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    基于工業(yè)機械臂和視覺定位的高精度柔性定位技術(shù)研究

    2023-12-21 11:40:26彭佳欣
    中國設(shè)備工程 2023年22期
    關(guān)鍵詞:標定物體機械

    彭佳欣

    (寧夏小牛自動化設(shè)備股份有限公司,寧夏 銀川 750011)

    隨著工業(yè)自動化的發(fā)展,工業(yè)機械臂在生產(chǎn)制造中扮演著越來越重要的角色。然而,傳統(tǒng)的固定定位方式已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代制造業(yè)對高精度、高速度柔性定位的需求。為了解決這一問題,研究人員開始將工業(yè)機械臂與視覺定位技術(shù)相結(jié)合,以實現(xiàn)更精確、更靈活的定位應(yīng)用。視覺定位技術(shù)作為一種強大的感知和定位手段,可以通過圖像處理和算法分析來實時獲取環(huán)境信息,并對目標進行精確定位。工業(yè)機械臂配合視覺定位技術(shù),不僅可以實現(xiàn)高精度的定位任務(wù),還能在生產(chǎn)過程中實時感知和適應(yīng)環(huán)境變化,提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

    1 視覺系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中檢測方向,各種檢測算法的優(yōu)劣

    1.1 檢測方向

    (1)物體識別與分類。視覺系統(tǒng)可以通過圖像處理算法,對工作環(huán)境中的不同物體進行自動識別和分類。通過對物體的特征提取和匹配,可以準確判斷出目標物體的類型和屬性。

    (2)目標定位與跟蹤。在工業(yè)生產(chǎn)過程中,需要將機械臂定位到目標物體的位置,以便進行后續(xù)的操作。視覺系統(tǒng)可以通過對目標物體在圖像中的位置進行精確定位,并實時追蹤目標物體的運動,確保機械臂能夠準確地抓取或操作目標物體。

    (3)缺陷檢測與質(zhì)量控制。在工業(yè)生產(chǎn)中,對產(chǎn)品的質(zhì)量進行檢測是非常重要的。視覺系統(tǒng)可以利用圖像處理算法,對產(chǎn)品的表面缺陷、尺寸偏差等進行檢測和判定。通過視覺系統(tǒng)的輔助,可以實現(xiàn)自動化的質(zhì)量控制,提高產(chǎn)品的一致性和穩(wěn)定性。

    (4)姿態(tài)估計與形狀分析。在某些工業(yè)應(yīng)用中,需要對目標物體的姿態(tài)和形狀進行分析。視覺系統(tǒng)可以通過圖像處理算法,提取目標物體的特征點或邊緣,并通過幾何學模型進行姿態(tài)估計和形狀分析。

    1.2 各種檢測算法的優(yōu)劣

    (1)傳統(tǒng)機器視覺算法。傳統(tǒng)機器視覺算法主要基于圖像處理和特征提取的技術(shù),如邊緣檢測、角點檢測、輪廓提取等。這些算法相對簡單,適用于部分場景下的目標檢測任務(wù)。但是,對于復(fù)雜背景和光照條件變化較大的情況,傳統(tǒng)機器視覺算法的準確性和魯棒性較差。

    (2)深度學習算法。深度學習算法近年來在計算機視覺領(lǐng)域取得了巨大的突破。通過構(gòu)建深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,可以實現(xiàn)對圖像特征的自動學習和提取。深度學習算法在目標檢測和圖像分類等任務(wù)上具有較高的準確性和魯棒性。同時,通過使用大規(guī)模的數(shù)據(jù)集進行訓練,深度學習算法還可以適應(yīng)各種復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境。

    2 機械臂控制原理,動作抓取避障最優(yōu)最快路徑選擇

    2.1 機械臂控制原理

    機械臂的控制原理基于運動規(guī)劃和執(zhí)行器控制,以實現(xiàn)精確的運動和位置控制。在控制機械臂時,需要考慮關(guān)節(jié)運動的插補和協(xié)調(diào),以及末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)控制。

    機械臂的運動規(guī)劃是指根據(jù)特定的任務(wù)和要求,通過規(guī)劃關(guān)節(jié)的運動軌跡來實現(xiàn)末端執(zhí)行器的運動。常見的運動規(guī)劃方法包括關(guān)節(jié)空間規(guī)劃和笛卡爾空間規(guī)劃。關(guān)節(jié)空間規(guī)劃通過規(guī)劃關(guān)節(jié)角度的變化來控制機械臂的運動,可以實現(xiàn)較高的運動自由度和精度。而笛卡爾空間規(guī)劃則通過規(guī)劃末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)來控制機械臂的運動,適用于需要特定位置和姿態(tài)的任務(wù)。

