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    超磁致伸縮材料微位移驅(qū)動器的實驗研究

    2014-05-07 12:49:10李國康
    機(jī)械工程與自動化 2014年3期
    關(guān)鍵詞:超磁墊塊驅(qū)動器

    公 濤,李國康

    (沈陽理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,遼寧 沈陽 110159)

    0 引言

    超磁致伸縮材料是最近幾年在國內(nèi)發(fā)展起來的可實現(xiàn)電磁能-機(jī)械能高效轉(zhuǎn)換的新型材料。超磁致伸縮微材料位移驅(qū)動器(GMA)是稀土超磁致伸縮材料(GMM)的重要應(yīng)用領(lǐng)域之一,GMM因其能量密度高、承載大、可伸縮和響應(yīng)快等優(yōu)點在驅(qū)動器領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。

    1 超磁致伸縮材料微位移驅(qū)動器工作原理及組成

    超磁致伸縮材料本身的工作特性可依據(jù)磁致伸縮方程進(jìn)行描述,其應(yīng)變值ε不僅受預(yù)緊力大小的影響,還受材料中磁場強(qiáng)度的影響,在精密定位的應(yīng)用場合中還需考慮驅(qū)動線圈發(fā)熱引起的材料熱變形的影響,故表示為:

    其中:s為棒長度方向的柔性系數(shù);σ為棒長度方向的應(yīng)力;d為磁場伸縮應(yīng)變常數(shù);H 為驅(qū)動磁場強(qiáng)度;α為居里溫度系數(shù);T為居里溫度。

    圖1為穩(wěn)定狀態(tài)時超磁致伸縮材料磁場強(qiáng)度H與磁致伸縮系數(shù)λ的關(guān)系曲線。測試時環(huán)境溫度為210℃,預(yù)壓力為10 MPa。

    圖1 磁場強(qiáng)度H與磁致伸縮系數(shù)λ的關(guān)系

    我們根據(jù)廠家的要求及超磁致伸縮材料的工作特點設(shè)計微位移驅(qū)動器,其結(jié)構(gòu)簡圖如圖2所示,它主要由預(yù)緊機(jī)構(gòu)、放大機(jī)構(gòu)、冷卻裝置、驅(qū)動線圈、驅(qū)動器套筒以及各種支承元件組成,微位移驅(qū)動器的核心為超磁致伸縮材料棒。

    超磁致伸縮材料的驅(qū)動磁場由驅(qū)動線圈中通入的按一定規(guī)律變化的電流產(chǎn)生;位移傳遞和放大機(jī)構(gòu)基于杠桿原理和相似三角形原理設(shè)計而成。

    圖2 微位移驅(qū)動器結(jié)構(gòu)設(shè)計原理圖

    2 微位移驅(qū)動器的設(shè)計理論及研究方法

    2.1 微位移驅(qū)動器預(yù)緊機(jī)構(gòu)

    通過大量的實驗研究,我們了解到:針對不同的超磁致伸縮材料棒和不同的加工精度要求,對超磁致伸縮材料棒施加的預(yù)緊力也不盡相同。適當(dāng)?shù)念A(yù)緊力不僅可以提高加工精度以及增強(qiáng)材料的抗拉能力,更能提高材料伸長對磁場的靈敏度。

    目前大多采用可調(diào)節(jié)螺釘預(yù)緊機(jī)構(gòu),雖然這種機(jī)構(gòu)便于調(diào)節(jié),但是我們不能確定調(diào)節(jié)后準(zhǔn)確的預(yù)緊力,更不能準(zhǔn)確調(diào)節(jié)到最佳預(yù)緊力位置,因此本文設(shè)計了彈簧預(yù)緊機(jī)構(gòu),如圖3所示。

    因為實際加工時,刀尖處于水平位置,設(shè)計的預(yù)緊機(jī)構(gòu)既要滿足預(yù)緊力要求又需要滿足刀尖位置要求,因此我們必須精確測量墊塊角度。測量方法如下:將彈簧板固定在水平測量臺上,用千斤頂在圖3的A點施加400 N(在已確定超磁致伸縮材料參數(shù)的前提下進(jìn)行預(yù)緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計時,可預(yù)先選取最佳預(yù)緊力F=400 N作為已知條件)的預(yù)緊力(壓力傳感器測量),并用光柵尺測量圖3中C點的位移,測試裝置如圖4所示。

    圖3 彈簧預(yù)緊機(jī)構(gòu)原理圖

    圖4 測量裝置簡圖

    用光柵尺反復(fù)測量10組數(shù)據(jù),見表1。然后根據(jù)如下圓心角公式計算墊塊的角度:

    θ=180°L/R .

