• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    OSEK/VDX操作系統(tǒng)在EPS上的應(yīng)用

    2014-02-06 06:36:14楊利李昭燦李雪瓊
    汽車零部件 2014年3期
    關(guān)鍵詞:轉(zhuǎn)向器中斷車速

    楊利,李昭燦, 李雪瓊

    (株洲易力達(dá)機(jī)電有限公司,湖南株洲 412002)

    0 引言

    汽車電子助力轉(zhuǎn)向器相比傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向器具有高性能、高穩(wěn)定性和高抗干擾性、環(huán)保節(jié)能等特點(diǎn),已慢慢成為現(xiàn)代轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢。隨著汽車工業(yè)的蓬勃發(fā)展,電子技術(shù)在汽車上得到越來越多的應(yīng)用,同時也對電子助力轉(zhuǎn)向器提出了更嚴(yán)格的要求:首先,電子助力轉(zhuǎn)向器的功能除了最初的助力、回正、阻尼之外,XCP標(biāo)定、UDS診斷、協(xié)助自動泊車等新的需求也層出不窮,傳統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)已無法適應(yīng)多任務(wù)系統(tǒng)的需求;其次,不同的市場決定了汽車助力轉(zhuǎn)向器的多樣化,也就決定了轉(zhuǎn)向器平臺的多樣性,進(jìn)而對控制器軟件的兼容性和移植性提出了更高的要求;另外隨著功能安全標(biāo)準(zhǔn)的引入,對汽車及其零部件產(chǎn)品的安全等級要求也越來越嚴(yán)格。因此,應(yīng)用實時嵌入式操作系統(tǒng)開發(fā)出高效、安全、兼容和可移植的汽車助力轉(zhuǎn)向器軟件也成為必然。

    OSEK/VDX是由德國汽車工業(yè)界、法國汽車商PSA和雷諾聯(lián)合推出的一個開放式工業(yè)標(biāo)準(zhǔn),旨在規(guī)范汽車電子應(yīng)用領(lǐng)域的軟件開發(fā)。經(jīng)過十多年的發(fā)展,OSEK/VDX已經(jīng)引起了全球的強(qiáng)烈關(guān)注。它的宗旨是充分考慮軟件的可移植性、可擴(kuò)展性和可重用性,采用基于標(biāo)準(zhǔn)化接口和協(xié)議的構(gòu)件化、模塊化設(shè)計。它主要由四部分組成:操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)、通信標(biāo)準(zhǔn)、網(wǎng)絡(luò)管理標(biāo)準(zhǔn)、OSEK實現(xiàn)語言(OIL)。文中著重關(guān)注操行系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)。

    OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)的提出順應(yīng)了汽車電子的發(fā)展需求,因此文中正是應(yīng)用OSEK/VDX操作系統(tǒng)來設(shè)計汽車助力轉(zhuǎn)向器的軟件。

    1 EPS基本結(jié)構(gòu)

    EPS是一個為了減輕駕駛員對方向盤的操縱力,完成輔助轉(zhuǎn)向操作的機(jī)電一體化系統(tǒng),分為機(jī)械部分和電氣部分,如圖1所示。其中電氣部分的核心是電子控制器(MCU),它能根據(jù)扭矩傳感器、車速傳感器、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速等控制信號,確定轉(zhuǎn)向助力的大小和方向,來驅(qū)動助力電機(jī)做功。機(jī)械部分包括輸入輸出軸、拉桿、齒條、離合器等,作用是將助力電機(jī)輸出的力傳遞給車輪,帶動車輪轉(zhuǎn)動。

    2 RTA-OSEK任務(wù)管理

    RTA-OSEK是ETAS公司根據(jù)OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)編制的一個實時操作系統(tǒng)及其配置環(huán)境,它的理念是:嚴(yán)格的時間要求;追求100%的可移植性,而不是兼容性;支持廣泛的硬件平臺;提供標(biāo)準(zhǔn)化接口;強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可剪裁性;增強(qiáng)錯誤檢測。