    機械臂的執(zhí)行器控制是指控制關(guān)節(jié)的驅(qū)動器或電機,以實現(xiàn)所需的力、速度和位置控制。執(zhí)行器控制通常使用PID 控制器或其他高級控制算法,通過反饋信號來調(diào)整執(zhí)行器的輸出,以達到期望的運動和位置控制精度。

    2.2 動作抓取避障最優(yōu)最快路徑選擇

    在機械臂的動作抓取過程中,需要選擇最優(yōu)最快的路徑,以提高效率和準確性。同時,還要考慮避免障礙物和碰撞的問題。

    動作抓取路徑的選擇可以采用規(guī)劃算法,如A*算法、Dijkstra 算法等。這些算法能夠根據(jù)目標位置和機械臂的運動約束,快速計算出最優(yōu)的路徑。同時,還可以考慮使用機器學習方法,通過學習歷史數(shù)據(jù)和經(jīng)驗,預(yù)測最優(yōu)路徑,并進行實時優(yōu)化。

    避障問題是機械臂動作抓取中需要解決的關(guān)鍵問題之一。常見的避障方法包括基于傳感器的障礙物檢測和基于環(huán)境模型的路徑規(guī)劃。傳感器如激光雷達、攝像頭等能夠感知周圍環(huán)境,并通過數(shù)據(jù)處理和算法判斷是否存在障礙物。路徑規(guī)劃方法則根據(jù)環(huán)境模型和障礙物信息,尋找可行的、避開障礙物的路徑,以實現(xiàn)安全和高效的動作抓取。

    3 視覺和機械臂坐標系的統(tǒng)一、精度與速度提升方案、旋轉(zhuǎn)中心的實操辦法

    3.1 視覺和機械臂坐標系的統(tǒng)一

    在工業(yè)機械臂配合視覺定位的應(yīng)用中,視覺系統(tǒng)和機械臂往往具有不同的坐標系。為了實現(xiàn)精確的柔性定位,需要將兩者的坐標系進行統(tǒng)一。這可以通過坐標系標定技術(shù)來實現(xiàn)。標定過程中,需要準備一個已知位置的標定物體,并在機械臂工作區(qū)域內(nèi)放置它。然后,使用視覺傳感器拍攝標定物體的圖像,并通過圖像處理算法提取出標定物體的特征信息。根據(jù)標定物體在圖像中的幾何關(guān)系,可以計算出視覺系統(tǒng)與機械臂坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣。通過應(yīng)用該轉(zhuǎn)換矩陣,可以將視覺檢測到的目標位置映射到機械臂坐標系中,從而實現(xiàn)坐標的統(tǒng)一。

    3.2 精度與速度提升方案

    要提高工業(yè)機械臂在配合視覺定位下的精度和速度,必須優(yōu)化控制算法和運動規(guī)劃方法,以提高機械臂的運動精度??梢圆捎孟冗M的運動控制算法,如PID 控制或模型預(yù)測控制,結(jié)合機械臂的動力學模型進行運動規(guī)劃和軌跡跟蹤。同時,還要改善傳感器的精度和響應(yīng)速度,以提高對目標物體位置和姿態(tài)的檢測能力??梢圆捎酶叻直媛实囊曈X傳感器、精準的力傳感器等先進傳感器技術(shù),并通過合理的信號處理方法提高傳感器的性能。最后,優(yōu)化機械結(jié)構(gòu)和減小負載慣性矩,以實現(xiàn)更快的運動速度。可以采用輕量化設(shè)計、優(yōu)化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)等方法,減小機械臂的質(zhì)量和慣性,從而提高加速度和速度的響應(yīng)能力。

    3.3 旋轉(zhuǎn)中心的實操辦法

    要選擇一個已知形狀和尺寸的校準板或標定物體,并將其放置在工作區(qū)域內(nèi)。然后,使用相機拍攝校準板或標定物體的圖像,并通過圖像處理算法提取出其特征點或邊緣信息。其次,根據(jù)幾何關(guān)系和坐標變換,可以計算出機械臂的旋轉(zhuǎn)中心位置。這可以通過標定板上已知的幾何特征來實現(xiàn),例如,角點、直線或孔洞等。在計算旋轉(zhuǎn)中心位置時,需要考慮相機和機械臂坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,并根據(jù)標定板的幾何信息進行適當?shù)挠嬎?。通過這種實操辦法,可以確定機械臂旋轉(zhuǎn)中心的精確位置,從而實現(xiàn)更準確的定位控制。

