• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    微型機器人無線群組化控制器設計與實現*

    2015-02-23 08:28:08曾妍
    電子器件 2015年4期

    曾妍

    (四川信息職業(yè)技術學院,四川廣元628040)

    ?

    微型機器人無線群組化控制器設計與實現*

    曾妍*

    (四川信息職業(yè)技術學院,四川廣元628040)

    摘要:針對微型機器人群組控制對無線傳輸及多路舵機控制的需求,提出了一種基于STC12C5A60S2及CC2530實現對16路舵機無線群組控制的控制器設計方案,利用輪詢機制和脈寬遞增方法對多路舵機轉角和轉速獨立控制,并基于Z-STACK協議棧實現自組網、無線傳輸和遠程ISP下載。經實驗測試,實現了對含多路舵機的多個微型機器人的無線群組控制。

    關鍵詞:機器人控制器;輪詢算法;群組控制;遠程升級

    在足球運動機器人、舞蹈表演機器人,以及以機器人為載體的多點傳感參數動態(tài)采集應用領域,常需用到具備無線數據傳輸、動態(tài)組網、多路舵機控制、傳感器參數采集功能的控制器。文獻[1]提出了一種時分復用8路舵機控制器,根據舵機PWM信號特點,利用單片機定時器功能實現對多路舵機的間歇控制;文獻[2]提出了一種基于DSP的12路舵機控制器,利用DSP的事件處理能力和定時器功能實現舵機控制中的事件處理和分時控制;文獻[3]也提出了一種基于時分復用并具有轉速調節(jié)功能的32路舵機控制器。這些控制器重在分析實現對舵機的高速和精確控制的方法,所設計的電路缺乏必要的功率保護功能,很容易因掛載舵機過多而燒壞控制器,并且不具備動態(tài)組網及無線控制等功能,無法實現對多個機器人的遠程控制。為此,提出了一種無線群組化控制的多路舵機控制器的設計方案及實現方法。

    1 總體方案

    1.1舵機PWM控制要求及實現方法

    舵機是一種位置伺服驅動器,通常采用周期為20 ms的PWM信號控制,脈寬從0.5 ms~2.5 ms對應舵機位置-90°~+90°的線性變化范圍[1]。多路舵機控制器的PWM信號產生方法主要有兩種:一是運行CPLD、FPGA、DSP等的高速運算能力提供基于硬件的PWM支持;二是利用微處理器的定時器功能,提供基于軟件的PWM支持[2]。由于CPLD等不具備事件處理能力,因此本設計采用了基于STC12C5A60S2單片機的軟件PWM方案。STC12C5A60S2是運行速度比普通51系列單片機快8倍~12倍的增強型51系列單片機,擁有2路PWM、1280 byte RAM、60 kbyte Flash、4個16 bit定時器、獨立串行通訊波特率發(fā)生器,以及單個驅動能力可達20 mA的32個I/O口,因此非常適合用作多路舵機控制器[4]。

    1.2無線群組控制方式選擇

    多機器人無線群組控制方式需滿足3個要求:能對網絡中的各通信節(jié)點進行管理,包括網絡建立、入網發(fā)現、路由管理及動態(tài)組網;數據傳輸有效性高,無線數據的傳輸速率應滿足舵機控制實時性要求;傳輸應與控制分離,即定制的傳輸協議應做到透明傳輸。為此,本設計選用ZigBee傳輸方式,通過在CC2530上移植Z-STACK協議棧及應用開發(fā),實現對多個控制器的自組網管理及指令、數據的無線傳輸。

    1.3控制器的硬件組成

    據上述分析而制定的硬件設計方案如圖1所示,主要由直流電源電路、CC2530無線傳輸模塊(終端節(jié)點)、STC12C5A60S2單片機最小系統(tǒng)、光耦隔離電路、USB轉串口電路組成。

    圖1 控制器的硬件組成

    電源電路用于為整個系統(tǒng)提供6 V和3.3 V直流電,供舵機及控制器工作使用。光耦隔離電路的作用主要有兩點:一是隔離單片機I/O口和舵機控制端。雖然STC12C5A60S2單片機每個I/O口驅動能力高達20 mA,但STC公司建議整個芯片I/O的工作電流不超過120 mA[4],所以直接用I/O口控制16路舵機時很容易因芯片驅動電流過大燒壞芯片,加入光耦隔離電路可有效解決該類問題。二是隔離舵機供電和控制器供電,避免舵機對控制器的干擾。在單電源供電系統(tǒng)中,舵機工作會對單片機產生干擾,因此舵機與舵機控制器應采用相互隔離不共地的雙電源供電[5],光耦隔離電路可實現雙電源的隔離。

