• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于人工勢場法優(yōu)化的蟻群無人機航路規(guī)劃

    2014-07-13 03:37:00李昆鵬
    西安航空學(xué)院學(xué)報 2014年5期
    關(guān)鍵詞:勢場航路柵格

    王 芳,李昆鵬

    (1.西安航空學(xué)院 航空工程系,陜西 西安710077; 2.長安大學(xué) 機械學(xué)院,陜西 西安710064)

    1 引言

    航路規(guī)劃( Path Planning)是指在目標點與起始點之間,為運動物體尋找滿足某種性能指標和某些約束的線路、路徑[1]。隨著雷達探測跟蹤能力的不斷增強以及地面防空系統(tǒng)日益完善,無人機面臨的戰(zhàn)場環(huán)境也不斷變化,因此在有限時間內(nèi)規(guī)劃全局最優(yōu)路徑,使無人機能夠順利地往返可疑目標點( 有時是多個目標點) ,是保障無人機安全性和作戰(zhàn)效率的關(guān)鍵所在,也是目前航路規(guī)劃有待解決的問題。

    目前,國內(nèi)外常用的無人機航路規(guī)劃算法大致可分為兩類:確定型(或啟發(fā)式)搜索算法和隨機型(或智能優(yōu)化)搜索算法。相對于確定型搜索算法,隨機型算法在求解復(fù)雜航路規(guī)劃問題上具有明顯優(yōu)勢[2]。智能優(yōu)化算法是隨機型搜索算法中的一個大類,由于其思想簡單,易于操作,且對優(yōu)化函數(shù)沒有特殊要求,因此近年來被廣泛應(yīng)用于航路規(guī)劃,常用的有遺傳算法[3]、粒子群算法[4]和蟻群算法(AOC)[5]等。上述仿生規(guī)劃算法雖然可以獲得較高精度的可行路徑,但是通常算法存在易于陷入局部最優(yōu)和收斂速度慢等問題,難以滿足航路規(guī)劃實時性的要求。

    為了解決上述問題,本文提出一種改進的AOC航路規(guī)劃算法,通過采用人工勢場法優(yōu)化AOC,可以很好地改善AOC算法搜索中的盲目性以及收斂速度慢等問題。

    2 航路規(guī)劃問題描述

    無人機在巡航階段,一般僅考慮其橫側(cè)向運動,故可將三維航路規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換成在某一高度下二維平面航路規(guī)劃。在航路規(guī)劃問題中,通常障礙、火力威脅區(qū)域、探測威脅區(qū)域是已知的,故可對飛行任務(wù)空間構(gòu)建柵格環(huán)境模型。

    無人機全局航路規(guī)劃不僅要依據(jù)預(yù)先獲得的威脅信息尋找安全的飛行軌跡,而且還要做到從起點到目標點所用燃油最小。本文采用如下方程來定義航路性能指標[6]:

    對于每段航路的威脅代價,采用加權(quán)平均的辦法,威脅代價定義為:

    上式中,N為無人機當前飛行位置探測到的威脅個數(shù),Kj為第j個威脅的強度;Rij為該段航路上的點到第j個威脅中心的距離。

    3 算法設(shè)計

    螞蟻盡管個體行為比較簡單,但是由這些簡單個體所組成的群體卻表現(xiàn)出極其復(fù)雜的行為特征。考察無人機航路規(guī)劃問題,受自然界中螞蟻路徑搜索啟發(fā)而產(chǎn)生的蟻群算法,與航路規(guī)劃問題有著自然的聯(lián)系,因此結(jié)合無人機航路規(guī)劃特點,本文采用改進蟻群算法,搜索通往目標點的最優(yōu)航路。

    3.1 基于AOC的航路規(guī)劃

    在路徑選擇階段,螞蟻會根據(jù)路徑上的信息素來選擇運動方向,t時刻螞蟻k從節(jié)點i轉(zhuǎn)移到節(jié)點j的概率按如下式計算[7]:

    式中,τij(t)t時刻節(jié)點i和j之間殘留的信息素;α信息素啟發(fā)因子;ηij(t)t時刻節(jié)點i和j之間的期望啟發(fā)函數(shù);β期望啟發(fā)因子;allowedk=(Tabuk)螞蟻下一步允許選擇的節(jié)點,Tabuk為禁忌表,記錄螞蟻k所走過的節(jié)點。

