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    基于滑移率的路面附著系數(shù)估計(jì)

    2014-12-23 11:34:34李宣政
    科技視界 2014年2期
    關(guān)鍵詞:后輪估計(jì)值前輪

    李宣政

    (重慶郵電大學(xué) 汽車電子與嵌入式系統(tǒng)工程研究中心,中國 重慶400065)

    0 引言

    以自適應(yīng)巡航、主動(dòng)避撞、ABS控制系統(tǒng)為代表的汽車縱向安全輔助系統(tǒng)對(duì)于改善整體交通環(huán)境、降低交通事故發(fā)生率、提高駕乘舒適性具有重要意義,其安全策略模型直接關(guān)系到系統(tǒng)的功能性、可靠性及用戶認(rèn)可度[1]。當(dāng)路面附著系數(shù)未知時(shí),主動(dòng)安全系統(tǒng)的性能通常無法充分發(fā)揮[2-3]。如果能夠?qū)崟r(shí)估算出路面峰值附著系數(shù),系統(tǒng)就可以根據(jù)當(dāng)前路況調(diào)節(jié)控制策略,提高車輛安全[4]。

    國內(nèi)外都已經(jīng)在路面附著系數(shù)識(shí)別領(lǐng)域做了很多研究。儀器測量法利用光學(xué)傳感器、電磁波傳感器等,通過檢測路面附著物質(zhì)(如水,冰,雪等)估計(jì)路面附著系數(shù)。該方法的優(yōu)點(diǎn)是,在輪胎接觸路面之前可以預(yù)先估計(jì)路面的附著系數(shù)。缺點(diǎn)是,不能反映影響路面附著系數(shù)的其他因素,如輪胎氣壓、輪胎磨損等[5-6]。該類方法對(duì)經(jīng)過試驗(yàn)訓(xùn)練的路面具有較好的估計(jì)精度,對(duì)未經(jīng)過訓(xùn)練的路面則難以得到滿意的效果[7],試驗(yàn)存在可重復(fù)性差、成本較高及影響因素多等問題?;谲囕v動(dòng)力學(xué)的方法是根據(jù)車輛側(cè)向動(dòng)力學(xué)特性,利用車載GPS估計(jì)輪胎的側(cè)偏角,然后根據(jù)車輛側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型估計(jì)路面附著系數(shù)[8]。此方法在車輛側(cè)偏角較小的情況下,難以正確估計(jì)路面附著系數(shù)。

    目前,能夠直接測量路面附著系數(shù)或是輪胎力的傳感器造價(jià)高昂且可靠性較低,因而大多采用估計(jì)的方式獲得。

    車輛行駛在不同附著系數(shù)的路面上,滑移率和利用附著系數(shù)表現(xiàn)出不同的關(guān)系。利用這種特性進(jìn)行路面附著系數(shù)識(shí)別是目前各類方法中最具實(shí)用前景的。

    車輪滑移率s和利用附著系數(shù)ρ的定義[9]分別為:

    式中,ω為輪速,r為車輪半徑,v為車速,F(xiàn)x為地面對(duì)車輪的縱向作用力,F(xiàn)y為地面對(duì)車輪的橫向作用力,F(xiàn)z為車輛垂向載荷。如果忽略輪胎橫向力Fy,則有:

    不同附著系數(shù)路面上的s-ρ關(guān)系不同,如圖1所示。圖中μ為對(duì)應(yīng)的路面附著系數(shù),即最大利用附著系數(shù)。

    由于爬坡阻力對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)狀況有很大影響,本文將對(duì)已有的基于路面附著系數(shù)和滑移率關(guān)系曲線的路面辨識(shí)方法進(jìn)行改進(jìn),針對(duì)非水平路況,利用路面附著系數(shù)和滑移率的關(guān)系,通過遞推最小二乘算法實(shí)現(xiàn)了路面附著系數(shù)的實(shí)時(shí)估計(jì)。

    圖1 滑移率與路面附著系數(shù)關(guān)系曲線Fig.1 Slip ratio and road adhesion coefficient curve

    1 車輛模型

    1.1 車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型

    車輛在車輪牽引力作用下做直線運(yùn)動(dòng)時(shí),車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型如下圖2所示:

    圖2 車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型Fig.2 Vehicle longitudinal dynamics model