    控制器運行中,PC控制端既可以通過USB轉串口電路直接向單片機下發(fā)控制指令控制舵機運行,也可以通過CC2530協調器以無線方式向CC2530終端節(jié)點下發(fā)指令,并經終端節(jié)點以串口通訊方式將指令下發(fā)單片機控制舵機運行。同時,系統(tǒng)還可利用STC12C5A60S2的ISP(In System Programable)技術,實現STC12C5A60S2的在線編程,便于對舵機控制程序的遠程更新。

    2 關鍵電路設計

    2.1電源電路選型與設計

    多路舵機控制系統(tǒng)中,舵機的工作總電流是影響電源電路選型與設計的關鍵因素。以16路輝盛996R舵機為例,同時運轉的總電流可達20 A,因此最好采用大電流開關電源或直接用電池供電。為便于機器人的移動和滿足隔離需要,本系統(tǒng)采用圖2所示雙7.4 V鋰電池供電方案,鋰電池1經D25SB60降壓后輸出約6 V電壓供給舵機,鋰電池2經三端穩(wěn)壓器后,輸出3.3 V電壓供給控制器。由于多路舵機工作電流大,無法通過線性穩(wěn)壓器降壓,因此大電流整流橋堆D25SB60作降壓芯片,利用橋堆中的二極管將7.4 V電壓降為6 V。鋰電池1和鋰電池2采用不共地連接,其隔離方法在圖3中展示。

    圖2 電源電路

    2.2STC12C5A60S2對舵機的控制電路設計

    STC12C5A60S2的I/O口需經光耦隔離后方控制舵機。由于舵機控制采用周期僅為20 ms的PWM信號,因此需選用具有較短tPHL和tPLH的高速光耦,否則易因PWM波形畸變影響舵機工作穩(wěn)定性,本系統(tǒng)選用高達10 Mbit/s的高速光耦6N137實現隔離[6]。以P1.2口控制舵機為例,其應用電路如圖3所示,單片機輸出的PWM信號從6N137的3號引腳輸入,經光耦隔離后從6號引腳輸出控制舵機。多路舵機控制系統(tǒng)中,需為每個控制I/O口各設計一路光耦隔離電路。圖3中,加入光耦電路后還實現了控制器供電Vcc1和舵機供電Vcc2的不共地隔離。

    圖3 單片機控制舵機電路

    2.3CC2530與STC12C5A60S2的串口通訊電路設計

    CC2530與STC12C5A60S2的串口通訊需滿足數據傳送和對STC12C5A60S2的ISP編程兩個需求,其電路如圖4所示。由于STC12C5A60S2的串口通訊和ISP編程均由6號、7號引腳(RXD和TXD)完成,而且所選用CC2530與STC12C5A60S2均工作在3.3 V電平,所以可將二者串口的RXD和TXD交叉連接實現串口通訊。加入K1、K2可用于選擇與STC12C5A60S2通訊的對象(CC2530或PC)。由于STC12C5A60S2 ISP編程需冷啟動[4],因此設計了Q1、C6、C7、R4等構成的開關電路,在ISP下載時由CC2530的P1.5控制晶體管Q1先截止后導通,從而冷啟動STC12C5A60S2。

    圖4 CC2530與STC12C5A60S2的串口通訊電路

    3 軟件設計與實現

    3.1傳輸控制協議設計

    從圖1可知,上位機(PC)可以通過無線及USB兩種方式控制舵機運行。以無線控制方式為例,指令傳輸需經過PC-CC2530協調器間的串口、CC2530協調器-CC2530終端的空中接口、CC2530終端-STC12C5A60S2間的串口等3個接口,為了確??煽總鬏敿皾M足控制、遠程ISP下載需要,需約定3個接口間的通訊協議,才能確保正確收發(fā)數據。

    PC-CC2530協調器間的串口需傳輸無線網絡管理、傳感參數、舵機控制、ISP下載4類數據流,幀結構如表1所示。其中,目標地址表示協調器下發(fā)數據的目標對象,可以告知CC2530協調器是以廣播、組播,還是點對點等方式與下級節(jié)點通信。消息簇用于區(qū)分不同的數據流,其值將直接封裝進ZSTACK協議棧的無線發(fā)射函數中。幀類型用于區(qū)分相同消息簇下不同功能的數據幀??値瑪?、本幀序號、本幀長度等字段來滿足不同數據量的傳輸需求。ZigBee無線網絡管理主要用于路由發(fā)現、拓撲管理、功率控制,它與傳感參數、舵機控制等所需傳輸的數據量均比較小(一般為幾十byte),用單幀結構即可完成傳輸,而ISP下載數據流可達數十kbyte,必須采用多幀結構傳輸。

