• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于UKF的GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式濾波算法

    2015-03-11 05:32:42林雪原
    導(dǎo)航定位與授時(shí) 2015年3期
    關(guān)鍵詞:導(dǎo)航系統(tǒng)卡爾曼濾波慣性

    王 林,林雪原

    (1.海軍航空工程學(xué)院 研究生管理大隊(duì),山東 煙臺(tái) 264000;2.信息融合研究所,山東 煙臺(tái) 264000)

    ?

    基于UKF的GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式濾波算法

    王 林1,林雪原2

    (1.海軍航空工程學(xué)院 研究生管理大隊(duì),山東 煙臺(tái) 264000;2.信息融合研究所,山東 煙臺(tái) 264000)

    基于無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)方法,使用姿態(tài)、速度、位置等9個(gè)導(dǎo)航參數(shù)組成狀態(tài)向量,以GPS系統(tǒng)輸出的速度、位置組成6維觀測(cè)向量,構(gòu)建直接式結(jié)構(gòu)的UKF濾波器。該濾波器能夠直接反映系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)的動(dòng)態(tài)過(guò)程,準(zhǔn)確顯示運(yùn)動(dòng)狀態(tài)演變。針對(duì)GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn),構(gòu)建了GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式卡爾曼濾波仿真驗(yàn)證系統(tǒng),仿真結(jié)果驗(yàn)證了基于UKF的GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式濾波算法的有效性,該直接式非線性濾波算法可使慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度得到提高。

    慣性組合導(dǎo)航;無(wú)跡卡爾曼濾波;直接式濾波

    0 引言

    卡爾曼濾波是一種基于模型的線性最小方差估計(jì),其標(biāo)準(zhǔn)離散型算法具有遞推計(jì)算、使用計(jì)算機(jī)執(zhí)行、適用于平穩(wěn)或非平穩(wěn)多維隨機(jī)信號(hào)估計(jì)等獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)。所以在隨機(jī)信號(hào)處理中,特別是在組合導(dǎo)航設(shè)計(jì)中應(yīng)用廣泛。根據(jù)卡爾曼濾波方法設(shè)計(jì)的組合導(dǎo)航濾波器,成為組合導(dǎo)航系統(tǒng)的核心。標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波只適用于系統(tǒng)方程和量測(cè)均為線性時(shí)的估計(jì),但是工程實(shí)踐中所遇到的物理系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型往往是非線性的,即系統(tǒng)方程是非線性的,或者系統(tǒng)和量測(cè)都是非線性的。盡管擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)可解決系統(tǒng)和量測(cè)為非線性時(shí)的估計(jì),但必須用泰勒級(jí)數(shù)的方法對(duì)原系統(tǒng)和量測(cè)作展開(kāi)并舍去非線性項(xiàng),再用基礎(chǔ)卡爾曼濾波算法對(duì)處理后的系統(tǒng)和量測(cè)方程作濾波計(jì)算,可見(jiàn)EKF本質(zhì)上仍然是基礎(chǔ)卡爾曼濾波。由于在線性化處理過(guò)程中舍棄了非線性的高階項(xiàng),EKF只適用于濾波對(duì)象非線性較弱的情況下,被估計(jì)對(duì)象非線性性質(zhì)越強(qiáng),所產(chǎn)生的誤差就會(huì)越大,嚴(yán)重的會(huì)引起濾波發(fā)散[1-2]。

    為了解決強(qiáng)非線性條件下的估計(jì)問(wèn)題,出現(xiàn)了基于UT變換的UKF算法,為以直接式濾波方法解決強(qiáng)非線性條件下的慣性組合導(dǎo)航提供了契機(jī)。

    本文將UKF應(yīng)用于組合導(dǎo)航,建立慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的直接式濾波模型,以導(dǎo)航參數(shù)作為狀態(tài)變量,以GPS系統(tǒng)的速度和位置組成觀測(cè)向量,實(shí)現(xiàn)直接式濾波關(guān)鍵計(jì)算流程,以微小型飛行器作為對(duì)象進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