    期望啟發(fā)函數(shù)定義為節(jié)點i和j之間的距離dij的倒數(shù),即,

    (2)

    螞蟻走過的路徑上會留下信息素,同時為了避免路徑上因殘留信息素過多而造成啟發(fā)信息被淹沒,信息素會隨著時間的流逝而揮發(fā),設(shè)ρ為信息素揮發(fā)系數(shù)且(0≤ρ<1),t+Δt時刻節(jié)點i和j上的信息素更新規(guī)則為[7]:

    τij(t+Δt)=(1-ρ)·τij(t) +Δτij(t)

    (3)

    (4)

    式中,Q信息素強度;Lk螞蟻k在本次循環(huán)中所走過路徑的總長度;pk(begin,end)螞蟻k在本次循環(huán)中從起點到終點所走過的路徑。

    在蟻群航路規(guī)劃算法中,初始解的產(chǎn)生帶有隨機性,不利于路徑的快速搜索;同時,由于蟻群算法的正反饋機制,使得質(zhì)量不高的初始解可能使算法收斂于次優(yōu)解,即陷入局部極值點。因此,高效地獲得較高質(zhì)量的初始解,同時改善蟻群路徑搜索中的盲目性對提高算法性能具有重要意義。

    3.2 基于人工勢場優(yōu)化的AOC航路規(guī)劃

    人工勢場路徑規(guī)劃因其模型簡單、計算量小和實時性好等優(yōu)點,在實時避障中得到了廣泛的應(yīng)用,但由于其中沒有涉及到優(yōu)化過程,所以得到的路徑雖然是安全的,但是并非最優(yōu)。考慮到蟻群算法在航路規(guī)劃中存在的問題,有效地融合人工勢場法和蟻群算法的優(yōu)點來實現(xiàn)最優(yōu)路徑的搜索,必然會改善單一規(guī)劃算法的規(guī)劃效果。

    人工勢場法中采用與位置有關(guān)的勢函數(shù)來進行路徑規(guī)劃控制,其基本思想是:首先在機器人運行空間構(gòu)建虛擬力場,包括引力場和斥力場,引力場隨機器人與目標的距離減小而遞減,方向指向目標,斥力場隨機器人與障礙物的距離減小而增大,方向由障礙物指向機器人,且在障礙物處有一個極大值,整個勢場的合力是引力和斥力的疊加,則機器人在環(huán)境中的運動可視為在虛擬力場作用下的運動。引力場、斥力場和合力場的數(shù)學(xué)描述如下:

    引力場函數(shù)為:

    Uatt(q)=0.5ξρm(qr,qgoal)

    (6)

    式中,ξ為引力位置場正增益系數(shù);qr為機器人在空間中的位置;qgoal為目標點在空間中的位置;ρ為機器人qr和目標qgoal之間的歐式距離;m為引力位置場階次,通常取吸引力場為拋物線形狀,即m=2。

    斥力場函數(shù)為:

    式中,η為斥力位置場正增益系數(shù);ρ為機器人qr和障礙物qobst之間的歐式距離;ρ0為障礙物影響范圍。ρmin為機器人與障礙物之間所允許的最小距離,增加的ρn(qr,qgoal)項為機器人到目標點的最短距離,n為優(yōu)化參數(shù),這樣,當機器人向目標運動,到達目標點時,對應(yīng)的斥力為零,從而可以保證機器人在目標點處達到全局最小。

    分別對引力場和斥力場函數(shù)按照相對位置的負梯度方向求導(dǎo)得到引力和斥力:

    Fatt(q) =-(Uatt)

    =-0.5mξρ(qr,qgoal)m-1ρ(qr,qgoal)

    =-0.5mξρ(qr,qgoal)m-1nrg

    (8)

    Frep(q) =-(∑Urep)

    (9)

    式中,nro為機器人指向障礙物的單位矢量;nrg為機器人指向目標點的單位矢量。

    將人工勢場法得到的規(guī)劃結(jié)果作為蟻群算法較高質(zhì)量的初始解,對初始到達的柵格進行鄰域柵格信息素的初始化,從而可以大大提高路徑搜索的效率,算法具體計算過程如下:

    步驟1 初始化算法參數(shù):包括螞蟻數(shù)m,最大循環(huán)次數(shù)Tmax,α、β、l及人工勢場法中的相關(guān)參數(shù);

    步驟2 初始化規(guī)劃任務(wù),確定是否初次到達的柵格;

    步驟3 利用勢場法,計算螞蟻在該柵格時受到的引力和斥力,并計算基于勢場法的轉(zhuǎn)移角度;

    步驟4 計算勢場法轉(zhuǎn)移角度與螞蟻相鄰八個柵格轉(zhuǎn)移角度的差,如圖1所示;

    步驟5 對上述角度差進行排序,角度差越小說明越接近勢場法轉(zhuǎn)移方向,此時對相應(yīng)的轉(zhuǎn)移方向賦予較大的信息素,而其余七個方向,按照由小到大,分別賦予較小的初始信息素。

    圖中,合力與方向7的角度差最小,則方向7即為螞蟻轉(zhuǎn)移的最佳柵格方向,因此將該柵格信息素賦予最大權(quán)值,勢必提高螞蟻的轉(zhuǎn)移概率,其余按照夾角由小到大分別賦予較小的權(quán)值,由于采用輪盤賭的選擇方法,因此大的權(quán)值,也就是信息素強度高的柵格被選中的機會較大,同時,信息素強度低的柵格也存在被選擇的可能性。

    圖1 最佳柵格方向計算

    步驟6 經(jīng)過路徑信息素強度初始化之后,采用蟻群算法進行路徑搜索,螞蟻在相鄰的位置間轉(zhuǎn)移,按照公式(1)定義的轉(zhuǎn)移概率進行,而當螞蟻到達目標,完成一次搜索后,按照式(3)進行信息素的更新,完成一次群體優(yōu)化,不斷重復(fù)此過程,最終完成最佳路徑的搜索。

    4 仿真結(jié)果

    為了驗證文中算法的有效性,針對不同環(huán)境給出了算法的仿真實驗測試。本文提供了如圖2所示兩種環(huán)境,環(huán)境一相對比較簡單,障礙物較少。環(huán)境二比較復(fù)雜,且存在明顯的局部極小。針對兩種環(huán)境,分別對基本蟻群算法,基于勢場法優(yōu)化的蟻群算法進行規(guī)劃對比測試,結(jié)果如圖3所示??紤]到算法的隨機性,仿真中,每種環(huán)境進行了50次獨立隨機測試。算法中的具體參數(shù)設(shè)置分別為:最大循環(huán)次數(shù)為Tmax=50,每次出動的螞蟻數(shù)為m=15,α=1,β=2,ρ=0.2。

    圖3(a)(b)分別為環(huán)境一中兩種規(guī)劃算法的螞蟻信息素演化曲線。圖5(a)為兩種算法最優(yōu)規(guī)劃結(jié)果。從結(jié)果可見,在環(huán)境簡單時,兩種方法基本上都能得到最優(yōu)路徑。從信息素演化圖可見ACA算法(圖3(a))在路徑搜索過程中帶有一定隨機性,而APFOA方法則減少了盲目搜索,因而最優(yōu)路徑的規(guī)劃效率也較高。

    圖4(a)(b)為環(huán)境二中兩種規(guī)劃算法的螞蟻信息素演化曲線。圖5(b)為兩種算法最優(yōu)規(guī)劃結(jié)果。和環(huán)境一相比,環(huán)境二更為復(fù)雜,且存在明顯局部極小,雖然兩種方法最終都能收斂到各自的最優(yōu)路徑,但從蟻群信息素演化圖可見,在人工勢場作用下,螞蟻的路徑搜索更趨理性,減少了對明顯非最優(yōu)路徑的嘗試,體現(xiàn)了較強的規(guī)劃能力。