    表1 PC-CC2530協調器串口通訊幀結構 單位:byte

    表2所示為CC2530協調器-CC2530終端的空中接口傳輸控制幀結構。對于舵機控制及ISP下載數據流,該接口基于透明原則進行傳輸。無線網絡管理及傳感參數采集數據流將由CC2530處理并返回響應數據,不再轉發(fā)。

    表2 CC2530協調器-CC2530終端的空中接口通訊幀結構單位:byte

    CC2530終端-STC12C5A60S2串口主要用于透明原則傳輸舵機控制指令、ISP下載數據,以及STC12C5A60S2的有關響應數據,傳輸幀結構如表3所示。其中,數據字段需經特殊設計,在此用“#舵機號P脈沖寬度T移動時間 ”數據實現對單只舵機的控制[3],將多個該類控制數據依次組合即可控制多個舵機,這樣可滿足對不同數量舵機的控制,其靈活性較之于采用固定幀長結構的設計更為優(yōu)化。

    表3 CC2530終端-STC12C5A60S2串口通訊幀結構

    3.2主要軟件實現方法

    3.2.1數據傳輸可靠性控制方法

    各接口均需按協議約定的幀結構對所接收數據進行解析,才能確保數據的可靠傳輸,因此接收數據時的狀態(tài)控制就是影響傳輸可靠性的關鍵。執(zhí)行狀態(tài)控制的基本思路是設置狀態(tài)機,根據當前狀態(tài)決定是否接收數據及下一步應轉移到的狀態(tài)。以表2所示幀結構為例,利用狀態(tài)機解析各字段數據的過程如圖5所示,首先將狀態(tài)機置于接收幀頭狀態(tài),然后將接收的數據與所定義的幀頭對比,若是幀頭則將接收狀態(tài)轉移到接收幀類型狀態(tài),若不是幀頭或超時,則繼續(xù)接收幀頭。后續(xù)狀態(tài)的轉移及數據接收過程依次類推,待接收完一幀數據后,將接收狀態(tài)轉移到開始,等待接收新的數據幀。

    圖5 接收狀態(tài)機轉換示意圖

    3.2.2多路舵機轉角與轉速控制方法

    多路舵機角度控制常用方法是分時控制[1],即根據舵機轉角范圍將20 ms PWM脈沖周期劃分為N個時隙,每個時隙控制1路舵機,這樣在20 ms內就可控制20/N(僅取整數部分)路舵機。

    分時控制實現簡單,但無法真正做到同時控制多路舵機,為此提出一種基于輪詢機制的實現方法,其執(zhí)行流程如圖6所示。上位機程序首先將每個舵機運轉的角度αi(i = 0~16,αi=-90°~+90°,)按照公式(αi/180×250)轉化為脈沖寬度計數值βi;在STC12C5A60S2中,定時器按照可變周期T1進行計數,并將計數值逐一與βi進行比較,根據比較結果控制I/O口輸出不同電平,從而輸出PWM信號調節(jié)轉角?;谳喸兯惴ǖ膬?yōu)勢在于既可以通過分時控制方式靈活設置各路舵機的啟動時間,又能充分發(fā)揮同時隙對多個舵機的控制能力,實現真正意義上的多路舵機轉角控制。

    舵機的轉速受當前位置與目標位置的角度差影響,角度差越大舵機轉速越快,反之轉速越慢。因此,若將舵機所需轉動角度劃分為多個小角度遞進控制,即將控制舵機所需PWM信號每個周期的脈沖寬度(或占空比)以不同的微量ΔP遞增或遞減,就可調節(jié)舵機的轉速[7]。ΔP的取值會影響舵機的工作穩(wěn)定性和輸出力矩,ΔP小時舵機工作穩(wěn)定但輸出力矩趨小,反之輸出力矩大但穩(wěn)定性弱。ΔP的具體取值受表3所示協議的移動時間T、STC12C5A60S2內定時器的定時周期T1、PWM信號周期T2、轉角總變化范圍Δα影響,建議的計算方法為ΔP =[(2.5-0.5)/180]× [Δα×(T/T2)](其中,ΔP的單位是ms)。編程時可分別為每個舵機綁定當前位置脈寬計數值(φi)、目標位置脈寬計數值(即βi)、脈寬微增量ΔP對應計數值(Δi)等3個變量,并在定時器中斷服務程序中按圖7所示流程執(zhí)行。

    圖6 基于輪詢機制的多路PWM信號產生示意圖

    圖7 基于微增量的單路PWM信號產生示意圖

    3.2.3STC12C5A60S2單片機遠程ISP下載實現方法

    STC12C5A60S2單片機的Flash中內置有ISP引導程序,CC2530終端節(jié)點按照指定的ISP協議啟動引導程序并將STC12C5A60S2目標代碼下發(fā),即可實現對STC12C5A60S2的下載。但由于通過keil等編譯器生成器的目標代碼一般為hex文件,CC2530無法像PC一樣通過專用工具軟件直接下載hex文件到STC12C5A60S2,因此需先將hex文件轉換為bin文件,再執(zhí)行下載操作。為降低CC2530處理的復雜度,轉換的工作應交由PC端完成。

