 成在线人永久免费视频| 美女福利国产在线| 国产精品av久久久久免费| 国产免费男女视频| 日韩大码丰满熟妇| 十八禁网站免费在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 午夜亚洲福利在线播放| 少妇熟女aⅴ在线视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 香蕉av资源在线| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 一夜夜www| 精品久久久久久久末码| 欧美一区二区亚洲| 91在线精品国自产拍蜜月 | 99在线人妻在线中文字幕| 国产成+人综合+亚洲专区| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲国产欧美人成| 韩国av一区二区三区四区| 嫩草影院入口| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 操出白浆在线播放| 日本五十路高清| 精品久久久久久成人av| 变态另类丝袜制服| 日韩欧美精品v在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久精品欧美日韩精品| 波野结衣二区三区在线 | 久久亚洲真实| 12—13女人毛片做爰片一| 成年女人毛片免费观看观看9| 性色av乱码一区二区三区2| 国产野战对白在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 淫秽高清视频在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 18+在线观看网站| 一夜夜www| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 搡老熟女国产l中国老女人| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲精品成人久久久久久| 69人妻影院| 国产熟女xx| 欧美乱妇无乱码| 亚洲熟妇熟女久久| 午夜影院日韩av| 黄色丝袜av网址大全| 午夜福利视频1000在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 成人鲁丝片一二三区免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产av一区在线观看免费| 亚洲国产精品成人综合色| avwww免费| 成人精品一区二区免费| 久久久久九九精品影院| 欧美黄色片欧美黄色片| 成年女人看的毛片在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 国产高清视频在线观看网站| 久久亚洲精品不卡| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲国产欧美网| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 美女高潮的动态| 国产淫片久久久久久久久 | 尤物成人国产欧美一区二区三区| 在线观看日韩欧美| 99国产综合亚洲精品| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 两个人的视频大全免费| 网址你懂的国产日韩在线| 久久精品国产综合久久久| 性欧美人与动物交配| 亚洲av免费高清在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 欧美性感艳星| 欧美性猛交黑人性爽| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲午夜理论影院| 国产成人啪精品午夜网站| tocl精华| 国产高清有码在线观看视频| 丰满乱子伦码专区| 免费高清视频大片| 在线免费观看的www视频| 两个人的视频大全免费| 欧美激情久久久久久爽电影| 一级毛片高清免费大全| 成人欧美大片| 欧美中文日本在线观看视频| 青草久久国产| 波多野结衣高清无吗| 怎么达到女性高潮| 在线观看日韩欧美| 午夜亚洲福利在线播放| 久久99热这里只有精品18| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产淫片久久久久久久久 | 有码 亚洲区| 国产成人a区在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 岛国在线观看网站| 日韩欧美在线二视频| 日韩高清综合在线| 色播亚洲综合网| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产一区在线观看成人免费| 老熟妇仑乱视频hdxx| 大型黄色视频在线免费观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 校园春色视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 日本a在线网址| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲专区中文字幕在线| 久久精品国产综合久久久| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 精品久久久久久久久久久久久| 国产精品 欧美亚洲| 国产在视频线在精品| 一级黄片播放器| 国产一区二区激情短视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品在线观看二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久久久久亚洲中文字幕 | h日本视频在线播放| 级片在线观看| 亚洲久久久久久中文字幕| x7x7x7水蜜桃| 国产高清有码在线观看视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久久久久国产a免费观看| 欧美bdsm另类| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日本三级黄在线观看| www国产在线视频色| 色综合欧美亚洲国产小说| 美女cb高潮喷水在线观看| 少妇的逼好多水| 久久精品国产自在天天线| 悠悠久久av| 在线a可以看的网站| 亚洲中文日韩欧美视频| 黄色丝袜av网址大全| 老司机福利观看| 日本黄色片子视频| 国产伦人伦偷精品视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品乱码久久久久久99久播| www.色视频.com| eeuss影院久久| 亚洲自拍偷在线| 亚洲五月婷婷丁香| 小说图片视频综合网站| 操出白浆在线播放| 免费看光身美女| 夜夜爽天天搞| 日韩成人在线观看一区二区三区| 女警被强在线播放| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 窝窝影院91人妻| 国产av不卡久久| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品 国内视频| 国产黄片美女视频| 国产97色在线日韩免费| 久久久国产成人免费| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲自拍偷在线| 一区二区三区高清视频在线| 特级一级黄色大片| 成人18禁在线播放| 国产成人a区在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| bbb黄色大片| 亚洲人成网站在线播| 热99re8久久精品国产| 亚洲成a人片在线一区二区| 美女cb高潮喷水在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩av在线大香蕉| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲精品在线观看二区| 日韩人妻高清精品专区| 9191精品国产免费久久| 午夜福利成人在线免费观看| 国产日本99.