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    一種警用可折疊六旋翼飛行器設(shè)計(jì)

    2014-08-21 09:32:27宋光輝
    科技視界 2014年20期
    關(guān)鍵詞:處突武警部隊(duì)控系統(tǒng)

    宋光輝

    (中國人民解放軍武警工程大學(xué) 裝備工程學(xué)院,陜西 西安710086)

    0 引言

    武警部隊(duì)承擔(dān)著國家處突、反恐、搶險(xiǎn)救援等重大任務(wù)。尤其是近些年來,處突、反恐形勢日趨嚴(yán)峻,自然災(zāi)害頻發(fā),而武警部隊(duì)低空偵查力量相對較弱,處置各項(xiàng)任務(wù)時受到較大的限制。 本課題所研究的是一種新型可折疊六旋翼飛行器, 六旋翼飛行器是一種結(jié)構(gòu)較新穎,具有獨(dú)特飛行姿態(tài)且不受大機(jī)翼的限制, 能夠在較小的空間內(nèi)飛行,機(jī)械結(jié)構(gòu)較為簡單,具備自主起飛和降落的功能,系統(tǒng)高度智能,只需要協(xié)調(diào)好各旋翼的轉(zhuǎn)速,就可以實(shí)現(xiàn)較多的飛行姿態(tài)。 相對于常見的四旋翼飛行器具有穩(wěn)定性好,提升能力強(qiáng)等優(yōu)勢,已經(jīng)漸漸取代四旋翼飛行器成為廣大科研工作者研究的重點(diǎn)。 針對武警部隊(duì)任務(wù)的實(shí)際,可專門設(shè)計(jì)出可折疊結(jié)構(gòu)和攜行箱,實(shí)現(xiàn)單兵攜行的目的,通過在云臺上加載高清度攝像頭等模塊化的裝備,來實(shí)現(xiàn)處突、反恐等任務(wù)的需要。

    1 六旋翼飛行器的工作原理

    六旋翼飛行器是一種六自由度垂直起降飛行器,六旋翼飛行器相鄰的兩個旋翼一個順時針轉(zhuǎn)動,另一個逆時針轉(zhuǎn)動,相鄰兩個槳一個為正槳,而另外一個為反槳,通過這種方式,達(dá)到飛行器自身扭矩相互抵消。 飛行器懸停的時,6 個槳的升力之和等于飛行器的起飛重量,槳的升力和大于飛行器本身的起飛重量時,飛行器起飛,反之,飛行器下降,而通過飛行器6 個旋翼轉(zhuǎn)速的不同,達(dá)到偏航和轉(zhuǎn)換飛行器姿態(tài)的目的。

    2 六旋翼飛行器的硬件構(gòu)成

    為制造出實(shí)際可靠的六旋翼飛行器,對于硬件選擇很重要的一個原則就是要通過各個模塊相互的協(xié)調(diào)來發(fā)揮出飛行器的整體效能,既要有足夠的冗余保證飛行器的安全,又不能造成浪費(fèi)。飛行器由機(jī)體、飛控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)等構(gòu)成。

    (1)機(jī)體部分,為了使無人機(jī)具有較高的強(qiáng)度及穩(wěn)定性,采用碳纖維復(fù)合材料, 中心板采用3mm 的3K 碳纖維板, 旋翼臂采用外徑22mm,內(nèi)徑20mm 的空心碳纖管,軸距為90cm,由于碳纖維材料強(qiáng)度高、質(zhì)量輕,可以最大限度的減小機(jī)身自重。

    (2)飛控系統(tǒng),飛控系統(tǒng)是整個無人機(jī)姿態(tài)控制的核心模塊。飛控系統(tǒng)由主控系統(tǒng)、 姿態(tài)測試系統(tǒng)、 接收機(jī)構(gòu)成。 1. 主控系統(tǒng)采用APM2.5 開源處理器,可以通過編程實(shí)現(xiàn)自動飛行。 2.姿態(tài)測量系統(tǒng)由三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、氣壓計(jì)、磁力計(jì)構(gòu)成,對飛行的姿態(tài)進(jìn)行測量, 將測量結(jié)果輸入主控系統(tǒng)進(jìn)行姿態(tài)解算。 3. 接收模塊由頻率2.4GHZ 的接收機(jī)構(gòu)成,工作電壓為5V,由電池進(jìn)行供電,負(fù)責(zé)飛行指令的接收。

    (3)動力系統(tǒng),選用320KV 的SunnySky X4112S 盤式無刷電機(jī)配APC14*47 螺旋槳、好贏6S 40A 電子調(diào)速器和22.2V 10000mA h 航模電池,飛機(jī)的續(xù)航能力大約20 分鐘。單個電機(jī)拉力與電流之間的關(guān)系如圖3 所示,通過的最大電流為13.6A,最大提升力為2060g,可以估算出飛行器的最大提升為12.36kg, 為了使飛機(jī)能有足夠動力進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整,通常留有40%的冗余,飛行器的整體提升力大約8kg ,機(jī)身整體重量設(shè)定為4kg,所以飛行器凈載荷不能超過4kg,否則飛行時會產(chǎn)生安全隱患。

    3 飛行器的控制

    為使六旋翼飛行器的姿態(tài)控制穩(wěn)定,防止電機(jī)轉(zhuǎn)速變化幅度較大而產(chǎn)生機(jī)身不穩(wěn)定的現(xiàn)象,采用最常用的PID 控制的方法對飛行姿態(tài)進(jìn)行控制。圖4 為控制系統(tǒng)簡圖,地面站發(fā)射飛行指令給接收機(jī),經(jīng)過PPM 解碼傳給飛控系統(tǒng), 飛控系統(tǒng)根據(jù)解算的飛行姿態(tài)參數(shù)和解碼出的飛行信號將兩者進(jìn)行統(tǒng)合, 根據(jù)融合的結(jié)果確定相應(yīng)的控制量,輸出PWM 信號對電機(jī)進(jìn)行控制。

    4 結(jié)束語

    可折疊六旋翼飛行器是一種結(jié)構(gòu)新穎的無人飛行系統(tǒng),能解決部隊(duì)現(xiàn)有旋翼飛行器體積較大,不便于攜行的目的,利用GPS 全球定位系統(tǒng),可通過航跡規(guī)劃的方法使其自主完成偵查等任務(wù),通過加載避障裝置,能實(shí)現(xiàn)其安全自主飛行,具有很強(qiáng)的可行性。

    隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展, 相信未來將會制造出體積更小、結(jié)構(gòu)更輕、移動更加靈活的超小型無人旋翼飛行系統(tǒng),便于進(jìn)行無聲隱蔽偵查,更能夠促使武警部隊(duì)任務(wù)的完成,這也是我們也是下一步工作研究的重點(diǎn)和方向。

    [1]楊力,張帆,張峰.四旋翼飛行器動力控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[J].科學(xué)技術(shù)與工程,2012,12(24).

    [2]李俊,李運(yùn)堂.四旋翼飛行器的動力學(xué)建模及PID 控制[J].遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào),2012,31(1).

    [3]張廣玉,張洪濤,李隆球,王林.四旋翼微型飛行器設(shè)計(jì)[J].哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào),2012,17(3):110-114.

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