    (a)環(huán)境一(b)環(huán)境二(a)ACA (b)APFOA

    圖2仿真測試環(huán)境圖3環(huán)境一信息素演化曲線

    (a)ACA (b)APFOA (a)環(huán)境一最優(yōu)路徑(b)環(huán)境二最優(yōu)路徑

    圖4環(huán)境二信息素演化曲線圖5最優(yōu)路線

    5 結(jié)語

    蟻群算法是一種仿生學(xué)隨機搜索全局尋優(yōu)算法,具有正反饋、并行性等特點,但在搜索初期具有盲目性和隨機性。人工勢場法搜索效率高,導(dǎo)向性強,具有良好的局部搜索性能。本文針對復(fù)雜環(huán)境中無人機航路規(guī)劃問題,融合蟻群全局航路規(guī)劃算法和人工勢場局部規(guī)劃各自優(yōu)點,提出一種勢場法優(yōu)化的蟻群算法,不但可以避免局部優(yōu)化算法容易陷入局部極值的問題,而且可以改善螞蟻路徑搜索的盲目性,從而顯著提高收斂速度。仿真實驗測試表明,在收斂速度及最優(yōu)規(guī)劃方面,經(jīng)過勢場法優(yōu)化的蟻群算法整體上要明顯好于蟻群算法和人工勢場法。

    [1] 莊夏,戴敏,賀元驊.基于改進AOC算法的無人作戰(zhàn)飛機航路規(guī)劃設(shè)計[J].計算機測量與控制,2014,22(1):270-272.

    [2] 劉鋼,老松楊,譚東風(fēng),等. 反潛導(dǎo)彈航路規(guī)劃問題的研究現(xiàn)狀與發(fā)展[J].自動化學(xué)報,2013,39(4):347-359.

    [3] 鄭銳,馮振明,陸明泉.基于遺傳算法的無人機航路規(guī)劃優(yōu)化研究[J].計算機仿真,2011, 28(6):88-91.

    [4] Jung L F,Jared S K,James H O,et al.Three-dimensional multi-objective path planning of unmanned aerial vehicles using particle swarm optimization[C] // In: Proceedings of the 48th AIAA/ASME/ASCE/AHS Structures, Structural Dynamics, and Materials Conference. Hawaii: AIAA, 2007:1881-1890.

    [5] 劉振峰,謝洪森,危水根.基于蟻群遺傳算法的三維飛行器航路規(guī)劃[J].計算機仿真,2013, 30(9):121-125.

    [6] 稅薇,葛艷,韓玉,等.基于混合蟻群算法的無人機航路規(guī)劃[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2011,23(3):574-576.

    [7] 袁明新,王孫安,李昆鵬,等.基于勢場法優(yōu)化的蟻群免疫網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2009,21(15):4686-4690.