    1 UKF濾波算法

    UKF和標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波都是線性的最小方差估計(jì),都是建立在模型基礎(chǔ)上的算法,兩者的不同點(diǎn)在于計(jì)算最佳增益陣的方法。標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波在計(jì)算最佳增益陣時(shí),建立在系統(tǒng)方程和量測(cè)方程均為線性的基礎(chǔ)上。而UKF在最佳增益陣的計(jì)算中,對(duì)系統(tǒng)方程以及量測(cè)方程的性質(zhì)沒(méi)有任何具體的約束,所以UKF算法既可以在線性條件下使用,也可以在非線性條件下使用[2]。

    設(shè)系統(tǒng)方程和量測(cè)方程為:

    (1)

    其中k-1,k表示離散時(shí)刻,Xk為狀態(tài)預(yù)測(cè),Xk-1為上一時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì),其方差為Pk-1,uk-1為系統(tǒng)確定性控制項(xiàng),Wk-1為系統(tǒng)噪聲,其方差為Qk-1,Zk為量測(cè)值,Vk為量測(cè)噪聲,其方差為Rk,系統(tǒng)和量測(cè)噪聲均服從高斯分布。UKF濾波要解決的問(wèn)題是在已知狀態(tài)初始值X0,系統(tǒng)確定性控制序列u0,u1,…,uk-1以及量測(cè)值序列Z1,Z2,…,Zk的情況下,估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)變量Xk。

    UKF采用遞推計(jì)算方式,主要包括兩個(gè)過(guò)程:狀態(tài)預(yù)測(cè)計(jì)算和修正計(jì)算。已知狀態(tài)變量的維數(shù)為n,UKF用UT變換的方式獲取2n+1個(gè)采樣點(diǎn)(sigma點(diǎn)),實(shí)現(xiàn)狀態(tài)及其相關(guān)統(tǒng)計(jì)量的遞推計(jì)算。在k時(shí)刻,2n+1個(gè)對(duì)稱的采樣sigma點(diǎn)及各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的權(quán)值為[1-2]:

    (2)

    UKF算法的核心是UT變換,它能夠產(chǎn)生代表狀態(tài)量統(tǒng)計(jì)特性的最少數(shù)量的采樣點(diǎn),具有一些比較好的特性:UKF方法中的狀態(tài)變量傳遞過(guò)程中通過(guò)的是沒(méi)有被近似處理的系統(tǒng),精度較高,模型較精確;UKF在保證精度的條件下,其計(jì)算量相比粒子濾波(PF)要少很多。這些特點(diǎn)使得UKF成為一種重要的非線性濾波技術(shù)[1]。

    2 基于UKF的慣性組合導(dǎo)航直接式濾波模型

    基于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波及擴(kuò)展卡爾曼濾波的間接式組合導(dǎo)航系統(tǒng),使用線性化的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差方程作為狀態(tài)方程,以慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差作為被估狀態(tài)。而基于UKF的GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式濾波則以捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)械編排方程作為狀態(tài)方程,直接使用導(dǎo)航參數(shù)做被估狀態(tài),是一種直接式濾波方法,狀態(tài)方程及量測(cè)方程無(wú)需線性化。

    2.1 狀態(tài)方程與量測(cè)方程

    采用“東北天”地理坐標(biāo)系作為導(dǎo)航坐標(biāo)系,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)采用指北方位機(jī)械編排,狀態(tài)方程如式(3)所示。

    (3)

    (4)

    濾波過(guò)程中,噪聲進(jìn)入非線性系統(tǒng)中,參與系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移,所以如式(4)所示將系統(tǒng)噪聲和量測(cè)噪聲與狀態(tài)向量一起組成增廣向量Xa,增廣向量維數(shù)n為21,增廣的方差陣為Pa。