    RTA-OSEK的核心是任務(wù)管理,它將任務(wù)分為基本任務(wù)和擴(kuò)展任務(wù)?;救蝿?wù)有運(yùn)行、掛起和準(zhǔn)備3個狀態(tài)。基本任務(wù)只有在以下情況下放棄CPU:任務(wù)中止、更高優(yōu)先級的任務(wù)到來,硬件中斷。擴(kuò)展任務(wù)比基本任務(wù)多了一個等待狀態(tài),它允許調(diào)用系統(tǒng)服務(wù)WaitEvent,并進(jìn)入等待狀態(tài),處于等待狀態(tài)的擴(kuò)展任務(wù)釋放處理器,運(yùn)行低優(yōu)先級任務(wù),而不需中止。

    任務(wù)優(yōu)先級是靜態(tài)分配,0的優(yōu)先級最低,最大優(yōu)先級由系統(tǒng)決定。

    任務(wù)的調(diào)度策略有非搶占式、搶占式和混合式3種。非搶占式是指新來的任務(wù)必須等正在運(yùn)行的任務(wù)運(yùn)行完畢才能運(yùn)行;搶占式是指新來的優(yōu)先級更高的任務(wù)可以使正在運(yùn)行的低優(yōu)先級的任務(wù)掛起;混合式是指既有非搶占式又有搶占式。

    3 軟件設(shè)計

    3.1 系統(tǒng)架構(gòu)

    系統(tǒng)軟件架構(gòu)分為3層,分別為驅(qū)動層、中間層和應(yīng)用層,見圖2。

    (1)驅(qū)動層主要包括底層硬件的設(shè)置和初始化、中斷事件處理和信號采樣。

    (2)中間層指OSEK操作系統(tǒng),包括邏輯定時器管理、任務(wù)管理。邏輯定時器是任務(wù)管理的基礎(chǔ)。各任務(wù)的定時是由邏輯定時器完成的,當(dāng)然邏輯定時器實際上也是由一個物理定時器驅(qū)動的。任務(wù)管理顧名思義就是對系統(tǒng)中的任務(wù)進(jìn)行管理,包括優(yōu)先級管理和任務(wù)間通信管理。

    (3)應(yīng)用層主要實現(xiàn)對EPS的控制、故障診斷和處理、數(shù)據(jù)通信等。

    根據(jù)以上分析,可以大致將系統(tǒng)軟件劃分為以下幾個模塊:

    電源管理模塊。提供電源管理,監(jiān)控系統(tǒng)電源的工作狀態(tài)并及時匯報給故障診斷模塊;

    車速模塊。檢測到車身傳遞的車速信號,并計算出實時的車速大?。?/p>

    力矩模塊。檢測到駕駛員操控的扭力桿的力矩輸入,并計算出當(dāng)前的力矩大小,最后反饋給助力控制和回正控制模塊;

    角度模塊。檢測方向盤位置,是方向盤主動回正時的重要控制參數(shù)。

    故障診斷模塊。定時輪詢各模塊的工作狀態(tài),一旦發(fā)現(xiàn)異常將進(jìn)行必要的故障處理,以保障行車安全;

    電機(jī)驅(qū)動模塊:將計算得到的PWM值轉(zhuǎn)換為控制助力電機(jī)旋轉(zhuǎn)的控制量,其中包括電機(jī)預(yù)驅(qū)動、電流電壓檢測等;

    助力模塊。通過輸入力矩和車速的大小確定輸出的助力大小,并加入速度補(bǔ)償、阻尼補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償?shù)犬?dāng)量,使助力大小達(dá)到最優(yōu);

    回正模塊。根據(jù)當(dāng)前的方向盤角度及角速度,發(fā)出相應(yīng)的控制信號驅(qū)動電機(jī),使電機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的回正力矩,最終使方向盤回到中間位置。

    3.2 任務(wù)分配

    嵌入式實時操作系統(tǒng)的優(yōu)勢在于高效的任務(wù)調(diào)度算法,因此使用RTA-OSEK來開發(fā)軟件時,只需要根據(jù)系統(tǒng)架構(gòu)分析,將系統(tǒng)軟件模塊劃分為不同的任務(wù)類型,并靜態(tài)指派任務(wù)的屬性。

    基本任務(wù):

