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    越野車輛電傳動耦合機構(gòu)的仿真分析

    2014-12-03 06:29:12賈小平樊石光于魁龍
    車輛與動力技術(shù) 2014年4期
    關(guān)鍵詞:齒圈行星力矩

    賈小平,馬 駿,樊石光,于魁龍

    (裝甲兵工程學(xué)院 北京 100072)

    車輛工業(yè)在當(dāng)代世界經(jīng)濟活動中發(fā)揮了巨大的作用,而車輛工業(yè)的迅猛發(fā)展也導(dǎo)致了當(dāng)今世界對于能源和環(huán)保的問題的關(guān)注,為解決這些能源和環(huán)保問題,電動車輛呈現(xiàn)出加速發(fā)展的趨勢[1].電動車輛的優(yōu)勢不僅僅在于采用綠色能源電力驅(qū)動,同時電傳動裝置具有很多明顯的優(yōu)勢,例如可以實現(xiàn)無級變速,操控簡單,噪音小等,最主要的是車輛采用的傳動裝置不僅可以保證車輛的良好直駛性能,而且還能更好的滿足車輛轉(zhuǎn)向性能要求.目前關(guān)于耦合機構(gòu)的研究常見的是單行星排的耦合機構(gòu),即在行星排構(gòu)件中其中兩個作為不同動力輸入源進行耦合.關(guān)于雙行星排的耦合機構(gòu)研究還比較少,雙行星排耦合機構(gòu)可以作為電動車輛的傳動裝置,其主要優(yōu)點是:能夠?qū)崿F(xiàn)固定軸齒輪機構(gòu)所不能實現(xiàn)的多個自由度速度分解或合成;多點嚙合傳遞動力;傳動時徑向力平衡;結(jié)構(gòu)比較緊湊等[2].同時減少車輛轉(zhuǎn)向時的控制難度,可以實現(xiàn)良好的轉(zhuǎn)向性能.

    1 方案設(shè)計及模型建立

    1.1 確定車輛布置

    采用雙電動機作為動力輸出裝置,耦合機構(gòu)作為傳動裝置,車輛動力可以由發(fā)動機提供,發(fā)動機帶動發(fā)電機產(chǎn)生電能,然后帶動電動機轉(zhuǎn)動,同時也可以采用蓄電池作為動力來源.這里討論發(fā)動機提供動力時的車輛布置方案,如圖1所示.其中M代表發(fā)動機,F(xiàn)代表發(fā)電機,D1,D2代表雙側(cè)電動機,B代表耦合機構(gòu),與兩側(cè)減速機構(gòu)相連.

    圖1 車輛布置方案

    電動機分別與兩排太陽輪固連,作為輸入,1排行星架j1與2排齒圈q2固連,2排行星架j2與1排齒圈q1固連.兩排行星架分別作為左右兩側(cè)輸出軸通過機械連接與兩側(cè)主動輪相連,完成動力的輸出.根據(jù)相關(guān)文獻研究顯示,此時的行星排的效率最高[3-4].行星排耦合機構(gòu)原理如圖2所示.此時,通過控制左右兩側(cè)電動機的輸出轉(zhuǎn)速的大小和方向來控制車速,實現(xiàn)無極變速和倒車功能,當(dāng)控制左右電動機的轉(zhuǎn)速大小或者方向不同時,便可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向半徑不同的車輛轉(zhuǎn)向,從而使車輛的操控性能更好.

    圖2 耦合機構(gòu)原理圖

    1.2 雙行星排耦合機構(gòu)建模

    首先對行星排進行參數(shù)設(shè)計計算,為了使仿真研究方便,耦合機構(gòu)的兩個行星排采用相同的參數(shù),所以只需對其中一個排進行配齒計算,滿足傳動比條件、同心條件、裝配條件以及相鄰條件,得出行星排參數(shù)見表1.

    行星排設(shè)計完成之后,對行星排進行建模,采用多體動力學(xué)優(yōu)化仿真技術(shù)軟件RecurDyn的齒輪工具包 (RecurDyn/Gear)進行建模分析,建模結(jié)果如圖3 所示[5].