    由于ISP下載速率快,要通過CC2530無線傳輸方式將目標代碼實時下發(fā)并寫入STC12C5A60S2很難實現,因此需先由CC2530接收并存儲,待收到完整的目標代碼后,再執(zhí)行ISP下載操作。CC2530的片內SRAM僅有8 kbyte,無法滿足大于8 kbyte的目標代碼下載,因此需用Flash來存儲目標代碼[8]。受CC2530的Flash分頁存儲機制、Flash在存儲自身系統(tǒng)程序后空間有限、寫入到STC12C5A60S2的目標代碼地址范圍不一定連續(xù)等因素影響,必須采用高效的存儲算法,才能充分利用CC2530的Flash空間[9]。本系統(tǒng)采用圖8所示的存儲結構,首先將目標代碼分段,然后將每段的長度及入口地址建立索引表,在ISP下載時根據索引表提取目標代碼并寫入STC12C5A60S2中。在Z-STACK協議棧中,對Flash的讀寫是通過uint8 osal_nv_read(uint16 id,uint16 offset,uint16 len,void * buf)和uint8 osal_nv_write (uint16 id,uint16 offset,uint16 len,void * buf)兩個函數實現,其中的id表示應用程序操作Flash的ID號,其值在0x0201~0x0FFF間[10]。圖8中,目標代碼起始地址被用作id,目標代碼長度被用作len。

    圖8 目標代碼存儲結構示意圖

    CC2530對STC12C5A60S2的ISP下載屬于脫機編程,因此需在CC2530上模擬PC對STC12C5A60S2下載的協議流程。本系統(tǒng)采用圖9所示方案執(zhí)行下載操作,CC2530首先以指定波特率連續(xù)發(fā)送字節(jié)流0x7F到STC12C5A60S2,同時利用圖4所示電路中的P1.5口冷啟動STC12C5A60S2,STC12C5A60S2冷啟動后會返回響應并與CC2530同步波特率,然后CC2530以128 byte為單位,將目標代碼下載到STC12C5A60S2[9]。

    圖9 STC12C5A60S2 ISP下載流程

    3.2.4CC2530無線群組化控制方法

    本系統(tǒng)采用Z-STACK協議棧實現無線群組化控制。Z-STACK協議棧采用了輪詢機制實現對多任務的調度,靈活的消息簇處理機制可滿足舵機控制中多功能需求。對于控制器上的CC2530終端節(jié)點而言,主要需提供舵機控制、ISP下載、節(jié)點在線檢測、傳感參數采集等服務,其運行流程如圖10所示。

    圖10 CC2530終端節(jié)點事件處理流程

    4 實驗分析

    為了驗證方法的可行性,分別從無線傳輸、舵機轉角及轉速控制、ISP遠程下載3個方面進行了實驗驗證。

    4.1無線傳輸性能測試

    實驗中以1個CC2530協調器和3個CC2530終端節(jié)點(舵機控制器)構建最長傳輸距離不超過20 m的星型網絡,并利用串口調試助手展示協調器和終端節(jié)點的串口數據,從自組網及數據傳輸兩個方面對無線傳輸性能進行了測試。

    實驗中分20次先啟動協調器、再啟動終端節(jié)點和50次先啟動3個終端節(jié)點、再啟動協調器兩種情況對自組網性能進行實驗,并在每次終端節(jié)點入網后各進行了50次廣播方式(終端節(jié)點處于靜態(tài)條件下,指令下發(fā)周期>3 s)獲取終端節(jié)點網絡參數指令測試實驗,測試結果如表1所示。由表1可知,在先啟動協調器再啟動終端情況下節(jié)點全部入網,而先啟動終端再啟動協調器情況下則無法確保入網,但兩個測試實驗中無線傳輸的正確率均達到100%。

    表1 自組網與無線傳輸性能測試結果

    4.2舵機轉角及轉速控制性能測試

    實驗中通過PC直接驅動舵機控制器對舵機的轉角和轉速控制性能進行測試,在空載情況下,從示波器輸出波形如圖11所示(僅測試1路),由圖可見I/O口PWM信號波形準確、肉眼觀察無毛刺。

    圖11 PWM測試波形

    在負載舵機數量從1~16逐個增加的情況下,舵機轉速獨立可調、轉角在-90°~+90°可調但有一定誤差,經分析主要原因有兩點:一是受舵機間結構差異影響,二是受STC12C5A60S2定時中斷耗時及轉速調節(jié)脈寬微量ΔP精度影響。

