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    基于最小裕度優(yōu)先的車身CAN動態(tài)調度設計

    2014-05-29 07:00:36管長焦
    電氣技術 2014年3期
    關鍵詞:截止期裕度仲裁

    管長焦

    (煤炭科學研究總院沈陽研究院,遼寧 撫順 113122)

    隨著汽車車身分布式實時CAN(Controller Area Network)系統中要交換的數據逐步增加,現有的帶寬資源越顯有限,因此,需要研究新的調度策略。動態(tài)實時調度策略如最小時間裕度優(yōu)先(LSF)有較高的資源利用率,應該動態(tài)調度時車身網絡的信息會有較好的時間特性[1-3]。

    在CAN總線中實施LSF動態(tài)優(yōu)先級調度需解決各節(jié)點之間對信息剩余傳輸時間的同步計算問題,以及解決如何用有限的標識符來表達剩余時間的問題。

    本文對上述問題進行了深入研究,以信息可以等待的時間即信息的時間裕度為參數,將之量化來實現CAN幀標識符對時間裕度的編碼,利用信息同時競爭總線時的仲裁來同步信息的剩余時間,利用CAN總線事件觸發(fā)機制,實現了LSF調度。

    1 CAN 及LSF 調度算法

    1.1 LSF 中CAN 信息的優(yōu)先級

    CAN 協議信息的擴展格式如圖1所示。

    記信息m 的優(yōu)先級為Pm,各個信號的優(yōu)先級組成:控制優(yōu)先級Pm-C、裕度優(yōu)先級Pm-S和DM(截止期單調)優(yōu)先級Pm-DM共同決定,如圖2所示。

    圖1 CAN 擴展幀格式

    圖2 LSF 調度中優(yōu)先級規(guī)劃

    CAN 總線采用“線與”機制,信息標識符越小則優(yōu)先級越高。LSF 調度旨在隨著仲裁更新時間裕度:

    1)取ΙD.0 位為控制優(yōu)先級位Pm-C,取接下來的WS位為裕度優(yōu)先級;將WDM位規(guī)劃為DM優(yōu)先級域,DM優(yōu)先級按信息截止期分配信息的優(yōu)先級,主要用于區(qū)分信息的屬性,用于接收濾波。仲裁域結構規(guī)劃見圖3所示。

    圖3 LSF 調度中CAN 幀仲裁域結構

    2)確定時間裕度量化機制。每仲裁一次,裕度優(yōu)先級將減1,則其大小應滿足P[4]

    其中,q為量化幀,tCm為信息的最壞傳輸時間,fbaud為系統傳輸速度,dm為數據域的大小。

    3)確定各優(yōu)先級的位數WS和WDM:

    其中,Q為系統中信息的個數。

    4)初始化優(yōu)先級域:

    根據信息的優(yōu)先級位數確定其初始化狀態(tài),即:

    其中,tDm為信息m的相對截止期,即當前時刻到信息截止期之間的時間,tJm為軟件的抖動時間。

    1.2 基于事件觸發(fā)的LSF 動態(tài)調度算法

    LSF 算法思想在于為每個信號引入隨總線仲裁動態(tài)更新其裕度優(yōu)先級概念,每次信息競爭總線失掉仲裁,裕度優(yōu)先級會動態(tài)提升,本文定義每次提升步長為1,基于事件觸發(fā)的LSF 算法步驟如圖4所示。

    圖4 LSF 算法分析流程圖

    1.3 LSF 調度算法的可調度性分析

    當所有信息同時競爭總線時,是信息在總線上傳輸的最壞條件,信息m在最壞傳輸條件下的傳輸時間稱為最糟糕響應時間tRm。信息m的傳輸時間特性滿足式(6)、(7),則該信息可調度[4]:

    其中,U為總線利用率,Ti為信息周期,tWm為信息m等待發(fā)送的時間,TDm為信息m的截止期,τbit為位傳輸時間。

    2 實例分析

    2.1 汽車車身電子系統

    典型的汽車車身電子系統共包括有33 個隨機性信號,如表1所示[5],分屬于電動窗、車外燈、車內燈、手剎、指示器、雨刮器等單元。每個信號2 個字節(jié)。汽車車身信息的截止期要求不大于100ms。車身CAN網絡速率一般為10~125kb/s。

    表1 車身CAN 網絡中傳輸的信息集

    2.2 調度算法在車身電子系統中的應用

    記車身信息為 a1~a33,設 a1~a5、a8~a22、a31~a33 由t=0 開始周期發(fā)送,周期分別為100ms、200ms、300ms;a6~a7、a23~a30 在t=70ms 時開始發(fā)送,周期為 200ms??紤]現場因素取軟件抖動tJm= 1 ms ,總線傳輸速度取為125kb/s。

    分別采用DM 和本文的LSF 方案對汽車以上信息循環(huán)600ms 中共111 個信息進行調度。

    DM截止期單調算法按信息的截止期分配信息的優(yōu)先級P,截止期越小的任務獲得的優(yōu)先級越高。基于LSF 算法的汽車車身信息調度設計,則q= 0.76ms ,WDM= 6,WS= 22,信息時間裕度初始值為TDm-tCm-tJm= 98.24ms ,需要WS為8 位。

    2.3 汽車車身系統的網絡性能分析

    通過調節(jié)總線傳輸的波特率模擬總線利用率的變化,編程分別對DM、LSF 算法進行仿真,得到兩種算法調度下的車身CAN 總線網絡性能分析結果如圖5所示。

    圖5 車身信息集DM 與LSF 調度結果

    由仿真知,DM 調度下在總線利用率達到63%時,有信息錯過了其有效時間限制,即該信息丟失死限,此類信息均為低優(yōu)先級信息。同樣條件下LSF調度好于DM,總線利用率比DM 明顯改善。

    3 結論

    本文提出了LSF 調度策略,充分利用了CAN協議的非破壞性仲裁機制來實現同步。對車身控制信息調度結果表明,LSF 算法可達到較高的總線利用率,有效的提高了低優(yōu)先級信息的實時性。

    [1] BUTTAZZO G C.Rate monotonic vs EDF: judgment day[J].Real-Time Systems.2005,29(1):5-26.

    [2] MARGULL U,DΙEDERΙCHS C,MARGULL U,et al.An application based EDF scheduler for osek/vdx[J].Proceedings of the conference on Design,automation and test in Europe,Munich,Germany,2008,1045-1050.

    [3] PEDREΙRAS P,ALMEΙDA L.EDF message scheduling on controller area network[J].Computing & Control Engineering Journal.2002,13(4):163-170.

    [4] TΙNDELL K,BURNS A,WELLΙNGS A J.Calculating controller area network (can) message response times[J].Control Engineering Practice.1995,3(8):1163-1169.

    [5] TΙNDELL K,BURNS A.Guaranteeing message latencies on control area network (CAN)[C].Proceedings of the first international CAN conference,Mainz,Germany,1994.

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