    表1 行星排參數(shù)

    圖3 雙行星排耦合機構(gòu)模型

    2 行星排耦合機構(gòu)仿真分析

    建立耦合機構(gòu)模型后,對其進行約束及驅(qū)動建模,在每個行星排中,齒圈和太陽輪分別與行星輪加入齒輪副,太陽輪處加入轉(zhuǎn)動副,1排行星架j1與2排齒圈q2、2排行星架j2與1排齒圈q1分別加入固定副,行星輪架分別與輸出軸加入固定副,這樣,完成耦合機構(gòu)約束的建立.下面對差速轉(zhuǎn)向和中心轉(zhuǎn)向兩種工況進行仿真分析[6].

    (1)差速工況

    在1排太陽輪處施以100π(314)rad/s的轉(zhuǎn)速,2排太陽輪不輸入 (0rad/s),用以模仿電動機的輸入轉(zhuǎn)速,在輸出軸上加入30000 N·m的力矩,用以模擬車輛負載,完成耦合機構(gòu)的驅(qū)動.進行仿真分析,得出左右兩側(cè)輸出軸的輸出轉(zhuǎn)速見圖5和圖6,齒圈與行星輪的嚙合力見圖7,太陽輪與行星輪的嚙合力見圖8,齒圈和太陽輪處所受到的力矩見圖9和圖10.

    圖5 行星排1輸出軸轉(zhuǎn)速

    圖6 行星排2輸出軸轉(zhuǎn)速

    圖7 齒圈與行星輪嚙合力

    圖8 太陽輪與行星輪嚙合力

    圖9 齒圈力矩

    圖10 太陽輪力矩

    因為行星排1主要承擔(dān)動力輸出,所以齒圈和太陽輪與行星輪的嚙合處所受到的力更大,所以仿真圖形只列出行星排1的相關(guān)曲線.由于仿真過程中的不穩(wěn)定狀態(tài),所以可能出現(xiàn)一些影響仿真結(jié)果的“尖點”,去除仿真圖線中的尖點之后得到可用數(shù)據(jù),對可用數(shù)據(jù)取平均值,得出仿真結(jié)果,分別為:行星排1的行星架輸出轉(zhuǎn)速為 n1=185.27 rad/s,n2=128.61 rad/s,行星排1的齒圈嚙合力為fq=36292.45 N,太陽輪處的嚙合力為ft=34087.76 N,齒圈所受到的力矩為Tq=2028.36Nm,太陽輪所受到的力矩為 Tt=864.13 Nm.

    (2)中心轉(zhuǎn)向工況

    在1排太陽輪處施以10π(31.4)rad/s的轉(zhuǎn)速,2排太陽輪輸入-10π(-31.4)rad/s的轉(zhuǎn)速,用以模仿電動機的輸入轉(zhuǎn)速,在輸出軸上加入30000 Nm的力矩,用以模擬車輛負載,完成耦合機構(gòu)的驅(qū)動.進行仿真分析,得出左右兩側(cè)輸出軸的輸出轉(zhuǎn)速見圖11;行星排1齒圈嚙合力見圖12;行星排1太陽輪嚙合力見圖13.

    同上,去除仿真圖線中的尖點,對可用數(shù)據(jù)取平均值,得出仿真結(jié)果.分別為:行星排1的行星架輸出轉(zhuǎn)速為n1=5.7002 rad/s,n2=-5.6987 rad/s,行星排1的齒圈嚙合力為fq=29957.62 N,行星排1的太陽輪嚙合力為ft=29885.93 N.

    圖11 行星排兩側(cè)輸出轉(zhuǎn)速

    圖12 行星排1齒圈嚙合力

    圖13 行星排1太陽輪嚙合力

    3 仿真結(jié)果計算分析

    3.1 轉(zhuǎn)速分析

    根據(jù)行星傳動的轉(zhuǎn)速關(guān)系式nt+knq-(1+k)nj=0(k為行星排的參數(shù))來進行理論計算:

    (1)差速轉(zhuǎn)向工況

    由前文分析得到的已知條件有:

    其中,nti,nji,nqi(i=1,2)分別為行星排1(i=1)和行星排2(i=2)中太陽輪、行星架、齒圈的轉(zhuǎn)速.將已知條件帶入到行星排轉(zhuǎn)速關(guān)系式中,計算得到

    這與仿真曲線的平均值十分接近,說明仿真結(jié)果比較靠近真實結(jié)果.

