基于雙目視覺(jué)的持續(xù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)

基于雙目視覺(jué)的持續(xù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)

隨著車(chē)載系統(tǒng)和衛(wèi)星定位系統(tǒng)的發(fā)展，車(chē)載定位系統(tǒng)現(xiàn)已成為每一輛車(chē)上的基本配置?，F(xiàn)代的汽車(chē)定位系統(tǒng)主要使用全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)方式對(duì)車(chē)輛位置進(jìn)行定位，但是全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)可能由于天氣、云層、樹(shù)木和建筑的遮擋等因素使信號(hào)中斷，難以連續(xù)定位。學(xué)術(shù)上，有人采用慣性導(dǎo)航儀得到車(chē)輛的縱向速度、側(cè)向速度和橫擺角速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)積分和信息融合的方式，對(duì)缺失的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，但慣性導(dǎo)航儀的成本較高（1萬(wàn)多美元）。介紹了一種基于雙目視覺(jué)的車(chē)輛定位方法，使用兩個(gè)相對(duì)位置固定攝像機(jī)對(duì)車(chē)輛的位置進(jìn)行估計(jì)，以在全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效時(shí)進(jìn)行輔助定位。

為了達(dá)到這樣的目的，首先要在t0時(shí)刻找到雙目相機(jī)拍到的兩幅圖像中對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，在t1時(shí)刻的兩幅圖像中找到對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，通過(guò)雙目視覺(jué)的距離計(jì)算方法，使用最小二乘擬合方法，計(jì)算出t1時(shí)刻相對(duì)于t0時(shí)刻車(chē)輛發(fā)生的位移向量以及橫擺角，坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義在t0時(shí)刻的車(chē)輛位置上，這樣依次類(lèi)推就能得到之后各個(gè)時(shí)刻相對(duì)于前一時(shí)刻的位移，再通過(guò)疊加就可以得到總的位移量。

刊名：Computer Vision（英）

刊期：2011年第10期

作者：Christopher Mei et al

編譯：王也