充液拉深設(shè)備柔性控制系統(tǒng)的研究*

李久勝，郭 犇，徐永超

（1.浙江工業(yè)大學(xué) 教育科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，浙江 杭州 310023；2.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 電氣工程及自動化學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001；3.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 材料科學(xué)與工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001）

0 引言

液壓成形技術(shù)近十多年來在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用，逐步成為薄壁零件制造的主流技術(shù)之一［1-2］。充液拉深是一種先進(jìn)的液壓成形技術(shù)，但缺乏現(xiàn)成的生產(chǎn)設(shè)備，研制專用液壓設(shè)備及其控制系統(tǒng)成為實現(xiàn)該工藝的重要基礎(chǔ)。

充液拉深設(shè)備是為了實現(xiàn)板料的充液拉深成型工藝而研制的專用液壓設(shè)備，主要由模架、凸模、增壓器等液壓部件和相應(yīng)電氣控制系統(tǒng)組成，其基本結(jié)構(gòu)如圖1 所示。其中，凸模需固定在標(biāo)準(zhǔn)雙動壓機(jī)的拉深滑塊上，模架中的壓邊滑塊由標(biāo)準(zhǔn)雙動壓機(jī)的壓邊滑塊取代，充液拉深的專用設(shè)備只包括增壓器1、2和液室（合稱充液設(shè)備）。充液設(shè)備應(yīng)與標(biāo)準(zhǔn)雙動壓機(jī)配合使用才能完整地實現(xiàn)充液拉深成型工藝。在加工過程中，充液拉深控制系統(tǒng)可對液室內(nèi)的壓力和標(biāo)準(zhǔn)壓機(jī)的壓邊力進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，并遙控標(biāo)準(zhǔn)壓力機(jī)拉深滑塊的壓制操作，從而實現(xiàn)充液拉深的成形工藝。

圖1 充液拉深設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)充液拉深課題組從上世紀(jì)90年代開始研制充液拉深裝備，并開發(fā)了相應(yīng)的控制系統(tǒng)。

本研究第1部分介紹充液拉深控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，及課題組所采用的技術(shù)方案，第2部分介紹控制系統(tǒng)中的壓力控制和順序控制等關(guān)鍵技術(shù)，第3部分介紹該控制系統(tǒng)中PLC控制程序的設(shè)計。

1 充液拉深控制系統(tǒng)的技術(shù)方案

國內(nèi)對充液拉深工藝和設(shè)備的研究始于1980年代。1986年東北重型機(jī)械學(xué)院較早地開展了對向液壓拉深的實驗研究［3］，在當(dāng)時的技術(shù)條件下只能采用手動控制的方法實現(xiàn)拉深加工。

1997年哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制了通用模架型式的充液拉深裝備［4］，以廣泛應(yīng)用的單動液壓機(jī)為基礎(chǔ)開發(fā)、研制充液拉深裝備。控制信號由單片機(jī)根據(jù)設(shè)定的壓力—行程曲線給出，系統(tǒng)采用電液比例控制技術(shù)對液壓成型的重要工藝參數(shù)（液室壓力和壓邊力）進(jìn)行連續(xù)調(diào)節(jié)。2004年哈爾濱工業(yè)大學(xué)又在標(biāo)準(zhǔn)雙動液壓機(jī)的基礎(chǔ)上，通過擴(kuò)展其控制系統(tǒng)（PLC和觸摸屏等）實現(xiàn)對液壓成形裝備（包括液壓機(jī)和液室模架）的一體化控制，為具有雙動液壓機(jī)的企業(yè)開展充液拉深新工藝開辟了一條經(jīng)濟(jì)、有效的新途徑［5］。

2013年北京航空航天大學(xué)針對傳統(tǒng)被動加壓方式的缺點，提出采用閉環(huán)控制技術(shù)實時調(diào)節(jié)液室壓力和壓邊力的動態(tài)加載方式。該方式應(yīng)用基于上、下位機(jī)的檢測控制系統(tǒng)實時調(diào)節(jié)凸模速度、壓邊力和液室壓力滿足設(shè)定的工藝參數(shù)［6］。