    3.4 維護保養(yǎng)注意的方案

    相關(guān)人員應(yīng)該定期檢查機械臂的各個部件,包括關(guān)節(jié)、傳動系統(tǒng)和傳感器等,確保它們的功能正常。定期檢查包括檢查零部件的磨損情況、潤滑系統(tǒng)的工作狀態(tài)等,及時發(fā)現(xiàn)并解決潛在問題。同時,還要注意對機械臂進行清潔,特別是接觸灰塵和雜物較多的地方。清潔過程中,應(yīng)選擇適當?shù)那鍧崉┖凸ぞ?,并注意防止任何液體進入機械臂內(nèi)部。另外,建立維護保養(yǎng)記錄,并制定相應(yīng)的故障排除策略,以便在出現(xiàn)問題時能夠快速解決。通過合理的維護保養(yǎng)方案,可以確保機械臂的穩(wěn)定運行,提高其可靠性和使用壽命。

    4 維護保養(yǎng)注意的方案

    4.1 定期清潔和潤滑

    機械臂和視覺系統(tǒng)的正常工作需要保持其表面的清潔,并進行適當?shù)臐櫥?。定期清潔機械臂和視覺系統(tǒng)的各個部件,包括關(guān)節(jié)、傳感器和相機等。使用適當?shù)那鍧崉┖凸ぞ撸_保機械部件的表面干凈,并清除積塵和污漬。同時,根據(jù)制造商的建議,對機械臂的關(guān)節(jié)進行適當?shù)臐櫥?,以減少摩擦和磨損。在進行清潔和潤滑時,需要注意安全事項,如關(guān)閉電源和采取防護措施,避免對人員和設(shè)備造成傷害和損壞。

    4.2 檢查和校準

    機械臂和視覺系統(tǒng)需要定期檢查其各個關(guān)節(jié)、傳感器和控制器,以確保其正常工作。檢查關(guān)節(jié)是否存在松動或磨損,檢查傳感器是否準確響應(yīng)。如果發(fā)現(xiàn)異常,及時進行調(diào)整或更換。此外,對機械臂進行校準,以保證準確的位置和姿態(tài)控制。校準的過程可以使用標定工具和方法,根據(jù)制造商的指導(dǎo)進行操作。定期的檢查和校準可以幫助發(fā)現(xiàn)潛在的問題,并保持機械臂和視覺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度。

    4.3 維修和更換

    機械臂和視覺系統(tǒng)在工作中可能會出現(xiàn)故障或部件老化,需要及時響應(yīng)并進行維修和更換。維修時,應(yīng)遵循制造商提供的維修手冊和操作規(guī)程,確保操作正確和安全。對于無法修復(fù)的嚴重故障或老化的部件,應(yīng)及時更換。及時的維修和更換可以保證機械臂和視覺系統(tǒng)的正常工作和長期穩(wěn)定性。

    4.4 系統(tǒng)校驗和測試

    定期進行系統(tǒng)的校驗和測試,以驗證機械臂和視覺定位的性能和精度。可以使用標準測試工件或任務(wù)來進行校驗,對比實際結(jié)果和預(yù)期結(jié)果,檢查是否存在偏差和誤差。如果發(fā)現(xiàn)問題,及時調(diào)整和校正,以確保系統(tǒng)的正常運行。對于高精度定位應(yīng)用,特別需要進行定期的系統(tǒng)校驗和測試,以保證其工作精度和穩(wěn)定性。

    4.5 數(shù)據(jù)備份和記錄

    對機械臂和視覺系統(tǒng)的配置文件、校準數(shù)據(jù)和關(guān)鍵參數(shù)等進行定期的數(shù)據(jù)備份。同時,建立維護保養(yǎng)的記錄和文檔,詳細記錄每次維護保養(yǎng)的時間、內(nèi)容和結(jié)果。這樣可以追蹤維護保養(yǎng)的歷史,及時發(fā)現(xiàn)問題和趨勢,并做出相應(yīng)的改進和調(diào)整。建立健全的數(shù)據(jù)備份和記錄系統(tǒng),可以幫助提高機械臂和視覺系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性,以及對其進行長期的管理和維護

    5 結(jié)語

    總之,基于工業(yè)機械臂配合視覺定位的高精度、高速度下的柔性定位應(yīng)用具有廣闊的應(yīng)用前景。本研究為相關(guān)領(lǐng)域的研究和實際應(yīng)用提供了有益的探索和思路,對于推動工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展具有重要意義。未來的工作將進一步完善技術(shù)細節(jié),并探索其他相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用潛力,為工業(yè)生產(chǎn)的智能化和高效化做出貢獻。

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