    狀態(tài)方程依據(jù)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理展開(kāi)式如式(5)所示。

    (5)

    基于UKF的直接式卡爾曼濾波的觀測(cè)方程直接反映觀測(cè)系統(tǒng)的量測(cè)原理,以GPS輸出的速度和位置作為觀測(cè)量,量測(cè)方程為式(6)所示,V為量測(cè)噪聲。

    (6)

    2.3 基于UKF的慣性組合導(dǎo)航直接式濾波流程

    基于UKF的慣性組合導(dǎo)航直接式濾波系統(tǒng)以狀態(tài)向量、系統(tǒng)噪聲與量測(cè)噪聲組成增廣向量,以GPS輸出的速度和位置作為觀測(cè)量,其濾波流程分為三個(gè)部分:初始化及樣本點(diǎn)計(jì)算、時(shí)間更新、狀態(tài)更新。

    2.3.1 初始化及樣本點(diǎn)計(jì)算

    2.3.2 時(shí)間更新

    2.3.3 狀態(tài)更新

    獲得測(cè)量值及預(yù)測(cè)值后,進(jìn)行新息計(jì)算,通過(guò)濾波增益矩陣,得到每個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的誤差修正量,UKF中新息及濾波增益的計(jì)算都使用到對(duì)狀態(tài)預(yù)測(cè)點(diǎn)集、測(cè)量預(yù)測(cè)點(diǎn)集均值和方差的計(jì)算。

    通過(guò)sigma點(diǎn)集得到的狀態(tài)預(yù)測(cè)均值和方差為

    估計(jì)觀測(cè)值的均值和方差為

    計(jì)算狀態(tài)預(yù)測(cè)與量測(cè)估計(jì)的協(xié)方差為

    計(jì)算濾波增益

    通過(guò)增益矩陣,獲得各個(gè)狀態(tài)的誤差修正量,狀態(tài)和方差更新為

    3 基于UKF的慣性組合導(dǎo)航直接式濾波仿真驗(yàn)證

    以微小型飛行器作為使用載體構(gòu)建圖1所示的濾波仿真驗(yàn)證系統(tǒng),采用飛行器動(dòng)態(tài)仿真和真實(shí)的導(dǎo)航傳感器測(cè)量誤差數(shù)據(jù)合并生成動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的方法,慣性元件和GPS誤差數(shù)據(jù)從實(shí)驗(yàn)室實(shí)際測(cè)試的數(shù)據(jù)中注入。飛行軌跡按微小型飛行器性能特點(diǎn)及使用需求設(shè)定,包括如下過(guò)程:加速—爬升—平直飛行—爬升—平直飛行—轉(zhuǎn)彎—平直飛行—再一次爬升—平直飛行—轉(zhuǎn)彎—下滑—盤旋狀態(tài),如圖2。仿真時(shí)間為3600s。

    圖1 UKF直接式濾波仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Structure chart of the UKF direct filtering demonstration system

    圖2 飛行仿真的航跡Fig .2 Simulation of the flight trace

    微小型飛行器的初始姿態(tài)定為:飛行器載體水平,航向90°,位置(118°,29°,50m),UKF濾波初始參數(shù):慣性器件噪聲參數(shù),狀態(tài)初值和初始方差陣的值,UKF中的sigma點(diǎn)伸縮因子等。根據(jù)目前在用的慣性器件的性能,設(shè)定方差值,設(shè)陀螺噪聲的均方根為0.5(°)/s,設(shè)加速度計(jì)噪聲的均方根為10-3g,設(shè)GPS測(cè)速誤差為0.5m/s,定位誤差8m。

    基于UKF的GPS/SINS組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)得到的姿態(tài)曲線如圖3所示,姿態(tài)誤差如圖4所示,定位誤差分別如圖5所示,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差值如表1所示。