    其中:L為弦長;R為半徑。

    因為R=19μm為已知條件,L的平均值為0.338 μm,所以可以算得:墊塊角度θ=3°。加工3°墊塊,然后再用圖4測量裝置驗證角度是否正確。驗證方法為:按圖3所示的裝配將彈簧板固定,然后用千斤頂施加作用力,當(dāng)彈簧板處于水平位置時,讀取壓力傳感器的示數(shù),反復(fù)測量10組數(shù)據(jù),見表2。

    表1 光柵尺測量的10組數(shù)據(jù)

    由表2可得其平均值F=400.4 N,誤差為0.001,小于允許誤差0.002,因此得出結(jié)論:墊塊角度為3°是正確的。

    由于彈簧預(yù)緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、誤差小,因此可以作為高精密驅(qū)動器的最佳預(yù)緊機(jī)構(gòu)。

    表2 由壓力傳感器測得的預(yù)緊力

    2.2 微位移驅(qū)動器放大機(jī)構(gòu)

    超磁致伸縮材料輸出力的傳遞和微位移的放大是微位移驅(qū)動器最需要解決的關(guān)鍵技術(shù),要求具有放大比例適宜、重復(fù)定位精度高、具有回程反力、摩擦阻力小、傳動效率高等特點。

    以前設(shè)計的微位移放大機(jī)構(gòu)是杠桿放大機(jī)構(gòu),由于受自身原理及結(jié)構(gòu)形式的限制而造成輸出不穩(wěn)定且位移非線性,無法滿足精密機(jī)床的高精度曲面加工要求。本文中設(shè)計的微位移驅(qū)動器是基于相似三角形原理和杠桿原理,利用對應(yīng)邊成比例和單級杠桿的方式作為放大機(jī)構(gòu)。

    微位移驅(qū)動器結(jié)構(gòu)中三角形-杠桿放大機(jī)構(gòu)可簡化為如圖5所示的原理簡圖。當(dāng)超磁致伸縮棒作用在剛性杠桿點A時,杠桿繞支點O轉(zhuǎn)動,由B點輸出放大位移,用光柵尺測量A點位移為Ka、B點的位移為Kb,所以實際放大倍數(shù)為:

    圖5 三角形-杠桿放大機(jī)構(gòu)簡圖

    用圖4中測量裝置反復(fù)測量10組數(shù)據(jù),得到的Ka和Kb測量值見表3。

    表3 位移Ka和K b的測量值

    然后由式(3)算出其實際平均放大倍數(shù)K=2.99。

    設(shè)計時必須根據(jù)加工要求選擇適宜的放大倍數(shù),一般可選2~3倍,放大倍數(shù)過大易造成位移損失、加工精度降低以及杠桿轉(zhuǎn)動處阻力過大。

    3 微位移驅(qū)動器工作性能實驗研究和結(jié)果分析

    為了檢驗上述設(shè)計理論是否真正解決了超磁致伸縮材料微位移驅(qū)動器在精密定位控制中存在的遲滯和位移非線性等問題,研制了如圖6所示的微位移驅(qū)動器,并對其實際輸出位移和線性度進(jìn)行測試。

    圖6 微位移驅(qū)動器

    本文所選用的超磁致伸縮材料棒的參數(shù)為:電導(dǎo)率為1.877×106(Ω·m)-1,尺寸為Φ30 mm×500 mm,磁致伸縮系數(shù)為1.2×10-7m·A-1,彈性模量為3.43×1010N/m2。驅(qū)動器的主要設(shè)計參數(shù)為:驅(qū)動線圈內(nèi)徑R1=15 mm,外徑R2=45 mm,線圈長度為500 mm,預(yù)緊力為400 N,繞線直徑D=2 mm,驅(qū)動線圈匝數(shù)為3 000匝,驅(qū)動線圈電阻為5Ω,刀尖與固定點的距離d=60 mm。實驗得到的刀尖位移曲線見圖7。圖7中的電流為驅(qū)動線圈的電流,其變化為由弱到強(qiáng)再到弱,相應(yīng)位移由小到大再到小,電流20 A為根據(jù)加工需要的位移補(bǔ)償決定的最大電流。棒處位移曲線見圖8。

    圖7 刀尖位移曲線

    由圖7中可知,采用三角形-杠桿放大的超磁材料位移驅(qū)動器輸出位移最大可達(dá)550μm,可完全滿足我們機(jī)床的位移要求-50μm~+50μm,更能滿足大位移量輸出。實驗過程中發(fā)現(xiàn),電流過大產(chǎn)生的熱量將成為影響加工的主要原因,所以電流應(yīng)小于20 A,此時電流產(chǎn)生的熱量可忽略不計。

    4 實驗結(jié)論

    基于超磁致伸縮材料微位移驅(qū)動器的設(shè)計理論和方法設(shè)計了驅(qū)動器結(jié)構(gòu),通過實驗驗證了其能真正解決超磁致伸縮材料微位移驅(qū)動器在精密定位控制中存在的遲滯和位移非線性等問題,并且具有輸出位移大、結(jié)構(gòu)緊湊、重復(fù)定位精度高、響應(yīng)速度快、驅(qū)動電壓低、無疲勞老化等特點。本文中所提出的三角形-杠桿放大機(jī)構(gòu)可滿足穩(wěn)定輸出較大位移并精確可控的要求,這為超磁致伸縮材料在微位移驅(qū)動器中的深入應(yīng)用提供了有力保證。

    圖8 棒處位移曲線

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