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    多工位彈性體自動(dòng)貼片裝置設(shè)計(jì)

    2013-10-17 13:29:10秦現(xiàn)生劉建平
    制造業(yè)自動(dòng)化 2013年20期
    關(guān)鍵詞:涂膠彈性體貼片

    胡 鵬,秦現(xiàn)生,劉建平,張 杰

    HU Peng,QIN Xian-sheng,LIU Jian-ping,ZHANG Jie

    (西北工業(yè)大學(xué) 機(jī)電學(xué)院,西安 710072)

    0 引言

    電阻應(yīng)變式傳感器是稱重設(shè)備生產(chǎn)行業(yè)中常用的敏感元件,它的工作原理是當(dāng)稱重設(shè)備受到外力時(shí),其敏感外力變化的彈性體隨之發(fā)生變形,粘貼在彈性體應(yīng)力變形區(qū)域上的應(yīng)變片電阻值隨之發(fā)生變化,通過測(cè)量轉(zhuǎn)換電路實(shí)現(xiàn)外力的測(cè)量,并顯示輸出。傳感器是稱重設(shè)備的核心部件,其應(yīng)變片的粘貼效果對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有著至關(guān)重要的影響。彈性體與應(yīng)變片如圖1所示。

    圖1 彈性體與應(yīng)變片

    目前,國內(nèi)電阻應(yīng)變式傳感器制造領(lǐng)域中多采用手工貼片的方法,存在貼片精度低、一致性差、工作效率低等不足。為滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)中電阻應(yīng)變式傳感器的大批量、高精度、自動(dòng)加工的要求,本文設(shè)計(jì)了一種彈性體自動(dòng)貼片專用設(shè)備,它采用多工位流水線結(jié)構(gòu),可實(shí)現(xiàn)彈性體和應(yīng)變片的自動(dòng)送料、彈性體表面自動(dòng)涂膠和應(yīng)變片的自動(dòng)抓取、檢測(cè)及粘貼工作。該設(shè)備將有效彌補(bǔ)手工操作的缺陷和不足,減少人力成本,提高產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率。

    本文將從設(shè)備工作工藝流程、設(shè)備總體結(jié)構(gòu)、視覺檢測(cè)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等四個(gè)方面介紹該設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)、功能實(shí)現(xiàn)和技術(shù)特點(diǎn)。

    1 工藝流程

    自動(dòng)貼片專用設(shè)備為多工位流水線生產(chǎn)系統(tǒng),主體包括送料機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩大部分。送料機(jī)構(gòu)分為應(yīng)變片送料和彈性體送料兩路獨(dú)立的傳送帶送料機(jī)構(gòu),應(yīng)變片送料機(jī)構(gòu)有一個(gè)工位,即貼片工位;彈性體送料機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)工位,分別為涂膠工位和貼片工位。執(zhí)行機(jī)構(gòu)由涂膠機(jī)構(gòu)和貼片機(jī)構(gòu)組成,其運(yùn)動(dòng)也是相互獨(dú)立的。應(yīng)變片粘貼的工藝流程如圖2所示。

    圖2 設(shè)備運(yùn)行工藝流程

    1)彈性體和應(yīng)變片上料,送料機(jī)構(gòu)分別將彈性體和應(yīng)變片送至涂膠工位和貼片工位。

    2)利用涂膠器視覺系統(tǒng)采集彈性體的位置狀態(tài),計(jì)算出涂膠器的調(diào)整參數(shù),以此確定涂膠器的運(yùn)動(dòng)軌跡,并進(jìn)行涂膠,完成后送料機(jī)構(gòu)將彈性體送至貼片工位。

    3)利用抓取器視覺系統(tǒng)采集應(yīng)變片的位置狀態(tài),計(jì)算出抓取器的運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片的可靠抓取。

    4)利用應(yīng)變片視覺檢測(cè)系統(tǒng)采集抓取器上應(yīng)變片的圖像信息。對(duì)應(yīng)變片進(jìn)行規(guī)格和質(zhì)量檢測(cè),若檢測(cè)不合格,則將該片棄用,重新進(jìn)行抓取和檢測(cè);若檢測(cè)合格,則進(jìn)行第5步。

    5)根據(jù)抓取器上應(yīng)變片的位置狀態(tài)和貼片工位上彈性體的位置狀態(tài),計(jì)算出抓取器的位置調(diào)整參數(shù),以此確定其運(yùn)動(dòng)軌跡,將應(yīng)變片精確粘貼在彈性體表面。

    6)貼片完成后的產(chǎn)品由送料機(jī)構(gòu)送至收料盒。

    2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 設(shè)計(jì)要求

    根據(jù)實(shí)際需求,該自動(dòng)貼片專用設(shè)備需要實(shí)現(xiàn)以下功能:

    1)自動(dòng)進(jìn)行不同型號(hào)應(yīng)變片的吸取和檢測(cè);

    2)將檢測(cè)合格的應(yīng)變片準(zhǔn)確粘貼至彈性體表面,粘貼位置精度優(yōu)于0.1mm;

    3)每一個(gè)彈性體粘貼周期小于10秒。

    2.2 系統(tǒng)概述

    彈性體自動(dòng)貼片專用設(shè)備由應(yīng)變片送料機(jī)構(gòu)、彈性體送料機(jī)構(gòu)、涂膠機(jī)構(gòu)、貼片機(jī)構(gòu)、床身和控制系統(tǒng)組成,設(shè)備總體結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 設(shè)備總體結(jié)構(gòu)示意圖

    應(yīng)變片送料機(jī)構(gòu)、彈性體送料機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片和彈性體的物料傳送功能。涂膠機(jī)構(gòu)和貼片機(jī)構(gòu)均使用精密滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)平臺(tái),其中還包括可同時(shí)完成直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的絲杠花鍵運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),各運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,完成空間X軸、Y軸、Z軸直線運(yùn)動(dòng)和C軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),如圖4所示。

    圖4 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)示意圖

    涂膠機(jī)構(gòu)由視覺檢測(cè)系統(tǒng)、位置調(diào)整系統(tǒng)和點(diǎn)膠器組成,可實(shí)現(xiàn)彈性體位置檢測(cè)以及柔性點(diǎn)膠器涂膠姿態(tài)調(diào)節(jié)功能;貼片機(jī)構(gòu)由視覺檢測(cè)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和柔性抓取器組成,可實(shí)現(xiàn)彈性體位置檢測(cè)、應(yīng)變片質(zhì)量檢測(cè)、抓取器姿態(tài)調(diào)節(jié)和貼片等功能。控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)對(duì)象的視覺識(shí)別處理和自動(dòng)貼片過程的控制。

    運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選用日本THK公司的精密滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)副,包括SNR45R1SS1370型直線導(dǎo)軌、SNR45LR型滑塊等。伺服電機(jī)選用松下MINAS A5系列50W~400W等多型電機(jī)。

    2.3 貼片機(jī)構(gòu)

    貼片機(jī)構(gòu)安裝于X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上,由Y2軸、Z2軸、C2軸、柔性抓取器和視覺檢測(cè)系統(tǒng)等組成,其中Z2軸和C2軸為絲杠花鍵運(yùn)動(dòng)副,可同時(shí)實(shí)現(xiàn)直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),如圖5所示。貼片機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),通過視覺系統(tǒng)的位置檢測(cè),將位控信息反饋至控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片的抓取、檢測(cè)和粘貼操作。

    圖5 貼片機(jī)構(gòu)示意圖

    為了滿足應(yīng)變片吸取和粘貼的工藝操作要求,柔性抓取器由夾緊頭、緩沖器、真空腔和吸嘴四部分組成,如圖6所示。

    圖6 柔性抓取器組成示意圖

    夾緊頭用來實(shí)現(xiàn)吸頭部分和Z2軸的連接;緩沖器由直線軸承副和彈簧組成,實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片粘貼時(shí)沖擊力的緩沖功能;真空腔的一端與緩沖器連接并密封,另一端用于安裝吸嘴,其外壁有氣動(dòng)接頭安裝螺紋;吸嘴由采用多孔吸附設(shè)計(jì)的硬質(zhì)塑料制成,以保證吸取應(yīng)變片時(shí)的平穩(wěn)性,吸嘴通過壓盤與真空腔緊密連接,連接處使用密封圈密封。

    2.4 送料機(jī)構(gòu)

    送料機(jī)構(gòu)由應(yīng)變片送料傳送帶、彈性體送料傳送帶、傳動(dòng)滾子、位置傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和收料盒等組成,如圖7所示。在控制系統(tǒng)的程序指令下,實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片和彈性體的傳送和定位功能。

    圖7 送料機(jī)構(gòu)示意圖

    3 應(yīng)變片視覺檢測(cè)系統(tǒng)

    該設(shè)備的應(yīng)變片視覺檢測(cè)系統(tǒng)用來實(shí)現(xiàn)應(yīng)變片質(zhì)量檢驗(yàn)和位置檢測(cè)兩個(gè)功能。質(zhì)量檢驗(yàn)是通過識(shí)別應(yīng)變片表面的特征信息,判斷應(yīng)變片型號(hào)是否正確以及是否損壞。當(dāng)檢驗(yàn)合格時(shí),根據(jù)應(yīng)變片表面三角形的幾何位置信息,計(jì)算其相對(duì)坐標(biāo)位置,并與標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行比對(duì),得到目標(biāo)物的實(shí)際位置偏移量,反饋至控制系統(tǒng),作為粘貼補(bǔ)償參數(shù)。如圖8所示。該光視檢測(cè)系統(tǒng)選用美國COGNEX公司In-Sight micro 1403型工業(yè)相機(jī)及In-Sight Explorer 4.5.0圖像處理軟件,實(shí)現(xiàn)了對(duì)應(yīng)變片的高效檢驗(yàn)及高精度位置檢測(cè)。