    圖3 姿態(tài)曲線Fig.3 The curve of attitude curve

    圖4 姿態(tài)誤差曲線Fig.4 The curve of attitude error

    圖5 位置誤差曲線Fig.5 The curve of position error

    誤差項(xiàng)姿態(tài)角/(°)橫滾俯仰航向最大值0.33410.29575.5703最小值-0.2491-0.1106-3.5843均 值-0.00090.0000-0.0422均方差0.02380.02920.5561誤差項(xiàng)位置/m經(jīng)度緯度高度最大值6.99696.28757.5442最小值-6.1195-6.1117-7.7811均 值0.05430.0562-0.0365均方差1.92251.92301.3565

    由仿真圖像及數(shù)據(jù)表明,基于UKF的慣性組合導(dǎo)航直接式濾波方法穩(wěn)定,姿態(tài)誤差和位置誤差較小,具有較高的導(dǎo)航精度。在微小型飛行器特性的飛行條件下,該直接式濾波方法能夠適應(yīng)于各種飛行狀態(tài)。

    4 結(jié)論

    本文研究了基于UKF的直接式慣性組合導(dǎo)航濾波方法,建立直接式結(jié)構(gòu)的卡爾曼濾波器,以導(dǎo)航參數(shù)作為狀態(tài)變量,以GPS系統(tǒng)的速度和位置組成觀測(cè)向量,實(shí)現(xiàn)了直接式濾波計(jì)算流程。利用方向余弦矩陣和姿態(tài)角間的關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了狀態(tài)向量中姿態(tài)角sigma點(diǎn)的生成與各sigma點(diǎn)姿態(tài)角誤差均值及方差的計(jì)算。本文構(gòu)建了GPS/SINS組合導(dǎo)航直接式卡爾曼濾波仿真驗(yàn)證系統(tǒng),仿真結(jié)果驗(yàn)證了該直接式非線性濾波方法的有效性,采用此方法可有效避免將非線性濾波模型進(jìn)行線性化后的誤差,適于解決高機(jī)動(dòng)條件下飛行器濾波及狀態(tài)估計(jì)。

    [1] 劉建業(yè),曾慶華,趙偉,等.導(dǎo)航系統(tǒng)理論與應(yīng)用[M].西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社,2010:296-366.

    [2] 秦永元,張洪鉞,汪叔華.卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理[M].西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社,1998:198-221.

    [3] 高社生,何鵬舉,楊波等.組合導(dǎo)航原理及應(yīng)用[M].西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社,2012:92-108.

    [4] 林雪原,劉華章,史佩.一種低成本、低精度SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)級(jí)試驗(yàn)研究[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版),2006(10).

    [5] 林雪原,林炳榮.基于量測(cè)多尺度預(yù)處理的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)[J].兵工自動(dòng)化,2010(7).

    [6] 林雪原.GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制,2007(12).

    [7] 林雪原,駱卉子,范文強(qiáng).一種改進(jìn)的GPS動(dòng)態(tài)定位濾波方法[J].海軍航空工程學(xué)院學(xué)報(bào),2010(4).

    [8] 林雪原.GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的多尺度融合算法研究[J].電子科技大學(xué)學(xué)報(bào),2011(9).

    [9] 陸海勇.捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中UKF濾波技術(shù)的應(yīng)用研究[D].南京:碩士學(xué)位論文,南京航空航天大學(xué), 2008.

    [10] 周菊華.UKF濾波方法在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D].南京:碩士學(xué)位論文,東南大學(xué),2009.

    [11] 徐佳.INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波算法的研究[D].沈陽(yáng):碩士學(xué)位論文,東北大學(xué),2006.

    [12] 劉錚.UKF算法及其改進(jìn)算法的研究[D].長(zhǎng)沙:碩士學(xué)位論文,中南大學(xué),2009.

    [13] 徐佳鶴,井龍偉.UKF濾波算法在INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的研究[C]//.中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集, 2007: 213-216.

    [14] S J Julier, J K Uhlmann. Unscented Filtering and nonlinear Estimation[A]. Proceeding of the IEEE[C]//.vol.92 No3, March 2004.

