• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于靈活度考慮的棉花異纖分揀機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計

    2013-09-27 09:13:00沈丹峰張華安葉國銘王貫超
    紡織學(xué)報 2013年2期
    關(guān)鍵詞:靈活性執(zhí)行器姿態(tài)

    沈丹峰,張華安,葉國銘,王貫超

    (1.西安工程大學(xué) 機電工程學(xué)院,陜西 西安 710048;2.上海華迪機械有限公司,上海 201602;3.東華大學(xué) 機械工程學(xué)院,上海 201620)

    近10年來,棉花異纖檢測技術(shù)有了較大的發(fā)展,檢測成功率有的已達80%[1-3]?,F(xiàn)有異纖清除設(shè)備多數(shù)在紡紗工序中使用,如在清梳工序或絡(luò)筒工序,這使紡紗流程復(fù)雜化,且需要進行相應(yīng)設(shè)備改造。具有靈活移動特性的棉花異纖分揀機器人由于其作業(yè)空間小,無需更改現(xiàn)有紡紗流程而受到重視。在棉花異纖檢測中,機器人的作用是實現(xiàn)棉花的抓取和分類堆放,其異纖檢測通過藏于體內(nèi)的傳感器完成。通常,將棉包通過開棉機開松,開松的棉花堆放在堆棉臺上,由于棉纖維的相互纏繞與松軟,棉堆具有不確定的形狀,需要制定出最佳抓取路徑。相應(yīng)地,機器人末端執(zhí)行器應(yīng)具有較好的靈活性,以滿足不同抓取路徑的要求。

    在工作有限的空間,采用靈活度高的機械結(jié)構(gòu)是選擇機器人機構(gòu)需要考慮的一個重要因素,不同的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和機械臂長度會影響機器人末端執(zhí)行器的靈活度。較多的關(guān)節(jié)具有較大的靈活度,但這也會帶來控制的復(fù)雜化。采用數(shù)值或幾何的方法針對不同應(yīng)用領(lǐng)域的機器人構(gòu)型來求解其靈活工作空間是目前多數(shù)研究者選用的方法[4-5]。本文從棉花抓取需要出發(fā),介紹了一種五自由度棉花異纖分揀機器人結(jié)構(gòu),分析了機器人的工作空間及其靈活性,并提出基于靈活度考慮的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法,最后通過模擬實驗驗證機器人的靈活性滿足抓取要求。

    1 機器人運動學(xué)

    1.1 機器人結(jié)構(gòu)

    設(shè)定棉花異纖分揀機器人基本工作條件如下:1)機械手一次抓取棉花質(zhì)量小于0.5 kg;2)棉纖維屬于軟體物質(zhì),機器人重復(fù)抓取精度要求不高;3)棉花堆放在尺寸為2 m×2 m×0.3 m的堆棉臺上。

    根據(jù)上述要求,結(jié)合通用關(guān)節(jié)機器人的常用結(jié)構(gòu),設(shè)計出機器人機體結(jié)構(gòu)。

    1)選擇關(guān)節(jié)型機械臂,包括腰部、大臂、小臂3部分。其動作靈活,工作空間大,占地面積小。

    2)為減小機械臂尺寸與質(zhì)量,在腰部增加升降機構(gòu),在垂直方向增加作業(yè)空間。

    3)在小臂添加伸縮關(guān)節(jié),此關(guān)節(jié)擴大抓取空間。

    4)為了能夠讓棉團由腕部吸入,同時降低機器人的控制難度,機械手腕部無自由度。

    5)采用四輪小車,移動靈活。

    棉花異性纖維分揀機器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示[7]。

    選用五自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型機械手 PRRRP,3個關(guān)節(jié)是轉(zhuǎn)動副,2個關(guān)節(jié)是移動副。通常,棉包中的棉花擠壓密實,需要經(jīng)過開棉機開松后才能由機器人末端執(zhí)行器7抓取,末端執(zhí)行器根部開有吸棉孔,將抓取的棉花通過小臂6、大臂5、腰部4中的內(nèi)置孔吸入到收集袋2,在小臂和大臂的棉流通道處安裝有傳感器,用于識別異性纖維。若發(fā)現(xiàn)異性纖維,則將該棉花歸為含異性纖維棉團,通過機械臂內(nèi)置孔中的導(dǎo)向閥收集到收集袋中;若未發(fā)現(xiàn)異性纖維,則將該棉團導(dǎo)出到正常棉堆中。這樣經(jīng)過分揀后,人工只需處理收集袋中的棉團,可大大降低工作量。