    猜你喜歡
    勢場航路柵格
    基于Frenet和改進人工勢場的在軌規(guī)避路徑自主規(guī)劃
    基于鄰域柵格篩選的點云邊緣點提取方法*
    基于改進人工勢場方法的多無人機編隊避障算法
    基于實時航路的PFD和ND的仿真研究
    庫車坳陷南斜坡古流體勢場對陸相油氣運聚的控制
    基于偶極勢場的自主水下航行器回塢導(dǎo)引算法
    應(yīng)召反潛時無人機監(jiān)聽航路的規(guī)劃
    托勒密世界地圖與新航路的開辟
    不同剖面形狀的柵格壁對柵格翼氣動特性的影響
    基于Event改進模型的交叉航路碰撞風(fēng)險評估
    国产精品三级大全| 99热全是精品| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 9191精品国产免费久久| 丰满乱子伦码专区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲成国产人片在线观看| av片东京热男人的天堂| e午夜精品久久久久久久| 国产男人的电影天堂91| 国产男人的电影天堂91| 国产精品欧美亚洲77777| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲成国产人片在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲伊人色综图| 最近的中文字幕免费完整| av女优亚洲男人天堂| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 老司机在亚洲福利影院| 曰老女人黄片| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲五月色婷婷综合| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲精品在线美女| 国产精品久久久久久久久免| 三上悠亚av全集在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 精品亚洲成a人片在线观看| 搡老岳熟女国产| 一区二区日韩欧美中文字幕| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美97在线视频| h视频一区二区三区| 尾随美女入室| 九草在线视频观看| 国产精品.久久久| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲精品国产区一区二| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| www.自偷自拍.com| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久久久久久大尺度免费视频| 午夜精品国产一区二区电影| av在线app专区| 一个人免费看片子| 青春草视频在线免费观看| 国产xxxxx性猛交| 精品视频人人做人人爽| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 热99久久久久精品小说推荐| 十八禁网站网址无遮挡| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品.久久久| 最近中文字幕2019免费版| 天堂中文最新版在线下载| 欧美精品一区二区大全| 免费人妻精品一区二区三区视频| 中文欧美无线码| 日本wwww免费看| 亚洲综合色网址| 黑人猛操日本美女一级片| 男女国产视频网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 2021少妇久久久久久久久久久| 最近的中文字幕免费完整| 少妇 在线观看| 蜜桃国产av成人99| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲精品一区蜜桃| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 波多野结衣av一区二区av| h视频一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 午夜福利免费观看在线| 欧美在线一区亚洲| 1024香蕉在线观看| 成年动漫av网址| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲精品视频女| 精品国产一区二区久久| 国产男人的电影天堂91| 久久青草综合色| 超碰成人久久| 亚洲精品第二区| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久久欧美国产精品| 日本欧美视频一区| 赤兔流量卡办理| 日本欧美视频一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲,欧美精品.| 女性生殖器流出的白浆| 男女之事视频高清在线观看 | 999精品在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜福利乱码中文字幕| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲在久久综合| 国产av码专区亚洲av| 1024视频免费在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 99热国产这里只有精品6| 亚洲国产欧美在线一区| 两个人看的免费小视频| 亚洲国产欧美网| 国产 精品1| 水蜜桃什么品种好| 午夜精品国产一区二区电影| 日本91视频免费播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 黄片小视频在线播放| 久久久久久久久久久免费av| 精品福利永久在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲欧洲日产国产| 久久 成人 亚洲| 99九九在线精品视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产精品久久久久久久久免| 免费少妇av软件| 在线精品无人区一区二区三| 欧美激情高清一区二区三区 | 黄网站色视频无遮挡免费观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久久精品免费免费高清| 国产成人精品在线电影| 天天操日日干夜夜撸| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av网站在线播放免费| 中文字幕av电影在线播放| 水蜜桃什么品种好| 久久久久久人妻| 1024香蕉在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 大香蕉久久成人网| 国产成人啪精品午夜网站| 色播在线永久视频| 亚洲五月色婷婷综合| videos熟女内射| 欧美人与善性xxx| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一级毛片 在线播放| 9色porny在线观看| 在现免费观看毛片| 纯流量卡能插随身wifi吗| av视频免费观看在线观看| 大陆偷拍与自拍| 亚洲美女黄色视频免费看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美精品亚洲一区二区| 日日啪夜夜爽| 亚洲精品一二三| 在线天堂最新版资源| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲综合色网址| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产成人午夜福利电影在线观看| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 色吧在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 高清在线视频一区二区三区| 免费在线观看完整版高清| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日韩精品有码人妻一区| 欧美精品av麻豆av| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲精品在线美女| 国产又色又爽无遮挡免| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产极品粉嫩免费观看在线| 搡老乐熟女国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| www.