• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于CAN協(xié)議的多電機(jī)控制

    2014-12-23 12:17:20
    科技視界 2014年14期
    關(guān)鍵詞:報(bào)文通訊總線

    李 芃

    (四川大學(xué)錦城學(xué)院,四川 成都 610000)

    0 引言

    電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)過程中的應(yīng)用相當(dāng)廣泛,如配料、工業(yè)切割、機(jī)械手臂、傳動(dòng)等生產(chǎn)過程必須多臺電機(jī)協(xié)同控制。尤其是在大工件切割加工過程中,由于電機(jī)比較多、分布比較廣,采用傳統(tǒng)的控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一對一的脈沖控制模式,不僅控制線路復(fù)雜,抗干擾能力差,且在控制過程中脈沖容易丟失或引進(jìn)干擾脈沖、可靠性低。

    現(xiàn)場總線打破了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)一對一的結(jié)構(gòu)形式,采用智能現(xiàn)場設(shè)備,把傳統(tǒng)的脈沖傳送改為智能型總線數(shù)據(jù)傳送并具有數(shù)據(jù)完整性校驗(yàn)和重發(fā)機(jī)制等糾錯(cuò)功能。近年來利用現(xiàn)場總線實(shí)現(xiàn)電機(jī)群控制有了較多的研究,本設(shè)計(jì)利用CAN 總線通信方式靈活,通信速率高,可靠性、實(shí)時(shí)性和抗干擾能力強(qiáng)[1],且低成本的優(yōu)點(diǎn),探索基于CAN 總線的電機(jī)群控制系統(tǒng),通過編制控制協(xié)議改善電機(jī)群的協(xié)同控制性能。

    1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)設(shè)計(jì)分為硬件設(shè)計(jì)、CAN 通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層協(xié)議設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)三個(gè)部分。

    1.1 硬件設(shè)計(jì)

    基于CAN 總線的電機(jī)群控制系統(tǒng)的由運(yùn)動(dòng)控制器、步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)(4 臺)及相應(yīng)帶CAN 總線的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等組成。通過CAN 總線連接成一個(gè)完整的通訊網(wǎng)絡(luò),實(shí)時(shí)傳輸各運(yùn)行參數(shù)、控制命令。系統(tǒng)的控制對象主要是4 臺電機(jī),即M1:X 軸向運(yùn)動(dòng)電機(jī)、M2:Y 軸方向運(yùn)行電機(jī)、M3:刀頭上下移動(dòng)電機(jī)(Z 軸電機(jī)),M4:刀頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(U 軸)。電機(jī)群控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1 所示:

    圖1 基于CANopen 協(xié)議的電機(jī)群控制系統(tǒng)框圖

    1.1.1 運(yùn)動(dòng)控制模塊

    本系統(tǒng)的主控制CPU 及各個(gè)??炜刂艭PU 均選用的基于ARM Cortex-M3 內(nèi)核的STM32F103RBT6 嵌入式處理器。該處理器帶有64KB 的Flash 和20KB 的SRAM 資源,主頻為72MHz,信號處理最高可達(dá)1.25DMips/MHz,運(yùn)算速度快,非常符合電機(jī)群控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)計(jì)算量大的需求。因該芯片內(nèi)部帶有2 .0A 和2 .0B 的CAN 控制器,不再需要另加CAN 控制器,給CAN 通訊外圍電路設(shè)計(jì)帶來了便捷。主控制器負(fù)責(zé)位置、速度數(shù)據(jù)的運(yùn)算,將數(shù)據(jù)指令通過CAN 總線發(fā)送各分布式控制模塊。各節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制模塊接到命令后,進(jìn)行相應(yīng)的操作,驅(qū)動(dòng)各自所帶電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

    1.1.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

    下位節(jié)點(diǎn)接收主控制器發(fā)送的數(shù)據(jù),并對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理,將其轉(zhuǎn)成脈沖信號送入步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。由于數(shù)據(jù)計(jì)算量大,且要求運(yùn)算速度快,故下位機(jī)同樣采用STM32 芯片作為CPU。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)選用LV8731V 芯片。LV8731V 是2ch H 橋驅(qū)動(dòng),內(nèi)置1ch PWM 電流控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),能設(shè)定2 相/1-2 相/W1-2 相/4W1-2 相勵(lì)磁模式,只要輸入STEP 信號、勵(lì)磁STEP 就可以進(jìn)行,非常適合帶動(dòng)步進(jìn)電機(jī),并且內(nèi)置輸出短路保護(hù)電路,無需控制電源。切割機(jī)電機(jī)系統(tǒng)采用激光切割,只需要一般的步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)激光探頭即可。所以這樣的組合不需要額外的驅(qū)動(dòng)設(shè)備,結(jié)構(gòu)簡單,性價(jià)比高,非常適合切割機(jī)電機(jī)系統(tǒng)。