2013年安徽科技報道：世界噸位最大“15 000 t雙動充液拉深液壓機(jī)”在合鍛機(jī)床股份有限公司研制成功，標(biāo)志著我國大型復(fù)雜薄壁結(jié)構(gòu)件一次性成形技術(shù)處于國際領(lǐng)先水平［7］。

國外的相關(guān)研究開始較早、水平較高。瑞典AP＆T 公司從l960年開始，致力于開發(fā)充液拉深技術(shù)。在成形工藝、模具技術(shù)和加工設(shè)備方面，逐漸形成了其獨特的技術(shù)風(fēng)格、技術(shù)水平居世界領(lǐng)先［8］。AP＆T 公司開發(fā)的充液拉深裝置，獨立于主機(jī)，可方便地安裝在任何一臺AP＆T生產(chǎn)的液壓機(jī)工作臺之上。AP＆T公司開發(fā)的較先進(jìn)的充液拉深裝置是NC 數(shù)控型，具有獨立的動力發(fā)生系統(tǒng)和濾油系統(tǒng)。

在吸取國內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)上，本研究研制的充液拉深控制系統(tǒng)在技術(shù)方案上經(jīng)歷了3個主要發(fā)展階段：

（1）第一代控制方案：單片機(jī)+PLC。上世紀(jì)90年代前期，小型PLC 往往不具備模擬量處理功能，所以控制系統(tǒng)中使用51 單片機(jī)采集和控制液壓系統(tǒng)的壓力，PLC（當(dāng)時采用韓國的三星小型PLC）只控制電磁閥的動作。由于單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)周期較長且維護(hù)不便，只在研制第一代充液拉深設(shè)備時采用了這種控制方案，以后就改進(jìn)為所有控制量都使用PLC來控制的方案。

（2）第二代控制方案：小型PLC+觸摸屏。由于充液拉深系統(tǒng)中被控變量不多，具有模擬量接口的小型PLC就可以滿足控制要求。上世紀(jì)90年代后期，性價比較高的觸摸屏成為工業(yè)控制系統(tǒng)中人機(jī)界面中的主要形式。研究者采用觸摸屏作為人機(jī)界面，使充液拉深控制系統(tǒng)的監(jiān)控更加直觀，參數(shù)輸入更加方便。第二代充液拉深控制系統(tǒng)的配置方案是：西門子S7-200 PLC+TP170A觸摸屏。

（3）第三代控制方案：高性能PLC+大屏幕觸摸屏。為了提高控制系統(tǒng)的開發(fā)效率，并提高其控制靈活性，進(jìn)入新世紀(jì)后，控制系統(tǒng)中的PLC 升級為支持結(jié)構(gòu)化編程和現(xiàn)場總線的高性能PLC，觸摸屏也升級為10″的大屏。同時該方案針對軟件結(jié)構(gòu)也進(jìn)行了全面的升級，開發(fā)出了支持用戶編程的柔性控制系統(tǒng)：用戶可根據(jù)需要靈活地定義設(shè)備的各種手動動作和自動控制流程，最大限度地發(fā)揮設(shè)備的功能，使該設(shè)備更好地滿足研發(fā)新工藝的需求。第三代充液拉深控制系統(tǒng)的配置方案是：西門子S7-300 PLC+MP277觸摸屏。電控系統(tǒng)的組成如圖2所示。

圖2 充液拉深控制系統(tǒng)的組成

具有動畫功能的監(jiān)控界面如圖3所示。

圖3 充液拉深控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面

2 充液拉深控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)

從控制類型上看，充液拉深控制系統(tǒng)中既有順序控制又有反饋控制，其中順序控制用來控制設(shè)備中的運動部件按照預(yù)定的加工順序或邏輯完成加工動作，而反饋控制是用來控制壓邊的壓力和液室的反脹力與設(shè)定值一致。這兩個控制形式并不是完全獨立的，而是在順序控制的某些環(huán)節(jié)上與反饋控制相結(jié)合，二者的控制程序都是在PLC 上實現(xiàn)的。課題組在研發(fā)充液拉深控制系統(tǒng)時，對于這兩個核心技術(shù)進(jìn)行了較深入的研究。