    在前兩個實驗基礎上,進一步組建了包含1個協調器和3個控制器,每個控制器帶16路負載舵機的機器人無線群組化控制測試系統(tǒng)。經測試,協調器能對3個機器人進行獨立或群組控制。

    4.3ISP遠程下載功能測試

    為了測試ISP遠程下載的可行性,首先基于STC12C5A60S2編寫了一個Code大小為69B的最簡程序,實現每隔0.5 s翻轉P1口電平狀態(tài),然后將其bin文件進行ISP遠程下載。在20次測試中,通過示波器觀察所有入網控制器的STC12C5A60S2單片機的P1口波形均正常,說明程序均得以更新,ISP下載成功。為進一步測試ISP遠程下載能力,采用逐步增大bin文件大小的方式執(zhí)行遠程下載,發(fā)現bin文件大于21 kbyte后的下載成功率明顯降低。通過對比CC2530終端節(jié)點存儲bin目標代碼時串口輸出的數據與bin原始數據,發(fā)現ISP不成功的主要原因是PC通過串口下發(fā)數據到CC2530協調器時數據幀過長,造成協調器因不能有效接收而丟包,從而導致終端節(jié)點接收的數據與原始bin數據有偏差。通過降低PC下發(fā)數據的幀長和下發(fā)的速率,可明顯提高下載成功率。

    5 結語

    根據微型機器人群組控制需求及舵機控制原理,基于STC12C5A60S2及CC2530單片機設計了一種多通道無線群組控制器,利用STC12C5A60S2同時輸出16路獨立的PWM信號控制16路模擬舵機,并通過CC2530構建的無線網絡實現對多個機器人的群組控制,從而形成了一種適用于操作微型機器人的無線群組化控制器。

    參考文獻:

    [1]霍麗霞,羅衛(wèi)兵,遲曉鵬.多通道舵機控制器設計[J].現代電子技術,2010,33(21):73-75.

    [2]張龍,孟偲,劉穎,等.仿壁虎機器人多路舵機控制器設計[J].微特電機,2010,38(9):54-58.

    [3]李楊,任文博,馮曉明,等.基于單?片機的六足機器人多路舵機控制系統(tǒng)設計[J].機械工程師,2013(12):90-91.

    [4]STC12C5A60S2系列單片機器件手冊[EB/OL].[2013-12- 30].http://www.stcmcu.com.

    [5]吳華波,錢春來.基于AT89C2051的多路舵機控制器設計[J].單片機與嵌入式系統(tǒng)應用,2006(8):55-58.

    [6]6N137:8-Pin DIP 10 Mbit/s Single-Channel High Speed Logic Gate Output Optocoupler[EB/OL].[2008-07-20].https://www.fairchildsemi.com.

    [7]丁俐,余瑾,吳垠,等.基于PIC單片機的仿生機器魚的舵機控制[J].微計算機信息,2010(14):88-90.

    [8]A True System-on-Chip Solution for 2.4-GHz IEEE 802.15.4 and ZigBee Applications[EB/OL].[2014-09-24].http://www.ti.com.cn.

    [9]王桂喜,胡平平.STC單片機集成下載器的設計與實現[J].北京機械工業(yè)學院學報,2011,(5):75-79.

    [10]青島東合信息技術技術有限公司.ZigBee開發(fā)技術及實踐[M].西安:西安電子科技大學出版社,2014:229.

    曾 妍(1982-),女,漢族,四川廣元人,碩士研究生、講師,現工作于四川信息職業(yè)技術學院電子工程系,物聯網應用技術專業(yè)骨干教師,主要從事嵌入式及無線傳感器網絡應用研究,zengyan628040@163.com。

    A Mechanic Arm and Hand Control System Design Based on Infrared and Color Image Sensors

    ZHU Rui1,WU Minjun2,JIN Hongsheng2,TANG Yongming2*
    (1.School of Information Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China;
    2.School of Electronic Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China)

    Abstract:A design of mechanic arm and hand control system is proposed.The hardware system is mainly composed of a Kinect device with infrared and color image sensors,an upper computer on Atom Platform,a steering engine controller,and a set of mechanic arm and hand.Multiple algorisms including image segmentation and recognition,Support Vector Machine(SVM),linear smoothing and joint mapping are applied to enable several instant tracking and simulating modes.The combination of a graphical user interface(GUI)based on C# GUI and a 3D simulating platform based on Java3D are introduced to enhance user experience.The system is featured in its high degree of accuracy,low latency and strong robustness to the environment.It is valuable in practical as well as prospective application.