    LV8731V 的OUTA1,OUTA2,OUTB1,OUTB2 管腳,直接連接步進(jìn)電機(jī)。LV8731V 的DC12 管腳與stm32 PA7 管腳(TIM1)相連,通過設(shè)置TIM1 來調(diào)節(jié)輸出的PWM 波控制速度。勵(lì)磁模式設(shè)定為8 細(xì)分4W1-2 相勵(lì)磁模式,通過stm32 PA6,PA7 管腳來控制。設(shè)定DM 接地,使端子為STM 模式,能控制CLK—IN 輸入的1ch 步進(jìn)電機(jī)。

    1.2 CAN 通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層協(xié)議設(shè)計(jì)

    CAN 總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信局域網(wǎng)絡(luò)[2]。從OSI 網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看[1],CAN 現(xiàn)場總線僅僅定義了第1 層即物理層、第2 層即數(shù)據(jù)鏈路層(見ISO11898 標(biāo)準(zhǔn));沒有規(guī)定應(yīng)用層,需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN 報(bào)文中的11/29 位標(biāo)識符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。目前占領(lǐng)市場主流的應(yīng)用層協(xié)議是:DeviceNet 協(xié)議和CANopen 協(xié)議[5]。但是DeviceNet 和CANopen 協(xié)議難度大、規(guī)范復(fù)雜,開發(fā)周期長、成本高。針對本控制系統(tǒng)的控制對象為4 臺電機(jī)的情況,根據(jù)CAN 總線的要求,必須研究一套簡單而有效的高層通信協(xié)議。

    1.2.1 CAN 報(bào)文的分配

    CAN 一個(gè)數(shù)據(jù)幀[3]包括了幀起始、仲裁場(標(biāo)識符+RTR)、控制場、數(shù)據(jù)場(0-8bytes)、CRC、應(yīng)答場、幀結(jié)束。用戶協(xié)議需要自行設(shè)計(jì)的為仲裁場、控制場和數(shù)據(jù)場。在本電機(jī)群控制系統(tǒng)中,每一個(gè)節(jié)點(diǎn)有且只有一個(gè)其專屬的地址,地址碼和系統(tǒng)中各電機(jī)模塊對應(yīng),總線上按照地址來傳送數(shù)據(jù)。電機(jī)控制系統(tǒng)中主控節(jié)點(diǎn)為1,X 軸、Y 軸、Z 軸、U軸電機(jī)節(jié)點(diǎn)依次為2、3、4、5。由于系統(tǒng)規(guī)模比較小,節(jié)點(diǎn)數(shù)少于16個(gè),地址碼設(shè)定為4 位,同一系統(tǒng)中地址碼不能重復(fù)。目的地址的標(biāo)識符定為ID3-ID0,源地址標(biāo)識符定ID7-ID4[5]。ID9-ID8 定義為功能碼,用于表示報(bào)文所要實(shí)現(xiàn)的功能。兩位標(biāo)識符定義了4 個(gè)功能碼,分別是:0X00 表示對單個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)寫入數(shù)據(jù);0X01 表示斷開與電機(jī)控制系統(tǒng)從節(jié)點(diǎn)的通訊連接;0X10 表示和電機(jī)控制系統(tǒng)從節(jié)點(diǎn)建立通訊連接;0X11 表示檢測網(wǎng)絡(luò)上的ID 從節(jié)點(diǎn)是否存在[2]。ID10 位定義為ACK 響應(yīng)位[4],該位用來區(qū)分幀的類型。當(dāng)響應(yīng)標(biāo)志位為0 時(shí),表示發(fā)送的是命令幀,節(jié)點(diǎn)需要應(yīng)答??刂茍鲇? 個(gè)位組成,標(biāo)準(zhǔn)格式里的幀包括數(shù)據(jù)長度代碼、IDE 位、保留位r0[5]。數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀里的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0~8 個(gè)字節(jié),每個(gè)字節(jié)包含了8 位。第一個(gè)字節(jié)為命令,接下來字節(jié)都為具體要發(fā)送的數(shù)據(jù)。發(fā)送的優(yōu)先級由節(jié)點(diǎn)的ID 決定,ID 越小[4],優(yōu)先級越高。