2.1 壓力控制技術(shù)的研究

壓力控制是影響整個充液拉深裝備控制性能的關(guān)鍵因素。丁明明等［9］研制的新型計算機(jī)控制多點上置式變壓邊力控制裝置具有控制效果好、成本低、通用性較強(qiáng)等特點，同時在拉深過程中，能夠保證隨凸模行程和位置變化的變壓邊力控制。Endelt等［10］提出了一種新的反饋控制系統(tǒng)：調(diào)節(jié)分布式的壓邊力以控制拉深過程中板料的流動量，建立動態(tài)系統(tǒng)的模型，并通過系統(tǒng)實驗辨識控制參數(shù)。Modi 等［11］研制了一個方形杯狀工件的薄板拉深成形實驗裝置，借助PLC和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實現(xiàn)了壓邊力軌跡的設(shè)定和控制。

充液拉深加工由于采用高壓液體代替凹模進(jìn)行拉深成形，在加工時對工藝參數(shù)的準(zhǔn)確性要求較高，相應(yīng)地對壓力控制系統(tǒng)的壓力控制精度也提出了較高的要求。充液拉深控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面如圖3 所示，壓邊和液室壓力控制都采用電磁比例溢流閥作為控制元件，且有壓力傳感器檢測實際壓力。為了降低裝備成本，易于推廣使用，本研究采用普通的不帶位移控制和其他外部檢測功能的先導(dǎo)式電磁比例溢流閥。這種閥內(nèi)部帶有機(jī)械式的壓力檢測和反饋機(jī)構(gòu)，能夠根據(jù)放大板的輸入電壓成比例地調(diào)節(jié)出口壓力，獨立使用時可滿足一般的電液調(diào)壓系統(tǒng)的要求。但是由于其壓力控制特性曲線存在非線性和滯回特征，且輸出壓力受流量變化的影響，難以滿足充液拉深加工中較高的壓力控制精度的要求，該系統(tǒng)采取了壓力的閉環(huán)控制方案。

工程上習(xí)慣采用PID控制算法進(jìn)行系統(tǒng)校正，PLC一般都提供PID 運算指令，用戶可容易地利用PLC 實現(xiàn)閉環(huán)控制。由于電磁比例溢流閥單獨使用時，也具備較好的快速性和穩(wěn)定性，只是存在靜差：即該閥在給定壓力的鄰域內(nèi)缺乏消除流量擾動、提高穩(wěn)態(tài)精度的能力。因此筆者將PID調(diào)節(jié)器改為只有積分環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器，采用該調(diào)節(jié)器后，由于只有1個積分常數(shù)為待定參數(shù)，整定起來較容易。選擇合理的積分常數(shù)后，閉環(huán)響應(yīng)無靜差，且穩(wěn)定性比采用PID調(diào)節(jié)器時要好，但響應(yīng)的快速性問題仍未解決。在此基礎(chǔ)上，筆者采取了分段積分的控制算法，在滿足穩(wěn)態(tài)精度和穩(wěn)定性的同時，響應(yīng)的快速性也得到一定的提高［12］。

2.2 用戶編程技術(shù)的研究

為了滿足研發(fā)新工藝對系統(tǒng)靈活性的要求，充液拉深控制系統(tǒng)被設(shè)計為柔性控制系統(tǒng)，與數(shù)控編程類似，支持“用戶編程”功能。

（1）在手動加工方式下，可通過手動設(shè)定界面，由用戶根據(jù)需要靈活地定義各手動控制按鈕的功能，從而最大程度地發(fā)揮設(shè)備的功能以滿足工藝試驗的需要。

（2）在自動加工方式下，可通過在自動加工界面中的設(shè)定參數(shù)，由用戶根據(jù)需要靈活地設(shè)定自動加工的流程，從而最大程度地發(fā)揮設(shè)備的功能以滿足用戶的生產(chǎn)需求。

這是一個支持“用戶編程”功能，由PLC程序和觸摸屏組態(tài)共同組成的液壓設(shè)備的通用控制程序，具有很好的可移植性，適用于不同配置的充液拉深控制系統(tǒng)，可大大提高了控制軟件的開發(fā)效率和可靠性。