    (1)OnTmrVehicleSinalCalc——車速計算

    該任務(wù)根據(jù)gioLowLevelInterrupt中斷采集到的車速頻率計算得到當(dāng)前的車速值,并對車速進(jìn)行濾波、修正處理,最終將得到的車速值保存。該任務(wù)是基本任務(wù),4 ms定時執(zhí)行一次,優(yōu)先級為32。

    (2)OnTmrTorqueCalc——力矩計算

    該任務(wù)將hetHighLevelInterrupt中斷采集到的力矩信號進(jìn)行有效值、平滑值濾波處理,并存儲力矩的當(dāng)前值、歷史值,以便進(jìn)行力矩波動計算。該任務(wù)是基本任務(wù),4 ms定時執(zhí)行一次,優(yōu)先級為31。

    (3)OnTmrAngleCalc——角度計算

    該任務(wù)將gioHighLevelInterrupt中斷采集到的角度信號進(jìn)行有效值、平滑值等濾波處理后,計算出角度和角速度、角加速度大小,為回正控制提供參數(shù)。該任務(wù)是基本任務(wù),4 ms定時執(zhí)行一次,優(yōu)先級為30。

    (4)OnTmrFaultDetect——故障檢測

    該任務(wù)定時輪詢各個模塊的運(yùn)行情況,檢測是否運(yùn)行在安全狀態(tài)。考慮到系統(tǒng)的安全需求,一旦模塊出現(xiàn)故障,系統(tǒng)必須盡快檢測到,因此該任務(wù)的優(yōu)先級應(yīng)該高于其他模塊的優(yōu)先級,優(yōu)先級設(shè)為40。

    (5) OnTmrMainLoop——主控制環(huán)

    主控制環(huán)任務(wù)是整個系統(tǒng)的心臟,為了保證主控制環(huán)的精度,將該任務(wù)放置在adcGroup1Interrupt中斷服務(wù)程序中完成,因此該任務(wù)實際上是中斷類型,由ADC中斷觸發(fā)。該任務(wù)的執(zhí)行周期為200 μs,目的是根據(jù)當(dāng)前的力矩、車速和角度信號,判斷系統(tǒng)是處于回正還是助力狀態(tài),從而調(diào)用相應(yīng)的回正控制算法或助力控制算法,驅(qū)動電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

    擴(kuò)展任務(wù):

    (6)Group0——采樣電流信號采集

    該任務(wù)由adcGroup0Interrupt中斷觸發(fā),將中斷采集到的采樣電流信號進(jìn)行平滑處理后保存。因此該任務(wù)是擴(kuò)展任務(wù),上電后處于Waiting狀態(tài)。

    (7) Group2——電機(jī)端電壓、溫度信號采集

    該任務(wù)由adcGroup2Interrupt中斷觸發(fā),將中斷采集到的電機(jī)端電壓、溫度信號等進(jìn)行平滑處理后保存。因此該任務(wù)是擴(kuò)展任務(wù),上電后處于Waiting狀態(tài)。

    (8)OnTmrOutPutCtr——故障處理

    該任務(wù)是擴(kuò)展任務(wù),上電后處于Waiting狀態(tài)。當(dāng)故障檢測任務(wù)檢測到系統(tǒng)出現(xiàn)異常時,就觸發(fā)故障處理任務(wù)對當(dāng)前出現(xiàn)的故障進(jìn)行處理。故障等級分為警告、一般、嚴(yán)重和致命4級,根據(jù)故障等級不同,故障處理措施也不一樣。當(dāng)發(fā)生致命故障時,需要立即斷開離合器,使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回到手動助力狀態(tài)。

    3.3 數(shù)據(jù)保護(hù)機(jī)制

    傳統(tǒng)的編程方式中,模塊與模塊之間的通信機(jī)制通常是采樣全局變量來實現(xiàn)的。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是簡單,但是缺點(diǎn)也顯而易見:維護(hù)性差,安全性低,這種做法和功能安全的思想是背道而馳的。此系統(tǒng)中采用兩種方法來避免因為數(shù)據(jù)沖突而帶來的安全問題。