    Direct Kalman Filtering Algorithm for the GPS/SINS Integrated Navigation Based on UKF

    WANG Lin1,LIN Xue-yuan2

    (1.Naval Aeronautical and Astronautical University Graduate Students’ Brigade,Yantai 264000,China;2.Research Institute of Information Fusion, Yantai 264000,China)

    A Kalman filter with direct structure is proposed based on UKF filter. The direct filter takes 9 parameters as state vectors such as attitude, velocity and position. And the six-dimension observation vectors are made up of velocity and position provided by Global Positioning System. The filter directly describes navigation parameters dynamic process of the system and reflects the evolution of motion state. A direct filtering demonstration system for the GPS/SINS Integrated Navigation is constructed according to the characteristics of GPS/SINS integrated navigation system. The simulation results verifies the effectiveness of the direct Kalman filtering method based on UKF and the filtering method can improve the navigation accuracy.

    Inertial integrated navigation; Unscented Kalman filter; Direct filtering

    2015 - 02 - 05;

    2015-03-12。

    國(guó)家自然科學(xué)基金(60874112)

    王林(1982 - ),男,碩士研究生,主要從事有關(guān)信息傳輸與處理技術(shù)方向的研究。

    E-mail:wl19820416@sohu.com

    TP273

    A

    2095-8110(2015)03-0043-06

    猜你喜歡
    導(dǎo)航系統(tǒng)卡爾曼濾波慣性
    你真的了解慣性嗎
    沖破『慣性』 看慣性
    說(shuō)說(shuō)“北斗導(dǎo)航系統(tǒng)”
    “北斗”導(dǎo)航系統(tǒng)是怎樣煉成的
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    無(wú)處不在的慣性
    一種GNSS/SINS容錯(cuò)深組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    解讀全球第四大導(dǎo)航系統(tǒng)
    普遍存在的慣性
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    日韩人妻高清精品专区| 亚洲国产欧美人成| 日本与韩国留学比较| 国产亚洲5aaaaa淫片| 男女啪啪激烈高潮av片| 精品一区二区三区人妻视频| 国产亚洲精品av在线| 天堂网av新在线| 成年av动漫网址| 久久99热6这里只有精品| 国产在视频线精品| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费看美女性在线毛片视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲在线自拍视频| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 少妇熟女aⅴ在线视频| 成人午夜高清在线视频| 亚洲av中文av极速乱| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品一区二区免费观看| 99久久精品一区二区三区| 91在线精品国自产拍蜜月| av天堂中文字幕网| 久久精品国产亚洲网站| av在线播放精品| 国产一区二区在线观看日韩| 伦理电影大哥的女人| 丝袜喷水一区| 能在线免费看毛片的网站| 男女边吃奶边做爰视频| 国产成年人精品一区二区| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本免费在线观看一区| 不卡视频在线观看欧美| 国产毛片a区久久久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久这里有精品视频免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲精品456在线播放app| 老司机影院成人| 一二三四中文在线观看免费高清| 欧美一区二区亚洲| 五月伊人婷婷丁香| 国产黄片美女视频| 国产69精品久久久久777片| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 99视频精品全部免费 在线| av黄色大香蕉| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久这里有精品视频免费| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 日韩伦理黄色片| 日韩一区二区三区影片| eeuss影院久久| 又爽又黄a免费视频| 精品一区二区免费观看| 丝瓜视频免费看黄片| 精品国产三级普通话版| av黄色大香蕉| 日韩中字成人| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲av国产av综合av卡| 99热这里只有精品一区| 天堂√8在线中文| 亚洲欧美成人精品一区二区| 听说在线观看完整版免费高清| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 深夜a级毛片| 国产一区二区三区av在线| 欧美区成人在线视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产久久久一区二区三区| 最近手机中文字幕大全| 嫩草影院精品99| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 免费av毛片视频| 亚洲国产精品专区欧美| 