    1.2.2 數(shù)據(jù)通訊的實(shí)現(xiàn)

    數(shù)據(jù)通訊定義了網(wǎng)絡(luò)中傳輸數(shù)據(jù)的內(nèi)容和傳輸?shù)姆绞?。電機(jī)群控制系統(tǒng)的CAN 用戶層協(xié)議通訊模式由主從方式和事件觸發(fā)方式構(gòu)成。兩種模式搭配使用,增強(qiáng)了通訊協(xié)議的靈活性。主從通訊模式用于CAN 網(wǎng)絡(luò)中的主站對于從站的訪問。事件觸發(fā)通訊模式用于從站主動(dòng)向主站傳送數(shù)據(jù)報(bào)文。

    1.2.3 網(wǎng)絡(luò)管理

    網(wǎng)絡(luò)管理的對象是于網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)和報(bào)文發(fā)送狀態(tài)。對于CAN 網(wǎng)絡(luò)管理,其主要任務(wù)是處理網(wǎng)絡(luò)中的錯(cuò)誤,協(xié)調(diào)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài),監(jiān)控報(bào)文的發(fā)送情況??梢苑譃楣?jié)點(diǎn)控制和通訊控制兩部分。節(jié)點(diǎn)管理[5]是指對總線上所有應(yīng)用節(jié)點(diǎn)進(jìn)行初始化,讓每個(gè)節(jié)點(diǎn)在通訊前處于準(zhǔn)備狀態(tài)并排除總線上是否存在相同的節(jié)點(diǎn)。通訊管理是管理網(wǎng)絡(luò)中通訊的報(bào)文,保證報(bào)文能夠正常地接受發(fā)送。

    1.2.4 電機(jī)設(shè)備協(xié)議的原則

    電機(jī)設(shè)備協(xié)議是網(wǎng)絡(luò)中電機(jī)設(shè)備的描述規(guī)則,在本系統(tǒng)中對CAN 應(yīng)用層協(xié)議的電機(jī)描述設(shè)備以及要執(zhí)行的命令參數(shù)定義見表1。

    表1 命令類型表

    部分主要代碼如下:

    void CAN1_Init(void),在此函數(shù)中設(shè)置過濾器,波特率以及管腳配置、中斷配置;

    void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage),初始化接收幀;

    void CAN_SendInit (u8 addr),初始化節(jié)點(diǎn),addr 為目標(biāo)地址,當(dāng)addr 值取0X00 時(shí),表示廣播,各節(jié)點(diǎn)都收到信息;

    void CANSetCo(u8 addr,s32 co),設(shè)置坐標(biāo),addr 為目標(biāo)地址,co 為設(shè)置的坐標(biāo);

    void CANSetSpeed(u8 addr,s32 speed),設(shè)置速度,addr為目標(biāo)地址,speed 為設(shè)置的速度;

    void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void),下 位 機(jī)CAN1 接 收中斷處理函數(shù),更新線圈和寄存器。通過swtich 語句來實(shí)現(xiàn)不同信息的處理。

    圖2 系統(tǒng)軟件流程圖

    1.3 軟件設(shè)計(jì)

    在電機(jī)群控制系統(tǒng)中,系統(tǒng)軟包括主控制器發(fā)送接收模塊、運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送接收模塊、CAN 通訊模塊。主控制器發(fā)送接收模塊向各個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)信息(設(shè)定位置、速度等),等待來自各運(yùn)動(dòng)控制器的反饋信息;運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送接收模塊接收到來自主控制器的命令后,對命令進(jìn)行解析,執(zhí)行相應(yīng)的操作控制電機(jī),并將電機(jī)的狀態(tài)信息反饋給主控制器。CAN 通訊模塊負(fù)責(zé)主控制器與各運(yùn)動(dòng)控制器之間數(shù)據(jù)通訊。系統(tǒng)軟件流程圖如圖2 所示。本設(shè)計(jì)采用美國Keil Software 公司出品的Keil uVision4 軟件開發(fā)系統(tǒng),使用C 語言來開發(fā)。