    第一種方法是用Message進(jìn)行模塊通信。

    例如:兩個Process(進(jìn)程)同時對同一個變量x進(jìn)行操作。這將會引起數(shù)據(jù)沖突,如圖3(a)所示。解決方法其實很簡單:Process1訪問變量x時創(chuàng)建一個備份t,從而避免數(shù)據(jù)沖突,如圖3(b)所示。

    圖3(b)中的備份變量t其實是Message的原型,因此Message的本質(zhì)即為一個變量。它們在原則上既能被讀也能被寫。但是在實際應(yīng)用中,經(jīng)常需要對這種自由度作限制:有些Process只應(yīng)該對某個Message進(jìn)行讀操作,而另一些只需對其進(jìn)行寫操作。通過這樣的定義可以定義數(shù)據(jù)傳輸?shù)牧飨颉?/p>

    第二種方法是采樣統(tǒng)一的函數(shù)來訪問其他模塊的數(shù)據(jù)。

    例如,助力控制模塊需要得到當(dāng)前的力矩值時,通過調(diào)用GetCurrentTs()函數(shù)來實現(xiàn),而不是直接訪問力矩模塊中的變量,這樣就能保證助力控制模塊意外地修改力矩當(dāng)前值,最大限度地防止數(shù)據(jù)沖突。

    4 總結(jié)

    汽車電子的發(fā)展趨勢對汽車助力轉(zhuǎn)向器提出了新的要求,為了解決日益復(fù)雜的需求和落后的軟件結(jié)構(gòu)之間的矛盾,引入了旨在規(guī)范汽車電子軟件開發(fā)規(guī)范的OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)致力于解決軟件的可移植性、兼容性和可重用性,提出了標(biāo)準(zhǔn)化的接口和協(xié)議。利用ETAS公司開發(fā)的完全符合OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)的RTA-OSEK操作系統(tǒng)來開發(fā)汽車助力轉(zhuǎn)向器的軟件,提高了軟件的效率和可重用性。基于Message和統(tǒng)一函數(shù)接口的模塊通信方式也有效地避免了數(shù)據(jù)沖突。

    【1】 田路.OSEK/VDX COM模塊的設(shè)計與實現(xiàn)[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007:4-10.

    【2】 毛亞茹.OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)研究及應(yīng)用[D].長春:吉林大學(xué),2005:1-10.

    【3】 臧懷泉,田超, 劉敏.基于OSEK/VDX的電動助力系統(tǒng)設(shè)計[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用,2008(7):55-58.

    【4】 RTA-OSEK User Guide[OL].http://www.etasgroup.com.

    【5】 OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5.2004[OL].http://www.osek-vdx.org.