下面以自動加工流程為例說明“用戶編程”技術(shù)的特點。自動加工流程一般要求增壓器、壓邊滑塊和拉深滑塊分階段運動到設(shè)定位置，并且在拉深加工過程中自動改變壓邊壓力和液室壓力設(shè)定值。一組“自動加工流程”設(shè)定畫面如圖4 所示。其設(shè)定步驟大致如下：

（1）首先在“自動加工流程”畫面中，設(shè)定各步序的輸出命令和步序間的轉(zhuǎn)換條件。在當(dāng)前步序下，控制系統(tǒng)會根據(jù)“步序輸出動作”畫面的設(shè)定自動實現(xiàn)相應(yīng)的動作輸出；同時控制系統(tǒng)會自動判斷下一步序的轉(zhuǎn)換條件是否滿足，當(dāng)條件滿足后，流程自動進(jìn)入下一個步序。如此可自動實現(xiàn)一個用戶編程的加工流程。

（2）在“步序轉(zhuǎn)換條件”畫面中，可選擇發(fā)令按鈕、目標(biāo)位置、目標(biāo)壓力和定時時間等轉(zhuǎn)換條件。例如：設(shè)定拉深滑塊目標(biāo)位置有效（并設(shè)定目標(biāo)值），當(dāng)控制系統(tǒng)檢測到拉深滑塊位移到達(dá)該目標(biāo)值后，該轉(zhuǎn)換條件成立，則自動加工流程進(jìn)入下一步，在下一步的輸出命令中可選擇讓拉深滑塊停止運動或執(zhí)行其他操作。

（3）在“步序名稱選擇”畫面中，可在選擇該步序的名稱后，進(jìn)入“步序輸出動作”畫面設(shè)定該步序要執(zhí)行的動作。可設(shè)定的動作包括：增壓器電磁閥的動作、拉深和壓邊滑塊的動作、壓邊和增壓器壓力設(shè)定以及定時值的設(shè)定等。例如：要控制增壓器的壓力，需要將增壓器壓力設(shè)定狀態(tài)選為有效并設(shè)置壓力值。則該步序輸出有效時，控制系統(tǒng)將調(diào)用增壓器壓力閉環(huán)控制程序，自動控制增壓器回路的比例調(diào)節(jié)閥使實際壓力與給定值一致。

3 充液拉深控制系統(tǒng)中的控制程序

控制程序主要指PLC中的程序，現(xiàn)在的控制系統(tǒng)采用西門子S7 300 系列PLC CPU315-2DP，其中最核心的兩個子程序為：FC71 自動控制程序和FC77 壓力定時采樣。

3.1 自動控制程序

當(dāng)操作模式選擇為“自動方式”時，自動控制子程序?qū)⒈徽{(diào)用，系統(tǒng)首先執(zhí)行FB25函數(shù)塊，查詢控制條件，在用戶輸入的自動控制流程中判斷當(dāng)前步序以及是否進(jìn)行步序轉(zhuǎn)移；接下來執(zhí)行FB26函數(shù)塊，形成控制輸出，根據(jù)當(dāng)前步序號，在用戶輸入的自動控制流程中獲取當(dāng)前步序應(yīng)該輸出的狀態(tài)并作用于相應(yīng)執(zhí)行部件。此外，自動控制子程序還會調(diào)用SFC21和FC72函數(shù)塊，存儲并顯示加工過程中的工藝曲線。

（1）FB25 是用結(jié)構(gòu)化編程方法生成的一個函數(shù)功能塊，其結(jié)構(gòu)如圖5 所示。其內(nèi)部功能是根據(jù)當(dāng)前步序號，查詢其控制條件，根據(jù)實際狀態(tài)判斷該條件是否滿足，如滿足則修改目標(biāo)步序號，轉(zhuǎn)移到下一步。用戶輸入的自動控制流程存放在順控代碼數(shù)據(jù)塊中，該數(shù)據(jù)塊中存儲地址（字節(jié)）分配如下。以第1組動作關(guān)系為例，每組數(shù)據(jù)占100 字節(jié)，其中前50 字節(jié)為控制條件，共可存儲30組數(shù)據(jù)。說明如下：