    2 測試結(jié)果

    在試驗(yàn)中,用2 個(gè)電機(jī)進(jìn)行模擬測試,主控制器(節(jié)點(diǎn)1)向X 軸(節(jié)點(diǎn)2)和Y 軸(節(jié)點(diǎn)3)兩個(gè)電機(jī)的控制器發(fā)送指令,將LA1032 邏輯分析儀直接接入節(jié)點(diǎn)2 和節(jié)點(diǎn)3 的控制芯片的TIM1 上,同時(shí)測量節(jié)點(diǎn)2 和節(jié)點(diǎn)3 的脈沖波形,通過對比分析兩電機(jī)的協(xié)同工作情況及CAN 通訊協(xié)議的通信效果。

    按編制的CAN 通訊協(xié)議,節(jié)點(diǎn)1 先發(fā)送一個(gè)廣播幀對各站點(diǎn)進(jìn)行初始化,再向節(jié)點(diǎn)2、節(jié)點(diǎn)3 同時(shí)發(fā)送周期為140us,占空比為50%的脈沖;1ms 以后,向節(jié)點(diǎn)2、節(jié)點(diǎn)3 發(fā)送周期為14us,占空比為50%的脈沖,兩種頻率不同的脈沖交替發(fā)送,相隔時(shí)間為1ms。邏輯分析儀觀察到節(jié)點(diǎn)2 和節(jié)點(diǎn)3 的波形圖如圖3。從圖3 可以看出,兩節(jié)點(diǎn)電機(jī)的執(zhí)行命令的時(shí)間差在20us 左右。表明通信協(xié)議是可行的,兩電機(jī)的同步控制誤差比較小。

    圖3 邏輯分析儀顯示的節(jié)點(diǎn)2 和節(jié)點(diǎn)3 的波形圖

    3 結(jié)束語

    以STM32RBT6 ARM 芯片為主、從控制器,通過CAN 總線利用總線廣播模式實(shí)現(xiàn)電機(jī)群協(xié)同控制,其CAN 總線通信協(xié)議比較簡單,電機(jī)群的協(xié)同控制效果好,且成本低,可靠性高,響應(yīng)速度快,該系統(tǒng)可實(shí)際應(yīng)用于工件切割、數(shù)控鉆孔。

    [1]鄔寬明.CAN 總線原理和應(yīng)用的系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1996.

    [2]麥毅強(qiáng),倪文秀,王仁龍.基于DSP 的CAN 總線通信技術(shù)研究[J].微計(jì)算機(jī)信息,2010,8-2:111-113.

    [3]彭剛.基于ARMCortex-M3 的STM32 系列嵌入式微控制器應(yīng)用實(shí)踐[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011.

    [4]劉濤,王宗義,孔慶磊,武光田.基于CAN 總線的多電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[J].機(jī)床與液壓,2010:38-3.

    [5]佟為明,李鳳閣,林景波.基于CAN 總線的電力監(jiān)控器的研究[J].電工技術(shù)雜志,2004,8:68-71.