    其數(shù)學(xué)方程如下:

    式中:m為汽車總質(zhì)量;ax為車輛縱向加速度;Fx為車輛牽引力,是前輪牽引力(左前輪、右前輪)Fxf和后輪牽引力Fxr(左后輪、右后輪)之和,表達(dá)式如下:

    Rx為車輛滾動(dòng)阻力,是前輪滾動(dòng)阻力Rxf和后輪滾動(dòng)阻力Rxr之和,表達(dá)式如下:

    滾動(dòng)阻力與輪胎法向力成正比,表達(dá)式如下:

    其中,i=fl,fr,rl,rr,f為滾動(dòng)阻力系數(shù),β為路面坡度,DA為空氣阻力,與車速的二次方成正比,表達(dá)式如下:

    其中:Cd為空氣阻力系數(shù),A為迎風(fēng)面積,ρ為空氣密度,Vx為車輛縱向速度。

    1.2 車輛負(fù)載轉(zhuǎn)移模型

    輪胎法向載荷可以通過負(fù)載轉(zhuǎn)移模型獲得,可假設(shè)左前輪與右前輪,左后輪與右后輪的法向載荷分別相等。車輪的法向載荷如下:

    其中:Fz,fl,F(xiàn)z,fr,F(xiàn)z,rl,F(xiàn)z,rr分別為左前輪,右前輪,左后輪,右后輪的法向載荷;Lf,Lr分別為車輛質(zhì)心到前軸,后軸的縱向距離;ax為縱向加速度,h為車輛質(zhì)心高度。

    2 基于遞推最小二乘法的路面附著系數(shù)估計(jì)

    根據(jù)滑移率與路面附著系數(shù)關(guān)系曲線可知,可以按滑移率的大小將車輛行駛狀態(tài)分為3個(gè)階段,分別為線性區(qū)域 (滑移率滿足0≤s<0.05),暫態(tài)區(qū)域(滑移率滿足0.05≤s<0.3),飽和區(qū)域(滑移率滿足0.3≤s<1)。車輛正常行駛過程中,輪速與車速基本相等,滑移率很小,通常小于0.05,而車輛在加速或者制動(dòng)過程中,輪胎滑移率和縱向力關(guān)系曲線很快地由線性區(qū)域過渡到飽和區(qū)域,停留在暫態(tài)區(qū)域的時(shí)間非常短,可以忽略,因此,可僅考慮線性區(qū)域和飽和區(qū)域的路面附著系數(shù)估計(jì)問題。

    2.1 線性區(qū)域的路面附著系數(shù)估計(jì)

    在線性區(qū)域內(nèi),利用附著系數(shù)與滑移率成正比例關(guān)系。在小滑移率區(qū)域的范圍內(nèi),利用附著系數(shù)可以表示為:

    利用附著系數(shù)K(μ)為滑移率與路面附著系數(shù)關(guān)系曲線的斜率。在高附著路面上,K(μ)值越大,在低附著路面上,K(μ)值越小。若識(shí)別出剛度系數(shù)K(μ),就能得到路面附著系數(shù)的估計(jì)值。

    考慮四輪驅(qū)動(dòng)車輛,將(5)、(6)、(11)代入(4),整理得:

    整理為遞推最小二乘的基本形式:

    其中,系統(tǒng)輸出觀測信息:

    y(t)=max+mgsinβ+Rxf+Rxr+DA;系統(tǒng)輸入觀測信息:;待辨識(shí)未知參數(shù):θ(t)=K(μ);e(t)為系統(tǒng)估計(jì)誤差。 通過辨識(shí)斜率 K(μ),進(jìn)而估計(jì)路面附著系數(shù)。

    2.2 飽和區(qū)域的路面附著系數(shù)估計(jì)

    當(dāng)滑移率過大,車輪會(huì)發(fā)生空轉(zhuǎn)或抱死的情況,線性區(qū)域的路面附著系數(shù)估計(jì)方法已不適用,此時(shí)輪胎力已達(dá)飽和,由動(dòng)力學(xué)方程牽引力可以表示為:

    將(14)代入(4)式整理得:

    整理為遞推最小二乘法的基本形式:

    其中,系統(tǒng)輸出觀測信息:

    系統(tǒng)輸入觀測信息:φ(t)=1;待辨識(shí)未知參數(shù):θ(t)=μ。通過辨識(shí)μ得到路面附著系數(shù)的估計(jì)。

    2.3 遞推最小二乘法的計(jì)算步驟

    為了跟蹤時(shí)變參數(shù),提高估算精度,有必要采用遞推最小二乘法。遞推最小二乘法進(jìn)行辨識(shí)時(shí)每獲得一次新的觀測數(shù)據(jù),就在前一次估計(jì)結(jié)果的基礎(chǔ)上,利用新引入的觀測數(shù)據(jù),根據(jù)遞推算法對(duì)前一次的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行修正,從而獲得新的參數(shù)估計(jì)值。與批處理最小二乘法比,具有計(jì)算量少,節(jié)省計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)量等優(yōu)點(diǎn)。帶遺忘因子的遞推最小二乘法具有加強(qiáng)新數(shù)據(jù)提供的信息量、降低舊數(shù)據(jù)對(duì)系統(tǒng)模型無關(guān)性的影響、防止數(shù)據(jù)飽和等特點(diǎn)。

    帶遺忘因子的遞推最小二乘法的計(jì)算步驟如下:

    步驟 1:初始化參數(shù) θ(0),P(0),及遺忘因子 λ。

    一般取θ(0)=0或極小的數(shù),這里取θ(0)=0,P(0)=106(值越大收斂速度越快),遺忘因子λ取值范圍為0.9<λ<1,這里取0.98;

    步驟2:測量系統(tǒng)輸出y(t),計(jì)算回歸矩陣φ(t);

    步驟 3:計(jì)算估計(jì)誤差:e(t)=y(t)-φT(t)θ(t-1);

    步驟4:計(jì)算增益矩陣K(t):

    步驟6:更新估計(jì)參數(shù)向量:

    步驟7:每個(gè)時(shí)間拍重復(fù)步驟2—6。

    2.4 Simulink仿真結(jié)果與分析

    為了驗(yàn)證路面附著系數(shù)估計(jì)算法的有效性,在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下進(jìn)行了驗(yàn)證,車輛參數(shù)如表1所示:

    表1 整車參數(shù)設(shè)定

    圖3 路面附著系數(shù)為0.2時(shí)的估計(jì)值

    圖4 路面附著系數(shù)為0.8時(shí)的估計(jì)值

    分別在路面附著系數(shù)為0.2和0.9的路面上進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。初始車速設(shè)為36km/h,路面附著系數(shù)估計(jì)結(jié)果如圖3、圖4所示。從圖3、圖4可以得出,遞推最小二乘估計(jì)算法能夠較為準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地估計(jì)出路面附著系數(shù),在路面附著系數(shù)為0.2時(shí),估計(jì)值比0.2稍大,在路面附著系數(shù)為0.8時(shí),估計(jì)值在0.8上下波動(dòng)。由于模型誤差、噪聲干擾等原因,仿真結(jié)果的初始階段出現(xiàn)了一些較大的波動(dòng)現(xiàn)象,其后估計(jì)值比較穩(wěn)定,不影響正常估計(jì)。

    3 總結(jié)

    本文利用滑移率和路面利用附著系數(shù)之間的關(guān)系,建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型,通過遞推最小二乘算法對(duì)路面附著系數(shù)進(jìn)行估計(jì),并在matlab/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真驗(yàn)證。從仿真結(jié)果上看,遞推最小二乘算法能正確實(shí)時(shí)地估計(jì)出了路面附著系數(shù),驗(yàn)證了算法的有效性。

    [1]吳利軍,王躍建.面向汽車縱向安全輔助系統(tǒng)的路面附著系數(shù)估計(jì)方法[J].汽車工程,2009,31(3).

    [2]丁惜瀛,張欽爽,覃艷麗.基于轉(zhuǎn)矩分配的電動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定性控制[J].大功率變流技術(shù),2011(5):41-44.

    [3]趙林輝,劉志遠(yuǎn),陳虹.一種車輛狀態(tài)的非線性估計(jì)方法研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2009,21(6):1710-1715.

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    [9]RajeshRajamani,GridsadaPhanomchoeng[J].IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONIOS,VOL.17,NO.6,DECEMBER 2012.

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