    Key words:sensor; control system; modeling; infrared sensor; mechanic arm and hand; recognition; GUI

    doi:EEACC:7210B; 7230G10.3969/j.issn.1005-9490.2015.04.018

    收稿日期:2014-11-26修改日期:2014-12-19

    中圖分類號:TP368.2; TP242.6

    文獻標識碼:A

    文章編號:1005-9490(2015)04-0798-07

    項目來源:四川省經濟和信息化委員會2012年“兩化融合”項目(2012XM037)

    考比视频在线观看| 国产av码专区亚洲av| 97在线人人人人妻| 18禁观看日本| 国产成人精品一,二区| 男人添女人高潮全过程视频| 成年女人在线观看亚洲视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产一区二区激情短视频 | 亚洲av男天堂| www.精华液| 国产精品免费大片| 97在线人人人人妻| 高清在线视频一区二区三区| 18+在线观看网站| 精品少妇黑人巨大在线播放| av有码第一页| 免费观看av网站的网址| 国产精品.久久久| 国产精品一二三区在线看| 三级国产精品片| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲欧美色中文字幕在线| 日韩视频在线欧美| 亚洲国产精品999| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产免费现黄频在线看| 国产精品一区二区在线观看99| 久久久国产精品麻豆| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 母亲3免费完整高清在线观看 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品卡一卡二卡四卡免费| 9191精品国产免费久久| 国产精品久久久久久精品电影小说| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲精品一区蜜桃| 考比视频在线观看| 免费高清在线观看日韩| 亚洲精品视频女| 99热国产这里只有精品6| 欧美精品国产亚洲| 在线观看美女被高潮喷水网站| 99久久精品国产国产毛片| 免费黄色在线免费观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av | 久久精品人人爽人人爽视色| 国产成人精品在线电影| 国产精品 国内视频| 国产国语露脸激情在线看| 色哟哟·www| 国产精品女同一区二区软件| 最近手机中文字幕大全| 激情视频va一区二区三区| 97在线人人人人妻| 久久av网站| 国产有黄有色有爽视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 日日撸夜夜添| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲综合精品二区| 欧美日韩av久久| 久久人人97超碰香蕉20202| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产熟女午夜一区二区三区| 一级片'在线观看视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 9热在线视频观看99| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品美女久久av网站| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲av成人精品一二三区| av一本久久久久| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲三区欧美一区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲在久久综合| 国产成人精品无人区| 日韩精品有码人妻一区| 丰满乱子伦码专区| 丰满少妇做爰视频| 另类精品久久| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲国产日韩一区二区| 久久免费观看电影| 极品人妻少妇av视频| 久久久久久久精品精品| www日本在线高清视频| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久精品免费免费高清| 色网站视频免费| 91国产中文字幕| 日韩av免费高清视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一区二区三区激情视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 在线天堂中文资源库| 免费人妻精品一区二区三区视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品免费视频内射| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99国产精品免费福利视频| 边亲边吃奶的免费视频| 日韩制服骚丝袜av| 天堂8中文在线网| 亚洲一区中文字幕在线| 男女午夜视频在线观看| 深夜精品福利| 日韩一本色道免费dvd| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久青草综合色| 国产黄色视频一区二区在线观看| 一个人免费看片子| 性高湖久久久久久久久免费观看| 超色免费av| 欧美精品国产亚洲| 午夜福利影视在线免费观看| 欧美 日韩 精品 国产| 国产成人午夜福利电影在线观看| 免费观看av网站的网址| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中国国产av一级| 亚洲国产色片| 高清在线视频一区二区三区| 国产成人精品福利久久| 只有这里有精品99| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 超碰成人久久| 欧美成人午夜免费资源| 成年人免费黄色播放视频| 日韩一本色道免费dvd| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲美女视频黄频| 国产成人av激情在线播放| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品久久久av美女十八| 免费高清在线观看日韩| 26uuu在线亚洲综合色| 两个人看的免费小视频| 水蜜桃什么品种好| 精品视频人人做人人爽| 亚洲av日韩在线播放| 成人国产av品久久久| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 亚洲精品一二三| 人成视频在线观看免费观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲国产精品999| 性高湖久久久久久久久免费观看| 一区在线观看完整版| 国产高清国产精品国产三级| 我要看黄色一级片免费的| 丝瓜视频免费看黄片| 国产在线视频一区二区| 超色免费av| 国产高清国产精品国产三级| 九色亚洲精品在线播放| 欧美在线黄色| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品国产国语对白av| 九九爱精品视频在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美精品av麻豆av| 最近2019中文字幕mv第一页| 午夜福利乱码中文字幕| 一级片免费观看大全| 大片电影免费在线观看免费| av电影中文网址| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 国产成人a∨麻豆精品| 18禁动态无遮挡网站| 十八禁网站网址无遮挡| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 成年动漫av网址| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久久久国产一级毛片高清牌| 99久久精品国产国产毛片| 免费少妇av软件| 男女免费视频国产| 大码成人一级视频| av不卡在线播放| av在线老鸭窝| av.