圖5 FB25函數(shù)功能塊的結(jié)構(gòu)

（2）FB26 是用結(jié)構(gòu)化編程方法生成的一個函數(shù)功能塊，其結(jié)構(gòu)如圖6 所示。其功能是根據(jù)當(dāng)前步序號，在用戶輸入的自動控制流程中獲取當(dāng)前步序的輸出狀態(tài)，然后作用于相應(yīng)執(zhí)行部件。用戶輸入的自動控制流程存放在順控代碼數(shù)據(jù)塊中，該數(shù)據(jù)塊中存儲地址（字節(jié)）分配如下。以第1 組動作關(guān)系為例，每組數(shù)據(jù)占100 字節(jié)，其中后50 字節(jié)為狀態(tài)輸出，共可存儲30組數(shù)據(jù)。說明如下：

圖6 FB26函數(shù)功能塊的結(jié)構(gòu)

3.2 壓力定時采樣控制程序

壓力定時采樣控制程序FC77 的作用是以50 ms為采樣控制周期，定時調(diào)用壓力閉環(huán)控制程序FC76，以實現(xiàn)對給定壓力的誤差跟隨。

FC76為壓力閉環(huán)控制函數(shù)功能塊，其功能是計算實際壓力值與壓力給定值之間的偏差，然后根據(jù)一定的反饋控制算法，給出比例溢流閥合理的控制量，以減小壓力偏差。FC76 內(nèi)部采用了分段積分式閉環(huán)控制算法：當(dāng)控制誤差Pe較小時，系統(tǒng)采用對誤差Pe的積分控制算法；當(dāng)誤差較大時，為了加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，采用定增量式積分控制［12］。該算法是根據(jù)比例溢流閥的特點，在傳統(tǒng)PID 算法基礎(chǔ)上改進(jìn)后的反饋控制方法，可消除由于流量擾動帶來的穩(wěn)態(tài)誤差，并具有較好的動態(tài)響應(yīng)性能。

4 應(yīng)用結(jié)果分析

充液拉深控制系統(tǒng)已在多個航天企業(yè)中獲得了實際的應(yīng)用，與同類設(shè)備相比，其控制性能已達(dá)到國際先進(jìn)水平。經(jīng)過設(shè)備測試，其主要性能如下：

（1）通過觸摸屏上的自動加工設(shè)定界面，用戶可建立多達(dá)50個自定義的加工流程，每個流程可由最多30個步序組成，完全能夠滿足各種工況下充液拉深工藝流程的要求。

（2）控制系統(tǒng)每50 ms調(diào)用一次“壓力閉環(huán)控制”功能塊，檢測被控系統(tǒng)的壓力，并通過反饋控制算法來調(diào)節(jié)電磁比例溢流閥的設(shè)定值，以減小穩(wěn)態(tài)誤差、改善動態(tài)性能。系統(tǒng)調(diào)試好之后，壓邊壓力和增壓器低壓腔壓力的控制精度均可達(dá)0.1 MPa；階躍給定時，響應(yīng)時間小于1 s。

（3）為了提高滑塊的位置控制精度，在編寫控制流程時，需要在接近目標(biāo)位置時，將滑塊的速度降低；并估計出發(fā)出停止命令后滑塊的慣性位移，在目標(biāo)位置設(shè)定時予以補(bǔ)償。控制系統(tǒng)每50 ms調(diào)用一次自動控制程序，檢測滑塊位移并與目標(biāo)位置比較，以決定滑塊的速度和啟停狀態(tài)。系統(tǒng)調(diào)試好之后，壓邊滑塊和拉深滑塊的位置控制精度均可達(dá)0.1 mm。

5 結(jié)束語

充液拉深控制系統(tǒng)經(jīng)過近20年的開發(fā)和研制，已經(jīng)具備了較成熟的技術(shù)方案和較先進(jìn)的實現(xiàn)手段，取得的主要成果如下：

（1）本研究在充液拉深控制系統(tǒng)設(shè)計中首創(chuàng)了“用戶編程”功能，建立了液壓設(shè)備的通用控制程序（柔性控制系統(tǒng)），既可大大提高控制軟件的開發(fā)效率和可靠性，又能夠靈活地利用設(shè)備的所有資源，為研發(fā)新工藝提供了有利的技術(shù)保障。