    圖1 機器人示意圖Fig.1 Robot schematic diagram

    1.2 運動學(xué)方程正解

    機器人末端執(zhí)行器在機器人基坐標(biāo)系中的位姿可用Denavit和Hartenberg提出的桿件坐標(biāo)系的矩陣方法表示[6],棉花異纖分揀機器人的桿件 D-H坐標(biāo)系如圖2所示。

    圖2 機器人D-H坐標(biāo)系Fig.2 D-H coordinate system of robot

    機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)見表1。di為移動變量,θi為第i個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角,ai為第 i個桿件桿長,γi為第i個關(guān)節(jié)與第i-1個關(guān)節(jié)的夾角。各關(guān)節(jié)變量的邊界約束可采用作圖法獲得。

    表1 機器人D-H參數(shù)Tab.1 D-H parameters of robot

    通過坐標(biāo)系的依次平移與旋轉(zhuǎn),可以獲得各桿件坐標(biāo)系之間的變換矩陣Ai,將各個變換矩陣相乘得到末端執(zhí)行器相對于基坐標(biāo)的位姿。由相鄰桿件的D-H參數(shù)得到的機器人末端執(zhí)行器相對基坐標(biāo)系的變換矩陣為

    1.3 運動學(xué)方程逆解

    機器人的關(guān)節(jié)變量(d1,θ2,θ3,θ4,d5)可通過機器人逆運動學(xué)方程求解得到,由機器人桿件坐標(biāo)系可知,機器人末端執(zhí)行器的位置可用末端執(zhí)行器姿態(tài)矩陣中的方向向量p表示,因此,機器人的軌跡控制需要通過該向量反求關(guān)節(jié)變量,方程可以簡化為

    該方程組由3個方程構(gòu)成,含有6個未知量,能達到該位置的機器人姿態(tài)存在自由解,不考慮抓取姿態(tài),該機器人屬于冗余結(jié)構(gòu),存在多解。假定自由變量是 d3、θ3和 θ4,根據(jù)該方程,當(dāng)自由變量取為確定值時,剩余 3個關(guān)節(jié)變量會有 4組解,如式(3)、(4)所示。

    2 工作空間與靈活性

    2.1 工作空間分析

    圖3 末端執(zhí)行器工作空間Fig.3 Work space of end effector

    采用數(shù)值法計算機器人的抓取空間。根據(jù)機器人機械臂的結(jié)構(gòu)尺寸,將各關(guān)節(jié)變量在其運動限位范圍內(nèi)離散化,運用機器人的正運動學(xué)方程解遍歷離散化后的所有組合得到機器人末端位置坐標(biāo)即是工作空間,見圖3。

    2.2 靈活性分析

    腕部無自由度的棉花異纖分揀機器人要求在棉堆空間內(nèi)具有足夠的靈活性以滿足多方位的抓取動作。由機器人逆運動學(xué)公式可看出,1個確定的末端位置矩陣對應(yīng)若干組關(guān)節(jié)變量。當(dāng)關(guān)節(jié)變量的值超出運動范圍時,則該位姿不能實現(xiàn)。機器人末端執(zhí)行器在工作空間內(nèi)所能實現(xiàn)的姿態(tài)越多,機器人靈活性就越高。以抓取點 P坐標(biāo)(0.3,0.3,1)為例,考慮到關(guān)節(jié)運動精度,對自由變量在工作范圍內(nèi)以間隔1°遍歷所有解,有303組關(guān)節(jié)變量能夠滿足。然而,棉花異纖分揀機器人的抓取動作是由抓取點要求的位姿決定的,即末端執(zhí)行器要以一定的姿態(tài)達到抓取點,通常,取D-H坐標(biāo)系變換矩陣中的導(dǎo)航向量a作為考核靈活性的指標(biāo),即在抓取點能夠有多少種姿態(tài)到達。

    將機器人末端執(zhí)行器的手指看作空間向量,為描述手指的靈活度,引入服務(wù)球和服務(wù)區(qū)的概念[9-10],如圖 4 所示。

    圖4 服務(wù)球Fig.4 Service ball

    服務(wù)球是以指尖為圓心,以單位長度為半徑形成的球。

    服務(wù)區(qū)是服務(wù)球上的每點對應(yīng)1種機器人末端姿態(tài),所有可達點集合組成的區(qū)域。

    服務(wù)區(qū)的面積和整個球表面積的比值稱為此圓心點O的靈活度。若將服務(wù)球離散化,那么,服務(wù)區(qū)所包含的離散點數(shù)稱為靈活點數(shù),因此,靈活點數(shù)越多,靈活度越高。

    對半球面上的點進行離散化,用極坐標(biāo)描述分別對α、β等步距取點,以球面上的點P為姿態(tài)向量的起點,球心O為終點,姿態(tài)向量PO的表達式為