    猜你喜歡
    報(bào)文通訊總線
    《茶葉通訊》簡介
    茶葉通訊(2022年2期)2022-11-15 08:53:56
    《茶葉通訊》簡介
    茶葉通訊(2022年3期)2022-11-11 08:43:50
    基于J1939 協(xié)議多包報(bào)文的時(shí)序研究及應(yīng)用
    汽車電器(2022年9期)2022-11-07 02:16:24
    通訊報(bào)道
    CTCS-2級報(bào)文數(shù)據(jù)管理需求分析和實(shí)現(xiàn)
    淺析反駁類報(bào)文要點(diǎn)
    中國外匯(2019年11期)2019-08-27 02:06:30
    基于PCI Express總線的xHC與FPGA的直接通信
    機(jī)載飛控1553B總線轉(zhuǎn)以太網(wǎng)總線設(shè)計(jì)
    通訊簡史
    ATS與列車通信報(bào)文分析
    欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 狂野欧美激情性xxxx| 男女那种视频在线观看| 国产免费男女视频| 身体一侧抽搐| 国产私拍福利视频在线观看| 久久亚洲真实| 国产单亲对白刺激| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 一进一出抽搐gif免费好疼| av欧美777| 久久久水蜜桃国产精品网| 日韩高清综合在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲电影在线观看av| 啦啦啦免费观看视频1| 嫩草影院精品99| 国产真实乱freesex| 两个人看的免费小视频| 妹子高潮喷水视频| 免费电影在线观看免费观看| 成人手机av| www.熟女人妻精品国产| 日本成人三级电影网站| 国产精品久久久久久精品电影 | 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精华一区二区三区| 久久久久久久久免费视频了| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日本免费a在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 窝窝影院91人妻| 妹子高潮喷水视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 丁香欧美五月| 欧美激情高清一区二区三区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美日本视频| 美女大奶头视频| 国产精品精品国产色婷婷| 男人操女人黄网站| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 日韩欧美免费精品| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日韩高清综合在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲激情在线av| 亚洲国产欧美一区二区综合| 91大片在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产不卡一卡二| 狠狠狠狠99中文字幕| 性欧美人与动物交配| 一本大道久久a久久精品| 国产爱豆传媒在线观看 | 国产一区在线观看成人免费| 亚洲欧美日韩无卡精品| 成人三级黄色视频| 人成视频在线观看免费观看| 一本精品99久久精品77| 丝袜在线中文字幕| 亚洲av电影在线进入| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲av片天天在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 免费搜索国产男女视频| 久久热在线av| 久久婷婷成人综合色麻豆| 99热只有精品国产| 久久精品91无色码中文字幕| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美日韩精品网址| 国产一卡二卡三卡精品| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产伦人伦偷精品视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久欧美精品欧美久久欧美| 欧美黑人精品巨大| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久99久视频精品免费| 久久久久精品国产欧美久久久| netflix在线观看网站| 女同久久另类99精品国产91| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲无线在线观看| 后天国语完整版免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 欧美日本视频| 黄色成人免费大全| 美女午夜性视频免费| 亚洲人成77777在线视频| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 精品国产一区二区三区四区第35| 日本成人三级电影网站| 身体一侧抽搐| 日韩中文字幕欧美一区二区| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 最好的美女福利视频网| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲自拍偷在线| 国产私拍福利视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 免费观看人在逋| 丝袜人妻中文字幕| 国产成人av教育| 国产片内射在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 又黄又粗又硬又大视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 午夜福利一区二区在线看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产成人av教育| 在线国产一区二区在线| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲黑人精品在线| 久久性视频一级片| 老鸭窝网址在线观看| 一本一本综合久久| √禁漫天堂资源中文www| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲最大成人中文| 成人国语在线视频| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久精品91蜜桃| 嫩草影视91久久| 久久精品国产清高在天天线| 51午夜福利影视在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 黄色片一级片一级黄色片| 听说在线观看完整版免费高清| 夜夜爽天天搞| 成年免费大片在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲av电影在线进入| 国产精品 国内视频| x7x7x7水蜜桃| 精品无人区乱码1区二区| 天堂动漫精品| 人成视频在线观看免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 久久精品国产综合久久久| 午夜两性在线视频| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲av电影在线进入| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 欧美三级亚洲精品| 成人国产一区最新在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 日本精品一区二区三区蜜桃| a级毛片a级免费在线| 满18在线观看网站| 成人手机av| 久久久国产成人精品二区| 丁香六月欧美| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 日韩欧美免费精品| 青草久久国产| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩精品免费视频一区二区三区| 成人免费观看视频高清| 亚洲五月婷婷丁香| 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美最黄视频在线播放免费| 女同久久另类99精品国产91| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜精品在线福利| 