    猜你喜歡
    轉(zhuǎn)向器中斷車速
    無人物流車轉(zhuǎn)向器安裝支座結(jié)構(gòu)優(yōu)化
    玩具汽車轉(zhuǎn)向器的工藝參數(shù)有限元分析
    玩具世界(2022年1期)2022-06-05 07:42:26
    2012款奔馳R300車修改最高車速限制
    跟蹤導(dǎo)練(二)(5)
    千里移防,衛(wèi)勤保障不中斷
    解放軍健康(2017年5期)2017-08-01 06:27:44
    北京現(xiàn)代途勝車車速表不工作
    兩車直角碰撞車速計算方法及應(yīng)用
    汽車電動助力轉(zhuǎn)向器生產(chǎn)中的數(shù)字化自動檢測方法
    汽車零部件(2014年5期)2014-11-11 12:24:26
    道路交通事故中車速計算方法及應(yīng)用
    AT89C51與中斷有關(guān)的寄存器功能表解
    国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 一边亲一边摸免费视频| 午夜福利在线观看吧| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲av成人精品一区久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 99久久精品一区二区三区| 波野结衣二区三区在线| 久久热精品热| 亚洲自偷自拍三级| 久久人人爽人人爽人人片va| 色噜噜av男人的天堂激情| 色吧在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 插阴视频在线观看视频| av黄色大香蕉| 在线观看免费视频日本深夜| 久久久久久久久大av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 免费看a级黄色片| 亚洲国产欧美人成| 亚洲人与动物交配视频| 国产午夜精品一二区理论片| 男人舔奶头视频| 一边亲一边摸免费视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲国产欧美在线一区| 国产毛片a区久久久久| av在线亚洲专区| 日韩欧美在线乱码| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 99热这里只有精品一区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲三级黄色毛片| 久久久久久九九精品二区国产| 美女国产视频在线观看| 夜夜爽天天搞| 亚洲第一电影网av| 一级黄色大片毛片| 久久精品国产清高在天天线| 日本一二三区视频观看| 国内精品久久久久精免费| 国产精品久久久久久久电影| 国产一区亚洲一区在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲av二区三区四区| 精品国产三级普通话版| 一个人观看的视频www高清免费观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲欧美日韩东京热| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 精品人妻视频免费看| 国产午夜精品论理片| 亚洲精品456在线播放app| 直男gayav资源| 91狼人影院| av天堂中文字幕网| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 插逼视频在线观看| 国产老妇女一区| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 丝袜喷水一区| 91久久精品电影网| 国产精品精品国产色婷婷| 99热这里只有是精品在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 欧美又色又爽又黄视频| 一夜夜www| 欧美成人精品欧美一级黄| www.av在线官网国产| 看非洲黑人一级黄片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 高清在线视频一区二区三区 | 不卡视频在线观看欧美| 亚洲美女视频黄频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 99热这里只有是精品50| 波多野结衣高清无吗| 中国国产av一级| 性欧美人与动物交配| 国产伦理片在线播放av一区 | 毛片女人毛片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 色综合色国产| 色综合亚洲欧美另类图片| 一本久久中文字幕| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 国产毛片a区久久久久| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲国产精品成人综合色| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 色综合亚洲欧美另类图片| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲在线观看片| 欧美精品一区二区大全| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲美女搞黄在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久精品综合一区二区三区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲自偷自拍三级| 久久99热6这里只有精品| 天天一区二区日本电影三级| 久久精品国产清高在天天线| 最近的中文字幕免费完整| av在线亚洲专区| 在线观看一区二区三区| 午夜精品在线福利| 尾随美女入室| 亚洲美女视频黄频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 九九热线精品视视频播放| 人妻系列 视频| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲美女视频黄频| 亚洲国产精品成人久久小说 | 69人妻影院| 99热这里只有精品一区| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产成人福利小说| 性欧美人与动物交配| 婷婷亚洲欧美| 久久精品影院6| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 在线国产一区二区在线| 日韩中字成人| 久久国内精品自在自线图片| 18+在线观看网站| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲五月天丁香| 久久久精品大字幕| 国产精品无大码| 亚洲五月天丁香| 国内精品久久久久精免费| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 一级黄色大片毛片| 一级毛片电影观看 | 免费黄网站久久成人精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 亚洲人成网站在线播| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品日韩av在线免费观看| 精品无人区乱码1区二区| 国产成人freesex在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国模一区二区三区四区视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日本色播在线视频| 最近手机中文字幕大全| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 99久国产av精品国产电影| 免费av观看视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 毛片一级片免费看久久久久| 成人欧美大片| 免费看a级黄色片| 国产精品久久久久久av不卡| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美日韩精品成人综合77777| 美女内射精品一级片tv| 国产探花在线观看一区二区| 欧美日韩精品成人综合77777| 嫩草影院入口| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产 一区精品| 欧美成人a在线观看| 国产色婷婷99| 成人三级黄色视频| 久久午夜福利片| 99精品在免费线老司机午夜| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲av免费高清在线观看| 