国产黄频视频在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲成人av在线免费| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲国产精品sss在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 国产精品蜜桃在线观看| a级毛色黄片| 六月丁香七月| 久久99热这里只频精品6学生| 99久久精品热视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 99久久精品一区二区三区| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久久a久久爽久久v久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲人成网站高清观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩欧美一区视频在线观看 | 91久久精品国产一区二区成人| 国产高清有码在线观看视频| 两个人视频免费观看高清| 久久国内精品自在自线图片| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩一区二区三区影片| 欧美极品一区二区三区四区| av线在线观看网站| 欧美丝袜亚洲另类| 在线免费十八禁| av国产久精品久网站免费入址| 国产在视频线精品| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲精品日本国产第一区| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产精品久久久久久av不卡| 国产精品久久久久久av不卡| 毛片一级片免费看久久久久| 午夜老司机福利剧场| 亚洲高清免费不卡视频| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 高清欧美精品videossex| 最后的刺客免费高清国语| 欧美zozozo另类| 卡戴珊不雅视频在线播放| 麻豆乱淫一区二区| 国产乱人偷精品视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产淫语在线视频| 天堂网av新在线| 国产伦精品一区二区三区四那| 18+在线观看网站| 久久久欧美国产精品| 特级一级黄色大片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 大香蕉久久网| 99热这里只有是精品50| 直男gayav资源| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久久久久久久久成人| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲精品456在线播放app| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费av毛片视频| 国产黄片视频在线免费观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲不卡免费看| 午夜免费观看性视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美+日韩+精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩精品有码人妻一区| 有码 亚洲区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 成人性生交大片免费视频hd| 熟妇人妻不卡中文字幕| 免费黄频网站在线观看国产| 看免费成人av毛片| 1000部很黄的大片| 免费观看a级毛片全部| 男人舔奶头视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 777米奇影视久久| 国产精品精品国产色婷婷| 五月伊人婷婷丁香| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲欧美日韩无卡精品| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美日韩精品成人综合77777| 婷婷色综合大香蕉| av又黄又爽大尺度在线免费看| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 日韩精品青青久久久久久| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲在线自拍视频| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 综合色av麻豆| 欧美人与善性xxx| 国产成人午夜福利电影在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 韩国高清视频一区二区三区| 久久久久网色| 在线观看免费高清a一片| 久久久久网色| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产高清三级在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美日本视频| 伦精品一区二区三区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产三级在线视频| 我的女老师完整版在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 婷婷色综合www| 亚洲成人久久爱视频| 国产中年淑女户外野战色| 天堂俺去俺来也www色官网 | 毛片一级片免费看久久久久| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | a级一级毛片免费在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 免费少妇av软件| 国产在视频线在精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 高清在线视频一区二区三区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 五月伊人婷婷丁香| 又大又黄又爽视频免费| 婷婷六月久久综合丁香| 久久99热这里只有精品18| 亚洲综合色惰| 五月玫瑰六月丁香| 日韩强制内射视频| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品日韩av在线免费观看| 精华霜和精华液先用哪个| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 永久免费av网站大全| 国产精品一区二区在线观看99 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 韩国高清视频一区二区三区| 午夜免费激情av| 18禁在线播放成人免费| 亚洲av免费在线观看| 精品人妻视频免费看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 黄色配什么色好看| 亚洲性久久影院| 一级爰片在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 