亚洲一区二区三区不卡视频| 免费在线观看完整版高清| 国产麻豆成人av免费视频| 成人国产综合亚洲| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 韩国精品一区二区三区| av视频在线观看入口| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成人国产一区最新在线观看| 国产成年人精品一区二区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 桃色一区二区三区在线观看| 身体一侧抽搐| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲美女黄片视频| av福利片在线| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 村上凉子中文字幕在线| 国产区一区二久久| 成人精品一区二区免费| 国产私拍福利视频在线观看| 成人三级做爰电影| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 免费看十八禁软件| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 婷婷六月久久综合丁香| 桃色一区二区三区在线观看| 悠悠久久av| 国产伦人伦偷精品视频| 一区二区三区国产精品乱码| 日韩欧美三级三区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 听说在线观看完整版免费高清| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 禁无遮挡网站| 一级a爱视频在线免费观看| 午夜福利免费观看在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 白带黄色成豆腐渣| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 在线播放国产精品三级| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 97碰自拍视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 男人操女人黄网站| 婷婷亚洲欧美| 午夜亚洲福利在线播放| 看黄色毛片网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 少妇 在线观看| 91成年电影在线观看| 国产精品永久免费网站| 美女大奶头视频| 欧美日韩一级在线毛片| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久性视频一级片| 美女国产高潮福利片在线看| 露出奶头的视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产又色又爽无遮挡免费看| 欧美中文日本在线观看视频| 自线自在国产av| 桃红色精品国产亚洲av| 老司机在亚洲福利影院| av视频在线观看入口| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产一卡二卡三卡精品| 欧美国产日韩亚洲一区| 色在线成人网| 国内精品久久久久久久电影| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲av第一区精品v没综合| 啦啦啦韩国在线观看视频| 在线观看一区二区三区| 精品无人区乱码1区二区| 欧美三级亚洲精品| 日韩高清综合在线| 成年版毛片免费区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 窝窝影院91人妻| 亚洲激情在线av| 亚洲欧美精品综合久久99| 一区二区三区高清视频在线| 成年人黄色毛片网站| 国产黄片美女视频| 日本a在线网址| 色综合婷婷激情| 黄片小视频在线播放| 国产成人av教育| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久亚洲真实| 亚洲最大成人中文| 18禁美女被吸乳视频| 色综合婷婷激情| 国产欧美日韩精品亚洲av| 午夜成年电影在线免费观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 色哟哟哟哟哟哟| 夜夜爽天天搞| 精品福利观看| 夜夜爽天天搞| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 美女高潮到喷水免费观看| 精品久久久久久久久久久久久 | 日韩有码中文字幕| 12—13女人毛片做爰片一| 日韩高清综合在线| 黄色成人免费大全| 18美女黄网站色大片免费观看| 日本熟妇午夜| 黄色视频,在线免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 香蕉av资源在线| 婷婷丁香在线五月| 无遮挡黄片免费观看| 美女 人体艺术 gogo| 久久精品91蜜桃| 麻豆av在线久日| 美女国产高潮福利片在线看| 日本免费a在线| 看黄色毛片网站| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲国产看品久久| 欧美另类亚洲清纯唯美| 午夜a级毛片| 欧美丝袜亚洲另类 | 正在播放国产对白刺激| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲男人天堂网一区| 麻豆国产av国片精品| 窝窝影院91人妻| 国产一区在线观看成人免费| 俺也久久电影网| 国产成人av激情在线播放| 午夜福利高清视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 午夜成年电影在线免费观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 黄色视频不卡| 成年女人毛片免费观看观看9| 一区二区三区高清视频在线| 免费在线观看黄色视频的| 麻豆久久精品国产亚洲av| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 老鸭窝网址在线观看| 色老头精品视频在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 国产亚洲精品一区二区www| 久久精品影院6| 国产片内射在线| 草草在线视频免费看| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产男靠女视频免费网站| 国产av又大| 久久香蕉精品热| av在线天堂中文字幕| 窝窝影院91人妻| АⅤ资源中文在线天堂| 久久 成人 亚洲| 国产午夜精品久久久久久| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲精品色激情综合| 国产高清videossex| 国产主播在线观看一区二区| 黄色丝袜av网址大全| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久伊人香网站| 草草在线视频免费看| www.精华液| 日本 av在线| www.精华液| 久久亚洲精品不卡| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲精品色激情综合| 人人澡人人妻人| 免费av毛片视频| 日本在线视频免费播放| 国产91精品成人一区二区三区| 十八禁网站免费在线| 中文在线观看免费www的网站 | 日日干狠狠操夜夜爽| 一本大道久久a久久精品| 听说在线观看完整版免费高清| 国产亚洲精品av在线| 国产成人欧美在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美黄色淫秽网站| 国产又爽黄色视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 一进一出好大好爽视频| 观看免费一级毛片| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲精品av麻豆狂野| 成人免费观看视频高清| 久久 成人 亚洲| 成人免费观看视频高清| 国产亚洲精品一区二区www| 日韩欧美免费精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| a在线观看视频网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美色视频一区免费| 黄色 视频免费看| 久99久视频精品免费| 亚洲全国av大片| 女警被强在线播放| 