在线播放无遮挡| avwww免费| 日韩亚洲欧美综合| 欧美激情久久久久久爽电影| АⅤ资源中文在线天堂| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 在线观看免费视频日本深夜| 久久久精品欧美日韩精品| 高清毛片免费看| 国产免费一级a男人的天堂| 国产精品爽爽va在线观看网站| 麻豆乱淫一区二区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产极品精品免费视频能看的| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产黄片视频在线免费观看| 人妻少妇偷人精品九色| 联通29元200g的流量卡| 午夜福利高清视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲最大成人手机在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 久久久久久久久大av| av卡一久久| 欧美高清性xxxxhd video| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲自拍偷在线| 久久久久久国产a免费观看| 成人无遮挡网站| 久久精品国产亚洲av天美| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲精品亚洲一区二区| 97在线视频观看| 三级毛片av免费| 免费观看精品视频网站| 熟女电影av网| 精品一区二区免费观看| а√天堂www在线а√下载| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 特级一级黄色大片| 精品人妻视频免费看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 精品久久久久久成人av| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 久久国内精品自在自线图片| 国产综合懂色| 欧美三级亚洲精品| 亚州av有码| 最近手机中文字幕大全| 久久久精品大字幕| 国产精品综合久久久久久久免费| 色综合亚洲欧美另类图片| 性插视频无遮挡在线免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 全区人妻精品视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 久久这里有精品视频免费| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | a级一级毛片免费在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 国产一级毛片在线| 久久久午夜欧美精品| 禁无遮挡网站| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久久久久午夜电影| 精品久久久噜噜| eeuss影院久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲四区av| 婷婷亚洲欧美| 国产黄色小视频在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 可以在线观看的亚洲视频| 国产高清不卡午夜福利| 青春草亚洲视频在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 好男人在线观看高清免费视频| 日本熟妇午夜| 欧美性感艳星| 久久久久久久久中文| 黑人高潮一二区| 亚洲人成网站在线播| 国产亚洲5aaaaa淫片| 一本一本综合久久| 久久精品91蜜桃| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久精品综合一区二区三区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产精品一及| 久久久久久久久久久丰满| 中文欧美无线码| 乱系列少妇在线播放| 欧美区成人在线视频| 国产高清有码在线观看视频| 特级一级黄色大片| 免费看美女性在线毛片视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| a级毛片a级免费在线| 亚洲在线观看片| 99热网站在线观看| 日本在线视频免费播放| 国产精品av视频在线免费观看| 99热6这里只有精品| av在线蜜桃| 日韩欧美精品免费久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 特级一级黄色大片| 亚洲无线在线观看| 日韩视频在线欧美| 久久人人爽人人爽人人片va| 联通29元200g的流量卡| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产成人精品久久久久久| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产高清不卡午夜福利| 国模一区二区三区四区视频| 日本成人三级电影网站| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲最大成人中文| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产在视频线在精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 国产探花极品一区二区| 久久综合国产亚洲精品| 欧美+日韩+精品| 久久久久久大精品| 久久久欧美国产精品| 男女边吃奶边做爰视频| 波多野结衣巨乳人妻| 长腿黑丝高跟| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产激情偷乱视频一区二区| 男女边吃奶边做爰视频| 看黄色毛片网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲内射少妇av| 日韩大尺度精品在线看网址| 精品久久久久久久久av| 老女人水多毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 六月丁香七月| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产一级毛片七仙女欲春2| 乱人视频在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 超碰av人人做人人爽久久| 在线播放无遮挡| 日韩强制内射视频| 在线国产一区二区在线| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲最大成人av| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲欧美成人精品一区二区| 黄色视频,在线免费观看| kizo精华| 免费观看人在逋| av在线亚洲专区| 国产精品女同一区二区软件| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日日撸夜夜添| 精品久久久久久久久久免费视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 成年av动漫网址| 欧美日韩精品成人综合77777| a级毛色黄片| 国产av在哪里看| 久久久久性生活片| 日本色播在线视频| 欧美高清性xxxxhd video| 久久亚洲精品不卡| 老女人水多毛片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产在线男女| 久久综合国产亚洲精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 一区二区三区免费毛片| 日本-黄色视频高清免费观看| 能在线免费看毛片的网站| 插逼视频在线观看| 久久国内精品自在自线图片| 两个人的视频大全免费| 三级毛片av免费| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 日本黄色片子视频| 精品人妻视频免费看| 亚洲欧美精品综合久久99| 精品人妻视频免费看| 亚洲av不卡在线观看| 日韩中字成人| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲av免费在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品三级大全| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品久久久久久久久av| 日韩成人伦理影院| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲色图av天堂| 免费搜索国产男女视频| 日本黄色视频三级网站网址| 国产淫片久久久久久久久| 在线观看av片永久免费下载| 免费看av在线观看网站| 91av网一区二区| 国产精品久久电影中文字幕| 爱豆传媒免费全集在线观看| 午夜视频国产福利| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品.