在线天堂| 国产精品人妻久久久影院| 欧美人与性动交α欧美软件| 在线观看一区二区三区激情| 免费观看av网站的网址| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | av一本久久久久| 97精品久久久久久久久久精品| 国产不卡av网站在线观看| 久久99精品国语久久久| 亚洲情色 制服丝袜| 在线观看www视频免费| 免费在线观看完整版高清| 黄片无遮挡物在线观看| av国产精品久久久久影院| 国产爽快片一区二区三区| 久久精品人人爽人人爽视色| 精品一区二区免费观看| 精品国产国语对白av| 91成人精品电影| 欧美激情高清一区二区三区 | 天堂8中文在线网| 国产精品久久久久久久久免| 国产一区二区激情短视频 | 久久久久精品性色| 久久婷婷青草| 这个男人来自地球电影免费观看 | 美国免费a级毛片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 少妇人妻久久综合中文| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲av综合色区一区| 欧美成人午夜精品| 深夜精品福利| 看非洲黑人一级黄片| 大片免费播放器 马上看| 丝袜喷水一区| 制服丝袜香蕉在线| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲成色77777| 日日撸夜夜添| 在线 av 中文字幕| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲精品视频女| www.自偷自拍.com| 久久久久国产网址| 人人妻人人澡人人看| 午夜老司机福利剧场| 天天影视国产精品| 精品福利永久在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 妹子高潮喷水视频| av有码第一页| 国产成人免费观看mmmm| 热99国产精品久久久久久7| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲精品视频女| 一区二区三区四区激情视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 满18在线观看网站| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲三区欧美一区| 国产成人精品福利久久| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 国产一级毛片在线| 亚洲人成77777在线视频| 在线观看三级黄色| 一区二区三区激情视频| 国产免费现黄频在线看| 亚洲av福利一区| 青春草国产在线视频| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲av男天堂| 曰老女人黄片| 国产精品不卡视频一区二区| 一区在线观看完整版| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 青春草视频在线免费观看| 国产黄色免费在线视频| av在线播放精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久精品国产a三级三级三级| 国产成人精品无人区| 国产高清国产精品国产三级| 999久久久国产精品视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 丰满乱子伦码专区| 亚洲精品国产av蜜桃| 欧美最新免费一区二区三区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 一级黄片播放器| 大香蕉久久网| 一级片'在线观看视频| 激情视频va一区二区三区| 五月开心婷婷网| 大片电影免费在线观看免费| 久热久热在线精品观看| 国产有黄有色有爽视频| 成人影院久久| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲精品aⅴ在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产精品一区二区在线观看99| 国产激情久久老熟女| 婷婷色av中文字幕| 国产精品一区二区在线观看99| 夫妻午夜视频| 中文字幕制服av| 男女下面插进去视频免费观看| 久久热在线av| 亚洲图色成人| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩成人av中文字幕在线观看| 少妇精品久久久久久久| 2022亚洲国产成人精品| av国产久精品久网站免费入址| 精品一品国产午夜福利视频| 美女主播在线视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品二区激情视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产成人精品在线电影| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲图色成人| 麻豆av在线久日| 久久精品国产综合久久久| 两个人免费观看高清视频| 日韩中字成人| 水蜜桃什么品种好| 国产白丝娇喘喷水9色精品| xxx大片免费视频| 另类精品久久| 亚洲欧美精品自产自拍| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 咕卡用的链子| 亚洲男人天堂网一区| 成人国产av品久久久| 毛片一级片免费看久久久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产麻豆69| 亚洲精品第二区| 久久久久国产网址| 欧美国产精品一级二级三级| 国产深夜福利视频在线观看| freevideosex欧美| videossex国产| 免费看不卡的av| 国产97色在线日韩免费| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 丝袜脚勾引网站| 五月开心婷婷网| 亚洲精品国产色婷婷电影| 在线观看人妻少妇| 国产精品偷伦视频观看了| 热99国产精品久久久久久7| av有码第一页| 伦理电影免费视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 在线观看免费日韩欧美大片| av不卡在线播放| 看免费成人av毛片| www.精华液| av线在线观看网站| 久久99精品国语久久久| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 在线天堂中文资源库| 欧美少妇被猛烈插入视频| 新久久久久国产一级毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 老司机影院成人| 国产在线免费精品| av天堂久久9| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 99热国产这里只有精品6| 韩国av在线不卡| 亚洲成人av在线免费| 天堂8中文在线网| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲av男天堂| 飞空精品影院首页| 18在线观看网站| 丰满少妇做爰视频| 欧美日本中文国产一区发布| 精品一区在线观看国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 最新中文字幕久久久久| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 91精品伊人久久大香线蕉| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲精品视频女| 久久久久久久久免费视频了| tube8黄色片| 成人黄色视频免费在线看| 