免费观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 99热只有精品国产| 国产精品一及| 国产午夜福利久久久久久| netflix在线观看网站| 中文在线观看免费www的网站| 午夜久久久久精精品| 欧美黑人巨大hd| or卡值多少钱| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲美女黄片视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲人成网站高清观看| 国产在视频线在精品| 午夜精品久久久久久毛片777| 久久精品影院6| 免费看美女性在线毛片视频| 宅男免费午夜| 亚洲成人中文字幕在线播放| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 色老头精品视频在线观看| 亚洲专区国产一区二区| 美女被艹到高潮喷水动态| 一本久久中文字幕| www.www免费av| 久久久久久大精品| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 日本 欧美在线| 黄色视频,在线免费观看| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲精品成人久久久久久| 国产私拍福利视频在线观看| 免费看a级黄色片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久精品91蜜桃| 搞女人的毛片| 亚洲欧美日韩东京热| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产成人欧美在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩欧美免费精品| 国产精品女同一区二区软件 | 国产高潮美女av| 国产久久久一区二区三区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 男女床上黄色一级片免费看| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 日韩国内少妇激情av| 窝窝影院91人妻| 高清在线国产一区| 午夜精品一区二区三区免费看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美色视频一区免费| 一边摸一边抽搐一进一小说| 日本黄色片子视频| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 听说在线观看完整版免费高清| 黄色女人牲交| 欧美在线黄色| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 悠悠久久av| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 麻豆久久精品国产亚洲av| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲色图av天堂| 日韩欧美国产一区二区入口| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲成人久久性| 国产三级在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品一区二区三区四区久久| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久久色成人| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产淫片久久久久久久久 | 国产成人欧美在线观看| aaaaa片日本免费| 中文字幕久久专区| 天堂网av新在线| 18+在线观看网站| 九九在线视频观看精品| 在线观看一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 国产麻豆成人av免费视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲最大成人中文| 天堂影院成人在线观看| 91九色精品人成在线观看| 看免费av毛片| 熟女人妻精品中文字幕| 免费搜索国产男女视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 久久久久久久午夜电影| 亚洲av电影在线进入| 亚洲av一区综合| 母亲3免费完整高清在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 一级黄片播放器| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 怎么达到女性高潮| 看黄色毛片网站| 一个人看视频在线观看www免费 | 黄色视频,在线免费观看| 色在线成人网| 舔av片在线| 欧美激情在线99| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产色爽女视频免费观看| 在线播放无遮挡| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久香蕉国产精品| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产黄片美女视频| 精华霜和精华液先用哪个| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美中文日本在线观看视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 午夜免费成人在线视频| 18禁在线播放成人免费| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品野战在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 成年女人永久免费观看视频| 少妇人妻精品综合一区二区 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲专区国产一区二区| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产成人福利小说| 色播亚洲综合网| 国产v大片淫在线免费观看| 午夜精品一区二区三区免费看| av在线蜜桃| 午夜a级毛片| 在线观看午夜福利视频| 在线看三级毛片| 国产精品99久久久久久久久| av在线蜜桃| 午夜免费观看网址| 超碰av人人做人人爽久久 | 特大巨黑吊av在线直播| 日韩欧美在线乱码| 色哟哟哟哟哟哟| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 久久久久久久午夜电影| 桃红色精品国产亚洲av| 欧美国产日韩亚洲一区| 又黄又粗又硬又大视频| 成人国产一区最新在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 久久精品91无色码中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类 | 在线观看一区二区三区| 90打野战视频偷拍视频| www国产在线视频色| 国产精品野战在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 国产精品久久久久久精品电影| 国产黄色小视频在线观看| 国产成人av教育| 天堂网av新在线| 一区二区三区激情视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日韩有码中文字幕| 欧美日韩精品网址| 色在线成人网| av视频在线观看入口| 又爽又黄无遮挡网站| 成人精品一区二区免费| 又粗又爽又猛毛片免费看| 