自偷自拍.com| 国产成人精品福利久久| 超色免费av| 亚洲综合色网址| 91aial.com中文字幕在线观看| av福利片在线| 高清av免费在线| 亚洲国产欧美网| 国产精品久久久久久精品古装| 日韩欧美一区视频在线观看| 天天添夜夜摸| 观看av在线不卡| 激情五月婷婷亚洲| 老司机影院成人| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 啦啦啦 在线观看视频| 久久99精品国语久久久| 欧美另类一区| 五月天丁香电影| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲成色77777| 国产 一区精品| 中文字幕最新亚洲高清| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 美女视频免费永久观看网站| 两个人免费观看高清视频| 最近中文字幕2019免费版| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产精品一区二区在线不卡| 成年人午夜在线观看视频| 午夜福利视频在线观看免费| 黄色视频不卡| 国产黄色免费在线视频| 日本色播在线视频| 夫妻午夜视频| 欧美精品亚洲一区二区| avwww免费| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产成人91sexporn| 一二三四中文在线观看免费高清| 韩国av在线不卡| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产高清国产精品国产三级| 97人妻天天添夜夜摸| 欧美黑人精品巨大| 久久久亚洲精品成人影院| 大片电影免费在线观看免费| 99久国产av精品国产电影| 亚洲伊人色综图| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲美女视频黄频| av国产精品久久久久影院| 999精品在线视频| 91精品三级在线观看| 操出白浆在线播放| 国产一区二区 视频在线| 性色av一级| 深夜精品福利| 日本av免费视频播放| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲av综合色区一区| 日韩一区二区视频免费看| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 免费不卡黄色视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久人人爽人人片av| 久久天堂一区二区三区四区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品三级大全| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲精品国产av蜜桃| 秋霞在线观看毛片| 午夜福利视频在线观看免费| 精品视频人人做人人爽| 亚洲中文av在线| 久久久国产精品麻豆| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产极品粉嫩免费观看在线| 搡老乐熟女国产| 好男人视频免费观看在线| 我要看黄色一级片免费的| 最近的中文字幕免费完整| 国产乱人偷精品视频| 18禁国产床啪视频网站| 国产一区二区激情短视频 | 久久久国产精品麻豆| 永久免费av网站大全| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 99精品久久久久人妻精品| 国产男人的电影天堂91| 久久国产亚洲av麻豆专区| 黄色毛片三级朝国网站| av国产久精品久网站免费入址| 免费黄色在线免费观看| 97在线人人人人妻| 在线观看免费视频网站a站| 久久女婷五月综合色啪小说| 男女下面插进去视频免费观看| 国产成人精品无人区| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩不卡一区二区三区视频在线| www.熟女人妻精品国产| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲国产看品久久| 老司机影院毛片| 午夜av观看不卡| 一级毛片 在线播放| 人人澡人人妻人| 一区二区三区四区激情视频| 一级毛片我不卡| 2018国产大陆天天弄谢| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 中文字幕亚洲精品专区| 免费少妇av软件| 午夜福利,免费看| 成人毛片60女人毛片免费| 一级毛片 在线播放| 国产精品女同一区二区软件| 男人爽女人下面视频在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 宅男免费午夜| 制服丝袜香蕉在线| 99香蕉大伊视频| 亚洲成国产人片在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 老司机影院成人| 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜福利一区二区在线看| 十八禁网站网址无遮挡| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 免费高清在线观看视频在线观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 中文字幕av电影在线播放| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲国产成人一精品久久久| 赤兔流量卡办理| 欧美在线一区亚洲| 七月丁香在线播放| 久久 成人 亚洲| 亚洲熟女毛片儿| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产野战对白在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲七黄色美女视频| 69精品国产乱码久久久| 国产精品欧美亚洲77777| 我要看黄色一级片免费的| 嫩草影视91久久| 51午夜福利影视在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 人人澡人人妻人| 最近2019中文字幕mv第一页| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 我的亚洲天堂| 热99国产精品久久久久久7| 国产精品一二三区在线看| 丁香六月欧美| 国产亚洲av高清不卡| 国产在线一区二区三区精| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久99一区二区三区| 大香蕉久久成人网| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产男女超爽视频在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 大香蕉久久成人网| 精品人妻一区二区三区麻豆| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产精品人妻久久久影院| 看免费av毛片| 日韩免费高清中文字幕av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日本中文国产一区发布| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲国产精品一区三区| 美国免费a级毛片| 男人舔女人的私密视频| 1024香蕉在线观看| 欧美在线一区亚洲| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产精品免费大片| 一本大道久久a久久精品| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 午夜福利免费观看在线| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产一区二区 视频在线| 97人妻天天添夜夜摸| 一个人免费看片子| 黑丝袜美女国产一区| 两性夫妻黄色片| 男女边吃奶边做爰视频| 国产片特级美女逼逼视频| 午夜影院在线不卡| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲国产精品成人久久小说| 自线自在国产av| 国产欧美亚洲国产| 一级片免费观看大全| 一级毛片 在线播放| 99久国产av精品国产电影| 国产日韩欧美亚洲二区| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品女同一区二区软件| 