国产精品免费视频内射| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品久久久久久电影网| 国产精品免费视频内射| 女性生殖器流出的白浆| 成人国产av品久久久| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日韩三级伦理在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 成人手机av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 黄频高清免费视频| 色播在线永久视频| 不卡视频在线观看欧美| 一级毛片电影观看| 国产精品久久久av美女十八| 国产成人91sexporn| 久热久热在线精品观看| 国产极品天堂在线| 色婷婷久久久亚洲欧美| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产av国产精品国产| 亚洲国产精品999| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品一国产av| 亚洲四区av| 最近中文字幕2019免费版| 久久99热这里只频精品6学生| 国产淫语在线视频| 亚洲成国产人片在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 欧美日韩精品成人综合77777| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 老鸭窝网址在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产熟女欧美一区二区| 嫩草影院入口| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 90打野战视频偷拍视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 免费在线观看完整版高清| 国产亚洲最大av| 两个人免费观看高清视频| 亚洲内射少妇av| tube8黄色片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 制服诱惑二区| 免费看av在线观看网站| 最近手机中文字幕大全| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 又大又黄又爽视频免费| 欧美 日韩 精品 国产| 成人手机av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲精品国产av成人精品| 成人亚洲欧美一区二区av| 啦啦啦在线免费观看视频4| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久久欧美国产精品| √禁漫天堂资源中文www| 久久狼人影院| 国产成人精品婷婷| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 老女人水多毛片| 性少妇av在线| 久久精品国产亚洲av天美| 久久精品国产自在天天线| 国产一级毛片在线| 免费观看a级毛片全部| 国产精品久久久久久精品古装| 成人手机av| 免费看av在线观看网站| 午夜av观看不卡| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 91国产中文字幕| 另类精品久久| 男人操女人黄网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 午夜av观看不卡| 飞空精品影院首页| 日韩伦理黄色片| 男人舔女人的私密视频| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久久久久人妻| 日本vs欧美在线观看视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久久久久伊人网av| 丝袜喷水一区| 大码成人一级视频| 精品视频人人做人人爽| 免费av中文字幕在线| 少妇的逼水好多| 成人影院久久| 伦精品一区二区三区| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久国产网址| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲成人av在线免费| 最近手机中文字幕大全| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 最近最新中文字幕大全免费视频 | 日韩av免费高清视频| 久久这里有精品视频免费| 欧美另类一区| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 亚洲国产日韩一区二区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 黑丝袜美女国产一区| av电影中文网址| 高清黄色对白视频在线免费看| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品一二三区在线看| 69精品国产乱码久久久| 九九爱精品视频在线观看| av国产精品久久久久影院| 国产在线免费精品| 色播在线永久视频| av.在线天堂| 五月天丁香电影| 日韩av在线免费看完整版不卡| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 亚洲精品在线美女| 看非洲黑人一级黄片| 久久精品国产亚洲av天美| av免费在线看不卡| 国产又爽黄色视频| 多毛熟女@视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国精品久久久久久国模美| 国产高清不卡午夜福利| av不卡在线播放| 男女啪啪激烈高潮av片| 一区二区三区激情视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男女午夜视频在线观看| 久久久国产一区二区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 黄片播放在线免费| 成人免费观看视频高清| 欧美 亚洲 国产 日韩一| av网站免费在线观看视频| 一区二区三区激情视频| 最新中文字幕久久久久| 丝袜喷水一区| 91久久精品国产一区二区三区| 国产一区二区三区综合在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 一二三四在线观看免费中文在| 街头女战士在线观看网站| 丝瓜视频免费看黄片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产精品不卡视频一区二区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品av久久久久免费| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久99蜜桃精品久久| 自线自在国产av| 精品久久蜜臀av无| 国产又色又爽无遮挡免| 看免费av毛片| 大陆偷拍与自拍| 丝袜脚勾引网站| 免费观看a级毛片全部| 国产野战对白在线观看| 欧美另类一区| 国产在线免费精品| 亚洲四区av| 国产黄频视频在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产av国产精品国产| 永久网站在线| 亚洲三区欧美一区| 亚洲国产av新网站| 秋霞伦理黄片| 精品少妇久久久久久888优播| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美日韩av久久| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 黄色一级大片看看| 春色校园在线视频观看| 亚洲av国产av综合av卡| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美精品国产亚洲| 精品少妇黑人巨大在线播放| 性色avwww在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久|