十八禁网站免费在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产成人影院久久av| 精品午夜福利视频在线观看一区| 成人特级黄色片久久久久久久| 午夜福利在线在线| 丁香欧美五月| 亚洲av免费在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 怎么达到女性高潮| 亚洲欧美日韩无卡精品| 有码 亚洲区| 精品一区二区三区视频在线 | 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久性视频一级片| 欧美中文综合在线视频| h日本视频在线播放| 精品国产三级普通话版| av视频在线观看入口| 国产久久久一区二区三区| 亚洲国产精品合色在线| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久人妻av系列| 欧美三级亚洲精品| 亚洲av免费在线观看| 99久国产av精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产伦人伦偷精品视频| 女人被狂操c到高潮| 亚洲精品在线美女| 国产私拍福利视频在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩大尺度精品在线看网址| 国内精品美女久久久久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲最大成人中文| 草草在线视频免费看| 中亚洲国语对白在线视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲精品在线美女| 免费高清视频大片| 18美女黄网站色大片免费观看| xxxwww97欧美| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美黑人欧美精品刺激| 午夜福利视频1000在线观看| 久久久精品大字幕| av天堂在线播放| 乱人视频在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 偷拍熟女少妇极品色| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲av美国av| 国产麻豆成人av免费视频| 在线观看舔阴道视频| 亚洲av美国av| 久99久视频精品免费| 欧美日本视频| 床上黄色一级片| 麻豆国产av国片精品| 看片在线看免费视频| 午夜a级毛片| 国产精华一区二区三区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 五月伊人婷婷丁香| 中国美女看黄片| 无限看片的www在线观看| 午夜影院日韩av| 日韩av在线大香蕉| 免费看光身美女| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 桃红色精品国产亚洲av| 特级一级黄色大片| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成年人黄色毛片网站| 在线播放无遮挡| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 精品无人区乱码1区二区| 日韩国内少妇激情av| www.色视频.com| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲av美国av| 色综合欧美亚洲国产小说| 熟女电影av网| 黄色视频,在线免费观看| svipshipincom国产片| 免费在线观看影片大全网站| 久久久久国内视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲成人精品中文字幕电影| 最后的刺客免费高清国语| 免费在线观看日本一区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久精品国产综合久久久| 亚洲国产欧洲综合997久久,| xxxwww97欧美| 九九在线视频观看精品| 欧美在线一区亚洲| 中文字幕av在线有码专区| 欧美黄色片欧美黄色片| 99久国产av精品| 国产真实伦视频高清在线观看 | 成人国产综合亚洲| 嫩草影院精品99| 精品国内亚洲2022精品成人| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲av第一区精品v没综合| 午夜日韩欧美国产| 国产成年人精品一区二区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 一本一本综合久久| av天堂中文字幕网| 91久久精品国产一区二区成人 | 成人精品一区二区免费| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国内精品久久久久久久电影| 国产乱人视频| 久久久国产成人免费| 人妻夜夜爽99麻豆av| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产视频一区二区在线看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 波多野结衣巨乳人妻| 88av欧美| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 精华霜和精华液先用哪个| 在线看三级毛片| 亚洲真实伦在线观看| 在线看三级毛片| 日本五十路高清| 午夜激情福利司机影院| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男人和女人高潮做爰伦理| 老汉色∧v一级毛片| 高清毛片免费观看视频网站| 一个人看视频在线观看www免费 | 亚洲国产精品成人综合色| 一本精品99久久精品77| 久久久久久九九精品二区国产| 精品免费久久久久久久清纯| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲精品在线美女| 亚洲av第一区精品v没综合| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲精品亚洲一区二区| 两个人视频免费观看高清| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 国产精品日韩av在线免费观看| 免费在线观看成人毛片| 手机成人av网站| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲人成网站在线播| 全区人妻精品视频| 综合色av麻豆| 日本在线视频免费播放| 日韩人妻高清精品专区| 夜夜爽天天搞| 18+在线观看网站| 高清日韩中文字幕在线| 一级黄片播放器| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲精品色激情综合| 国产亚洲欧美98| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲成人精品中文字幕电影| 久久久久性生活片| 在线视频色国产色| 欧美中文综合在线视频| 18禁国产床啪视频网站| 日本一本二区三区精品| 丰满的人妻完整版| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 在线免费观看不下载黄p国产 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产亚洲精品av在线| 久久久精品欧美日韩精品| 色综合婷婷激情| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲在线自拍视频| 国产成年人精品一区二区| 国产精品一区二区免费欧美| 久久99热这里只有精品18| svipshipincom国产片| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 91九色精品人成在线观看| 18禁在线播放成人免费|