色在线成人网| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久久久久久久久黄片| 看片在线看免费视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 午夜日韩欧美国产| 日本a在线网址| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 一区二区三区精品91| 国产午夜福利久久久久久| tocl精华| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美黄色淫秽网站| 久久亚洲精品不卡| 久久久久久久久免费视频了| 欧美激情极品国产一区二区三区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 午夜福利免费观看在线| 欧美国产精品va在线观看不卡| 制服丝袜大香蕉在线| 91九色精品人成在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 欧美精品亚洲一区二区| 精品欧美国产一区二区三| 大型av网站在线播放| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 精品福利观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产成人av教育| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产v大片淫在线免费观看| 婷婷六月久久综合丁香| 怎么达到女性高潮| 99国产综合亚洲精品| 女性被躁到高潮视频| 视频在线观看一区二区三区| 日韩欧美 国产精品| 在线看三级毛片| 美女午夜性视频免费| 级片在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 久久精品国产综合久久久| 日本a在线网址| 麻豆成人av在线观看| 久久九九热精品免费| 成人国产一区最新在线观看| 精品日产1卡2卡| av在线播放免费不卡| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 久久亚洲真实| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久人妻av系列| 久久热在线av| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美性长视频在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 少妇粗大呻吟视频| 国产单亲对白刺激| 久久中文看片网| 麻豆一二三区av精品| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 丝袜人妻中文字幕| 好男人电影高清在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 一区二区日韩欧美中文字幕| 成人一区二区视频在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 麻豆国产av国片精品| 村上凉子中文字幕在线| 级片在线观看| a级毛片a级免费在线| 成人国产综合亚洲| 麻豆国产av国片精品| 亚洲美女黄片视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 亚洲人成77777在线视频| 色老头精品视频在线观看| 俺也久久电影网| 男人舔奶头视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲av电影在线进入| 亚洲色图av天堂| 久久午夜亚洲精品久久| 精品久久久久久,| 成人18禁在线播放| 欧美激情极品国产一区二区三区| 岛国在线观看网站| 两性夫妻黄色片| 精品欧美国产一区二区三| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产又色又爽无遮挡免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲av电影在线进入| 岛国在线观看网站| 久久久久九九精品影院| 亚洲电影在线观看av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 色综合亚洲欧美另类图片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 色综合站精品国产| 美女国产高潮福利片在线看| 国产av又大| 在线视频色国产色| 久久人妻av系列| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 三级毛片av免费| 久热这里只有精品99| 国产激情欧美一区二区| а√天堂www在线а√下载| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产欧美日韩一区二区三| 99久久99久久久精品蜜桃| 18美女黄网站色大片免费观看| 日韩精品青青久久久久久| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产一区二区在线av高清观看| 成人国产综合亚洲| 日韩有码中文字幕| 日韩欧美一区视频在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 最近最新中文字幕大全免费视频| 日韩欧美 国产精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品一区二区三区四区久久 | 国产一区二区在线av高清观看| 美女国产高潮福利片在线看| 女警被强在线播放| 色综合亚洲欧美另类图片| netflix在线观看网站| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 高潮久久久久久久久久久不卡| а√天堂www在线а√下载| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 特大巨黑吊av在线直播 | 不卡av一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 黄片播放在线免费| 国产伦人伦偷精品视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 精品久久久久久成人av| 91成年电影在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品久久久久久精品电影 | 日韩大码丰满熟妇| 亚洲自拍偷在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 色播亚洲综合网| 自线自在国产av| 亚洲第一电影网av| 久久中文字幕一级| 国产成人欧美| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 成人亚洲精品一区在线观看| 久久香蕉精品热| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲精品美女久久av网站| 午夜激情av网站| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲成人国产一区在线观看| 超碰成人久久| 麻豆成人午夜福利视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲av成人一区二区三| 熟女电影av网| 亚洲成a人片在线一区二区| 88av欧美| 欧美国产精品va在线观看不卡| 制服诱惑二区| 国产主播在线观看一区二区| 欧美日本视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产成人系列免费观看| 级片在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费在线观看日本一区| 极品教师在线免费播放| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久99久视频精品免费| 香蕉av资源在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| 他把我摸到了高潮在线观看| 超碰成人久久| 无人区码免费观看不卡| 宅男免费午夜| 天天一区二区日本电影三级| 无人区码免费观看不卡| 久久久久久久久久黄片| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲免费av在线视频| 黄色视频不卡| 亚洲熟女毛片儿| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲av电影在线进入|