（2）本研究在人機(jī)界面（即觸摸屏）設(shè)計上，充分發(fā)揮10″大屏的優(yōu)點，實現(xiàn)了液壓回路的可視化監(jiān)控。如圖3 所示，用戶在監(jiān)控界面上可以直觀地看到液壓回路中各元件的狀態(tài)，既有利于用戶編寫自定義的控制流程，又便于發(fā)現(xiàn)和排除系統(tǒng)故障，有效地提高了工藝試驗的效率。

（3）本研究采取有效的控制方法，使壓力和位置控制精度均滿足要求。

（4）在控制系統(tǒng)設(shè)計和實現(xiàn)方面，已向標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展。如果用戶在新購置標(biāo)準(zhǔn)雙動壓機(jī)時考慮增加充液功能，可將充液拉深控制系統(tǒng)作為標(biāo)準(zhǔn)壓機(jī)控制系統(tǒng)的一部分，由壓力機(jī)廠家統(tǒng)一設(shè)計和安裝，以便于整機(jī)的調(diào)試和維護(hù)。

目前，充液拉深控制系統(tǒng)中還存在幾個問題有待進(jìn)一步研究和解決：

（1）壓力控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的快速性還有待提高，以后可考慮采用響應(yīng)頻帶更寬的伺服閥來設(shè)計調(diào)壓回路。

（2）增壓器活塞由于存在較大的摩擦，使得通過低壓腔來控制高壓腔壓力時，控制精度很難保證，需要研究更有效的控制算法。

（3）系統(tǒng)中增加傳感器，用來檢測油膜厚度和板料變形量等重要參數(shù)，以提供更完備的工藝參數(shù)。

（References）：

［1］LIU Xin，XV Yong-chao，YUAN Shi-jian，et al.Hydroforming of aluminum alloy complex-shaped components［J］.Transactions of Nonferrous Metals Society of China，2011，21（Z2）：s417-s422.

［2］苑世劍，劉 欣，徐永超，等.薄壁件液壓成形新技術(shù)［J］，航空制造技術(shù)，2008（20）：26-28.

［3］于清蓮，楊煜生.對向液壓拉深法實驗研究［J］.東北重型機(jī)械學(xué)院學(xué)報，1986，10（3）：66-71.

［4］康達(dá)昌，郎利輝，孟曉輝.通用充液拉深模架型式的充液拉深裝置［J］.塑性工程學(xué)報，1997，4（3）：21-24.

［5］陳 宇，徐永超，康達(dá)昌.基于YX28-400/650C 雙動液壓機(jī)的板材液壓成形裝備的研制［J］.材料科學(xué)與工藝，2004，12（4）：406-408.

［6］MENG Bao，WAN Min，WU Xiang-dong，et al.Development of sheet metal active-pressurized hydrodynamic deep drawing system and its applications［J］.International Journal of Mechanical Sciences，2014，79（2）：143-151.

［7］時春生.世界噸位最大“15 000 噸雙動充液拉深液壓機(jī)”研制成功［J］.安徽科技，2013，26（8）：12-13.

［8］王 強(qiáng).AP＆T公司的充液拉深技術(shù)［J］.鍛壓技術(shù)，1994，19（6）：39-42.

［9］丁明明，許少寧，蔡丹云.新型計算機(jī)控制多點上置式變壓邊力拉深裝置的研究［J］.機(jī)電工程，2013，30（6）：700-703.

［10］ENDELT B，TOMMERUO S，DANCKERT J.A novel feedback control system–Controlling the material flow in deep drawing using distributed blank-holder force［J］.Journal of Materials Processing Technology，2013，213（1）：36-50.

［11］MODI B，KUMAR D R.Development of a hydroforming setup for deep drawing of square cups with variable blank holding force technique［J］.The International Journal of Advanced Manufacturing Technology，2013，66（5-8）：1159-1169.

［12］李久勝，石松偉，陳 宇，等.充液拉深裝備中壓邊壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計［J］.鍛壓技術(shù)，2005，30（2）：32-25.