禁无遮挡网站| 乱人视频在线观看| 欧美精品国产亚洲| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产免费福利视频在线观看| 伊人久久国产一区二区| 亚洲成人久久爱视频| 免费在线观看成人毛片| 亚洲国产成人一精品久久久| 一个人看视频在线观看www免费| 国产精品久久久久久久电影| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 国产精品人妻久久久影院| 成人漫画全彩无遮挡| 高清欧美精品videossex| 能在线免费观看的黄片| 日日啪夜夜爽| 中文资源天堂在线| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 欧美激情在线99| 最近最新中文字幕大全电影3| 波多野结衣巨乳人妻| 国产有黄有色有爽视频| 黑人高潮一二区| 久久6这里有精品| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 熟妇人妻不卡中文字幕| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 99久国产av精品| 高清在线视频一区二区三区| 白带黄色成豆腐渣| 日韩欧美 国产精品| 日韩三级伦理在线观看| 久久97久久精品| 人妻系列 视频| 在线播放无遮挡| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品一及| 视频中文字幕在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 国产在线一区二区三区精| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | av专区在线播放| 久久久精品免费免费高清| 日韩欧美 国产精品| 国产亚洲最大av| 亚洲精品日本国产第一区| 日韩欧美国产在线观看| 国产毛片a区久久久久| 日韩av不卡免费在线播放| 国产成人精品婷婷| 亚洲av免费高清在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久热精品热| 色哟哟·www| 久99久视频精品免费| 中文字幕久久专区| 白带黄色成豆腐渣| 2022亚洲国产成人精品| 免费电影在线观看免费观看| 久久97久久精品| 人妻系列 视频| 精品国内亚洲2022精品成人| av天堂中文字幕网| 日韩欧美精品v在线| 精品一区在线观看国产| 大香蕉97超碰在线| 久久久久久久久久久丰满| 久久鲁丝午夜福利片| 日韩中字成人| 久久99热这里只频精品6学生| 精品欧美国产一区二区三| 直男gayav资源| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久久亚洲精品成人影院| 日韩欧美三级三区| 免费观看无遮挡的男女| 少妇熟女欧美另类| 成人欧美大片| 国产午夜福利久久久久久| 我的女老师完整版在线观看| av卡一久久| 又爽又黄无遮挡网站| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 女的被弄到高潮叫床怎么办| 成人综合一区亚洲| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲欧美清纯卡通| 免费少妇av软件| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日韩av免费高清视频| 在线免费十八禁| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品av视频在线免费观看| 久久97久久精品| 丝瓜视频免费看黄片| 国产有黄有色有爽视频| 777米奇影视久久| 99热6这里只有精品| 高清视频免费观看一区二区 | 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 九九爱精品视频在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产老妇伦熟女老妇高清| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 欧美一区二区亚洲| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美高清成人免费视频www| 国产 一区精品| 两个人视频免费观看高清| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美xxⅹ黑人| 国产亚洲最大av| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲最大成人中文| 亚洲精品成人久久久久久| 欧美激情在线99| 最近最新中文字幕大全电影3| 身体一侧抽搐| 男女边吃奶边做爰视频| 午夜激情福利司机影院| 不卡视频在线观看欧美| freevideosex欧美| 两个人视频免费观看高清| 日本三级黄在线观看| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品色激情综合| 精品欧美国产一区二区三| 夜夜爽夜夜爽视频| 只有这里有精品99| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 精品一区二区三区视频在线| 精品久久久久久久久久久久久| 国产免费福利视频在线观看| 国产成人精品婷婷| 欧美xxⅹ黑人| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产黄片视频在线免费观看| 丝瓜视频免费看黄片| 熟女电影av网| 2018国产大陆天天弄谢| 乱系列少妇在线播放| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产av国产精品国产| videos熟女内射| 天堂中文最新版在线下载 | 久久人人爽人人片av| 国产精品人妻久久久久久| 日韩av不卡免费在线播放| 久久精品综合一区二区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 国产伦一二天堂av在线观看| 日本色播在线视频| 丝袜美腿在线中文| 日本三级黄在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 久久久久久久久久黄片| 日韩亚洲欧美综合| 欧美潮喷喷水| 免费看a级黄色片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲天堂国产精品一区在线| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲国产欧美人成| 国产精品一二三区在线看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产成人91sexporn| 日韩亚洲欧美综合| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲国产精品sss在线观看| 日韩av在线大香蕉| av在线老鸭窝| 亚洲精品亚洲一区二区| 69人妻影院| 亚洲av不卡在线观看| 