国产精品一区二区精品视频观看| h视频一区二区三区| 黄频高清免费视频| 国产一区二区 视频在线| 国产精品一二三区在线看| 人妻一区二区av| 成人黄色视频免费在线看| 国产高清国产精品国产三级| 下体分泌物呈黄色| 亚洲欧美色中文字幕在线| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 各种免费的搞黄视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| av在线老鸭窝| 一二三四在线观看免费中文在| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 99香蕉大伊视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 免费看av在线观看网站| 男人添女人高潮全过程视频| a级毛片在线看网站| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 丁香六月天网| 欧美激情高清一区二区三区 | 一区二区三区四区激情视频| 水蜜桃什么品种好| 亚洲第一青青草原| 大香蕉久久成人网| 久久久久网色| videosex国产| 免费在线观看黄色视频的| 久热爱精品视频在线9| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 少妇 在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 欧美日韩视频精品一区| 女性被躁到高潮视频| 国产精品久久久av美女十八| 一级片免费观看大全| 最近手机中文字幕大全| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 老司机影院毛片| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 少妇 在线观看| 国产一卡二卡三卡精品 | 国产 一区精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲少妇的诱惑av| 90打野战视频偷拍视频| 超色免费av| 一级片'在线观看视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 男女免费视频国产| 久久精品久久精品一区二区三区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 免费观看人在逋| 多毛熟女@视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 中文天堂在线官网| 国产精品一区二区在线不卡| 最近的中文字幕免费完整| 成人午夜精彩视频在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产高清国产精品国产三级| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| av一本久久久久| 天堂俺去俺来也www色官网| 在线看a的网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品一区二区三卡| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99久久精品国产亚洲精品| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜激情久久久久久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久久97久久精品| 久久亚洲国产成人精品v| 香蕉国产在线看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 性少妇av在线| 亚洲五月色婷婷综合| 永久免费av网站大全| 天美传媒精品一区二区| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美激情高清一区二区三区 | 天堂俺去俺来也www色官网| 大香蕉久久网| 午夜激情久久久久久久| 日韩一区二区三区影片| 天天添夜夜摸| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产一级毛片在线| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产片内射在线| 成年av动漫网址| 日本午夜av视频| 无限看片的www在线观看| 秋霞伦理黄片| 午夜久久久在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产激情久久老熟女| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产一区二区三区av在线| 婷婷色综合www| 久久女婷五月综合色啪小说| √禁漫天堂资源中文www| 18禁观看日本| av免费观看日本| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产福利在线免费观看视频| 久久青草综合色| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 黄色视频在线播放观看不卡| 蜜桃在线观看..| 免费不卡黄色视频| 一个人免费看片子| 国产一区二区三区av在线| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产精品一二三区在线看| videosex国产| 欧美国产精品一级二级三级| 日韩视频在线欧美| 亚洲国产av影院在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 老鸭窝网址在线观看| 丝袜美足系列| 国产高清不卡午夜福利| 青春草亚洲视频在线观看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 99国产综合亚洲精品| 欧美中文综合在线视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产日韩欧美亚洲二区| 一级片免费观看大全| 黑人欧美特级aaaaaa片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产av精品麻豆| xxxhd国产人妻xxx| av视频免费观看在线观看| 国产一区二区三区av在线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲天堂av无毛| 女性被躁到高潮视频| 国产av码专区亚洲av| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲精品一区蜜桃| 麻豆av在线久日| av在线播放精品| 精品一品国产午夜福利视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品熟女久久久久浪| 满18在线观看网站| 精品卡一卡二卡四卡免费| a级片在线免费高清观看视频| 在线观看国产h片| 精品亚洲成国产av| 午夜日本视频在线| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 在线观看免费高清a一片| 久久天堂一区二区三区四区| 99久久精品国产亚洲精品| 韩国av在线不卡| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产高清国产精品国产三级| 自线自在国产av| 亚洲av国产av综合av卡| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲久久久国产精品| 精品一区在线观看国产| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产av码专区亚洲av| 亚洲自偷自拍图片 自拍| www.av在线官网国产| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲情色 制服丝袜| 秋霞伦理黄片| 制服人妻中文乱码| 国产乱人偷精品视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 激情视频va一区二区三区| a级毛片在线看网站| 男男h啪啪无遮挡| 熟女av电影| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费不卡黄色视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网|