    圖8 應(yīng)變片圖像獲取及特征識(shí)別

    4 機(jī)床控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    4.1 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    機(jī)床控制系統(tǒng)采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡+進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)器”的開放式控制架構(gòu)體系,采用模塊化設(shè)計(jì),即系統(tǒng)由HMI單元、主控單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)單元以及過程控制單元等組成,如圖9所示。

    圖9 控制系統(tǒng)框圖

    HMI單元由人機(jī)界面和人機(jī)接口單元等組成,主要完成非實(shí)時(shí)任務(wù),如程序和參數(shù)輸入輸出、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)顯示和數(shù)據(jù)管理等人機(jī)接口。

    主控單元主要由工控機(jī)組成,為HMI單元運(yùn)行提供支撐環(huán)境,并為數(shù)據(jù)采集及運(yùn)動(dòng)控制算法提供平臺(tái)支撐。

    運(yùn)動(dòng)控制單元選用開放式控制器,主要由UMAC控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡和I/O模塊組成。運(yùn)動(dòng)控制單元是多軸運(yùn)動(dòng)的核心,完成涂膠機(jī)構(gòu)、貼片機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)中多軸之間的實(shí)時(shí)控制任務(wù),并負(fù)責(zé)各單軸的伺服位置控制。

    伺服驅(qū)動(dòng)單元主要由單軸驅(qū)動(dòng)器+驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成,具體實(shí)現(xiàn)涂膠機(jī)構(gòu)、貼片機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)中各單軸的伺服控制,包括速度和加速度控制、位置控制等??紤]到涂膠和貼片調(diào)整精度要求,X1、Y1、C1、X2、Y2和C2軸采用伺服電機(jī)控制+光柵尺反饋形成全閉環(huán)位置控制;Z1、Z2運(yùn)動(dòng)采用伺服電機(jī)控制+碼盤反饋形成半閉環(huán)位置控制;送料傳送帶機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制。

    過程控制單元以UMAC控制器內(nèi)置PLC為控制核心,通過輸入輸出信號(hào)模塊實(shí)現(xiàn)控制器與外部器件的I/O邏輯控制,如位置傳感器信號(hào)的采集、各種閥的控制、真空度的控制、光源閃光的控制以及CCD圖像采集觸發(fā)信號(hào)的控制等,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)貼片的過程控制和機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)測(cè)。

    4.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)軟件的功能包括操作權(quán)限設(shè)定、數(shù)據(jù)庫管理、人機(jī)信息交互、視覺檢測(cè)系統(tǒng)信息處理、自動(dòng)貼片運(yùn)動(dòng)與過程控制、機(jī)床狀態(tài)檢測(cè)等。

    本設(shè)備上位軟件運(yùn)行于工控機(jī)上??刂葡到y(tǒng)軟件設(shè)計(jì)如圖10所示。

    圖10 上位軟件開發(fā)框圖

    軟件平臺(tái)以Delta Tau提供的Pcomm32動(dòng)態(tài)鏈接庫作為HMI開發(fā)的支持軟件包。通過Visual C++高級(jí)語言編程,基于UMAC控制器應(yīng)用軟件開發(fā)工具Pcomm32實(shí)現(xiàn)機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制與過程控制;基于視覺檢測(cè)系統(tǒng)和圖像處理算法,對(duì)圖像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波降噪、圖像定位及圖像位姿檢測(cè),確定涂膠與貼片機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)和過程控制的目標(biāo),進(jìn)一步規(guī)劃運(yùn)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)貼片。

    5 結(jié)束語

    該自動(dòng)貼片專用設(shè)備實(shí)現(xiàn)了彈性體多工位流水線自動(dòng)粘貼應(yīng)變片的功能,有效彌補(bǔ)了長期以來電阻應(yīng)變式傳感器生產(chǎn)領(lǐng)域中,手工貼片存在的貼片精度低、一致性差和工作效率不高的不足。通過理論分析、設(shè)計(jì)計(jì)算和部分試驗(yàn)驗(yàn)證,表明該設(shè)備能夠滿足設(shè)計(jì)要求,在生產(chǎn)過程中,能夠有效提高貼片精度和一致性,同時(shí)將極大的提高生產(chǎn)效率,降低廢品率,保證產(chǎn)品質(zhì)量,具有一定的工業(yè)推廣價(jià)值。

    [1] 梁引花.論貼片機(jī)研制及產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)[J].電子工業(yè)專用設(shè)備,2009,10:12.

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