一级av片app| 免费黄频网站在线观看国产| 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 日日啪夜夜爽| 午夜福利在线在线| 好男人视频免费观看在线| 国产午夜精品一二区理论片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 高清欧美精品videossex| 亚洲精品一二三| 热99在线观看视频| 简卡轻食公司| 黄色配什么色好看| 日韩欧美三级三区| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品酒店卫生间| xxx大片免费视频| 午夜激情福利司机影院| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品国产成人久久av| 极品教师在线视频| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 最近最新中文字幕大全电影3| 身体一侧抽搐| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 丝瓜视频免费看黄片| 永久免费av网站大全| 天美传媒精品一区二区| 成人美女网站在线观看视频| 午夜日本视频在线| 有码 亚洲区| 久久久久久久大尺度免费视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 一级毛片久久久久久久久女| 国产乱来视频区| 赤兔流量卡办理| 免费观看a级毛片全部| 亚洲最大成人av| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品国产三级专区第一集| 国产精品熟女久久久久浪| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 一个人看视频在线观看www免费| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲精品成人久久久久久| 精品欧美国产一区二区三| 免费看光身美女| 99热网站在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲美女视频黄频| 国产乱来视频区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 亚洲欧美精品专区久久| 99久久精品国产国产毛片| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲欧洲日产国产| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲国产色片| av天堂中文字幕网| 欧美性感艳星| 日韩在线高清观看一区二区三区| 美女黄网站色视频| 丝瓜视频免费看黄片| 黄片无遮挡物在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 伦理电影大哥的女人| 国产高清有码在线观看视频| 内射极品少妇av片p| a级毛片免费高清观看在线播放| 成人欧美大片| 亚洲内射少妇av| 国产高清三级在线| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲精品国产av蜜桃| 街头女战士在线观看网站| 在现免费观看毛片| 老司机影院毛片| 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费看光身美女| 日日干狠狠操夜夜爽| 搞女人的毛片| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 成人av在线播放网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 成人国产麻豆网| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久精品人妻少妇| 亚洲四区av| 精品不卡国产一区二区三区| 国产成人a∨麻豆精品| 国产伦在线观看视频一区| 一级a做视频免费观看| 国产综合懂色| 精品国产三级普通话版| 成人鲁丝片一二三区免费| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产片特级美女逼逼视频| 搞女人的毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 成人欧美大片| 黑人高潮一二区| 高清毛片免费看| 国产真实伦视频高清在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 在线天堂最新版资源| 嫩草影院新地址| 日韩成人伦理影院| 床上黄色一级片| 丝瓜视频免费看黄片| 日本色播在线视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 成人毛片a级毛片在线播放| 午夜老司机福利剧场| 99久久九九国产精品国产免费| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲自偷自拍三级| 极品少妇高潮喷水抽搐| 男女下面进入的视频免费午夜| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲av中文av极速乱| 一级毛片我不卡| 黄色一级大片看看| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产高清国产精品国产三级 | 国产精品人妻久久久影院| 国产综合懂色| 日韩大片免费观看网站| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩欧美三级三区| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩大片免费观看网站| 老女人水多毛片| 七月丁香在线播放| 国产久久久一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 内地一区二区视频在线| 我的女老师完整版在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久久久久久国产电影| 日韩中字成人| 国产精品蜜桃在线观看| 热99在线观看视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 最近最新中文字幕大全电影3| 99久久中文字幕三级久久日本| 直男gayav资源| 日日撸夜夜添| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产 亚洲一区二区三区 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久精品国产自在天天线| 久久久久久久国产电影| 色综合亚洲欧美另类图片| 又爽又黄a免费视频| 亚洲美女视频黄频| 免费在线观看成人毛片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 免费看a级黄色片| 免费在线观看成人毛片| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品蜜桃在线观看|