久久久| 成人无遮挡网站| 全区人妻精品视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 一级黄色大片毛片| 精品欧美国产一区二区三| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲成a人片在线一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产成人精品久久久久久| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 免费搜索国产男女视频| 黄色配什么色好看| 精品久久久久久久末码| 一个人看视频在线观看www免费| 精品一区二区免费观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美日韩国产亚洲二区| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲人与动物交配视频| 五月伊人婷婷丁香| 真实男女啪啪啪动态图| 欧美性猛交黑人性爽| 日韩成人伦理影院| 天天躁日日操中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 久久精品国产亚洲网站| 在线观看一区二区三区| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产av不卡久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲国产精品合色在线| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美最新免费一区二区三区| 麻豆国产av国片精品| 亚洲真实伦在线观看| 精品日产1卡2卡| 99久久中文字幕三级久久日本| 丝袜喷水一区| or卡值多少钱| 少妇高潮的动态图| 1024手机看黄色片| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品久久久久久精品电影| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产成年人精品一区二区| 国产欧美日韩精品一区二区| а√天堂www在线а√下载| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 亚洲av二区三区四区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 九草在线视频观看| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品无大码| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产 一区 欧美 日韩| 床上黄色一级片| 91狼人影院| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 韩国av在线不卡| 久久亚洲精品不卡| 亚洲三级黄色毛片| 最近中文字幕高清免费大全6| 岛国毛片在线播放| 久久久国产成人免费| 欧美日韩在线观看h| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产亚洲91精品色在线| 内射极品少妇av片p| 最后的刺客免费高清国语| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 色视频www国产| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 观看免费一级毛片| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美色视频一区免费| 精品人妻视频免费看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲最大成人av| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩高清综合在线| av天堂在线播放| 别揉我奶头 嗯啊视频| 色哟哟·www| 久久鲁丝午夜福利片| 99久国产av精品国产电影| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影 | 日本在线视频免费播放| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 一本一本综合久久| 免费观看a级毛片全部| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 国产精品一区二区三区四区久久| 免费av观看视频| 午夜福利在线观看吧| 亚洲av中文av极速乱| 直男gayav资源| 色综合站精品国产| 看十八女毛片水多多多| 久99久视频精品免费| 久久久午夜欧美精品| 日本三级黄在线观看| 亚洲av成人av| 看片在线看免费视频| 色播亚洲综合网| 在线观看av片永久免费下载| 国产精品久久电影中文字幕| 久久久久久久午夜电影| .国产精品久久| 少妇人妻精品综合一区二区 | 99热全是精品| 少妇丰满av| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费大片18禁| 在线天堂最新版资源| 久久99热6这里只有精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 村上凉子中文字幕在线| 国产高清三级在线| 天美传媒精品一区二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲精品456在线播放app| 欧美精品国产亚洲| 岛国毛片在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产高清有码在线观看视频| 国产爱豆传媒在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 九九热线精品视视频播放| .国产精品久久| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久中文看片网| 亚洲在久久综合| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产精品福利在线免费观看| 男女那种视频在线观看| 欧美性感艳星| 国产成人精品久久久久久| 人妻久久中文字幕网| 国产黄a三级三级三级人| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产中年淑女户外野战色| 国产私拍福利视频在线观看| 内射极品少妇av片p| 亚洲四区av| 在线观看一区二区三区| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲五月天丁香| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品永久免费网站| 我要看日韩黄色一级片| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产麻豆成人av免费视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲人成网站在线观看播放| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲欧美精品综合久久99| 深夜精品福利| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产亚洲av嫩草精品影院| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 黄片无遮挡物在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 成人漫画全彩无遮挡| 精品一区二区三区人妻视频| 午夜精品国产一区二区电影 | av.在线天堂| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲av中文av极速乱| 极品教师在线视频| 我的女老师完整版在线观看| av在线老鸭窝| 久久久久久久午夜电影| 日韩成人伦理影院| 精品免费久久久久久久清纯| 国产毛片a区久久久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 久久热精品热| 亚洲精品456在线播放app| 两个人的视频大全免费|