    (2)中心轉(zhuǎn)向工況

    同樣與仿真曲線相一致,

    3.2 受力分析

    根據(jù)行星機構(gòu)的轉(zhuǎn)矩關(guān)系式[6]

    式中:Ft,F(xiàn)j,F(xiàn)q分別為太陽輪、行星架、齒圈作用于行星輪上的圓周力;Rt,Rq為太陽輪,齒圈的節(jié)圓半徑;Rj為行星輪軸心到中心的半徑.

    由下式

    進行下面的驗證計算.

    3.3 仿真分析

    (1)差速工況

    仿真結(jié)果中Ft,F(xiàn)q的值基本相同,同時力矩Tq:Tt=2.34,也與理論值差距不大,說明仿真結(jié)果是有效可靠的.

    (2)中心轉(zhuǎn)向工況

    仿真結(jié)果中齒圈受力Fq=29957.62 N,太陽輪受力Ft=29885.93 N基本相同,也與理論計算相符.

    4 整車轉(zhuǎn)向仿真及功率分析

    利用RecurDyn進行整車的轉(zhuǎn)向仿真,對不同轉(zhuǎn)向半徑進行仿真分析,圖14是車輛2/B轉(zhuǎn)向的軌跡圖.

    對車輛不同車速情況下的轉(zhuǎn)向半徑進行分析,分別算出在5m/s,4m/s,3m/s情況下,兩側(cè)速度差不同時的轉(zhuǎn)向半徑,得出轉(zhuǎn)向半徑隨兩側(cè)速度差的關(guān)系,如圖15所示.

    圖14 2/B轉(zhuǎn)向軌跡

    圖15 轉(zhuǎn)向半徑隨兩側(cè)速度差的關(guān)系

    通過上述分析,耦合機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的直駛和轉(zhuǎn)向功能,同時可以實現(xiàn)功率的耦合,在轉(zhuǎn)向過程中,內(nèi)側(cè)電機多余的功率可以通過耦合機構(gòu)傳遞到外側(cè)輸出軸,可以提高內(nèi)側(cè)電機的功率利用率,同時可以減少外側(cè)電機的功率負荷,使其在轉(zhuǎn)向過程中,相比于兩側(cè)獨立電機直接輸出,相同的越野車采用耦合機構(gòu)時功率需求更小.這是使用耦合機構(gòu)的顯著優(yōu)勢.經(jīng)過計算,在地面阻力系數(shù)為0.68的地面條件下,車重500 kg的越野車輛采用雙側(cè)獨立電機輸出時中心轉(zhuǎn)向所需功率為5.53kW,采用耦合機構(gòu)時中心轉(zhuǎn)向所需功率為3.5kW,有著很明顯的性能提升.

    5 結(jié)論

    通過確立車輛傳動方案,建立雙行星排耦合機構(gòu)模型并進行仿真分析,仿真結(jié)果與實際相符,仿真曲線結(jié)果與理論計算相一致.說明仿真結(jié)果有效,及采用雙行星排耦合機構(gòu)作為履帶車輛傳動裝置是可行的.分析了車輛差速轉(zhuǎn)向和中心轉(zhuǎn)向兩種工況下車輛的輸出轉(zhuǎn)速,符合車輛轉(zhuǎn)向需求,為耦合機構(gòu)的進一步分析提供了依據(jù),該轉(zhuǎn)向模型也可用于車輛的下一步仿真分析,為后續(xù)電傳動或者機電混合動力車輛的分析打下基礎(chǔ).

    [1]陳清泉,孫逢春,祝嘉光.現(xiàn)代電動汽車技術(shù)[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,2002.

    [2]楊義勇,金德聞.機械系統(tǒng)動力學(xué)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2009.

    [3]崔 星,項昌樂.混合動力系統(tǒng)分流耦合機構(gòu)工作模式分析[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2009,25(11):158-163.

    [4]焦曉娟,張湝渭,彭斌彬.RecurDyn多體系統(tǒng)優(yōu)化仿真技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2010.

    [5]張 策.機械動力學(xué)[M].2版.北京:高等教育出版社,2008.

    [6]楊通強,宋軼民,張 策,等.斜齒行星齒輪系統(tǒng)自由振動特性分析[J].機械工程學(xué)報,2005,41(7):50-55.

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