    考慮抓棉動作只能由棉堆外側(cè)進入抓棉點。參考基坐標(biāo),α和β取值范圍應(yīng)為[0,π]。

    以工作空間內(nèi)的任意一點分析其靈活性。取點(0.3,0.3,0.6)為例,分析結(jié)果見圖5。圖中符號“·”表示能夠?qū)崿F(xiàn)的姿態(tài),符號“x”表示不能實現(xiàn)的姿態(tài)。棉花異纖分揀機器人通過視覺傳感器或人工遠程監(jiān)控獲得抓取點坐標(biāo),通過對此點的靈活性仿真可以輔助操作者或機器人自動選擇最佳抓取姿態(tài)。

    圖5 機器人空間靈活點仿真Fig.5 Flexible point simulation in robot workspace

    3 結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化

    為了達到以較小的關(guān)節(jié)自由度滿足抓取功能要求的目的,提出以靈活點數(shù)最大為評價指標(biāo)的機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計。優(yōu)化方法是以棉堆半剖面為工作面(見圖 6)[7]。

    圖6 棉堆半剖面Fig.6 Semi-section of cotton pile

    圖中,a=0.2 m,b=1 m,c=0.3 m,d=1 m。由工作空間分析可知,d1、a3、d5是工作空間包絡(luò)線的主要影響尺寸。根據(jù)仿生學(xué)原理,大臂與小臂基本相等,小臂伸縮關(guān)節(jié)行程為小臂長度的一半,依據(jù)抓棉量,確定末端執(zhí)行器軸向長度為0.3 m,因此,該問題的影響因素就只有d1和a32個變量。已知d1邊界約束為[0.3,1.3],a3邊界約束為[0.54,0.69],其滿足棉堆半剖面所有位置抓取要求。以機器人在棉堆半剖面中抓取點的靈活度最大為目標(biāo)函數(shù),初始點在可行域內(nèi)任選,按照機器人關(guān)節(jié)實際精度遍歷所有抓取姿態(tài),由于按照實際精度進行計算,計算量將會是非常巨大的。為了縮小計算量,將d1精度取為0.1 m,a3精度取為0.02 m,單位球半徑精度取為0.2 m,關(guān)節(jié)角精度取為10°。以靈活性為優(yōu)化對象的數(shù)學(xué)模型為

    1)目標(biāo)函數(shù)是在棉堆半剖面內(nèi)機器人可行姿態(tài)的數(shù)量,為

    式中:x,y,z為指尖抓取點位置;d 為采樣步長;α,β為末端執(zhí)行器的姿態(tài);a,b為 α和 β在區(qū)間[0,180°]內(nèi)以步長d采樣所取的點數(shù)。

    2)約束條件為

    運用MatLab軟件編程優(yōu)化計算。圖7示出靈活點數(shù)結(jié)果隨 d1和 a3的變化趨勢。其最優(yōu)解是x1=1.3 m,x2=0.69 m。即此時具有最大的靈活性,靈活點數(shù)為262個,較采用最小機械結(jié)構(gòu)尺寸的靈活度26個高出10倍??梢灶A(yù)見,當(dāng)采用實際工作精度,其靈活度會更高。

    圖7 隨d1和a3變化的靈活點數(shù)Fig.7 Flexible points with d1and a3

    4 虛擬樣機試驗驗證

    采用具有最大靈活點數(shù)的關(guān)節(jié)參數(shù),利用solidworks將機器人的工作空間主剖面旋轉(zhuǎn)生成三維模型,并與棉堆空間進行對比,如圖8所示。可直觀發(fā)現(xiàn)末端執(zhí)行器工作空間完全覆蓋了一半的棉堆空間,這樣機器人只要通過移動到棉臺另一側(cè)即可完成棉堆空間的全覆蓋。

    圖8 空間對比圖Fig.8 Space contrast figure

    采用ADMAS軟件,將機器人模型導(dǎo)入,在模擬環(huán)境下,任取手術(shù)空間中的1點,給出此點樣本姿態(tài)的范圍,在可達姿態(tài)范圍內(nèi)選擇試驗姿態(tài),并控制機器人實現(xiàn)此姿態(tài),表2示出點(0.5,0.4,0.7)的靈活性試驗數(shù)據(jù)。根據(jù)樣本姿態(tài)仿真結(jié)果,共有100個姿態(tài)能夠達到。選擇5個姿態(tài)在ADMAS環(huán)境下進行試驗,機器人成功實現(xiàn)了所選姿態(tài)。

    表2 模擬試驗數(shù)據(jù)Tab.2 Data of simulation test

    5 結(jié)論

    考慮靈活度最大的機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化方法,使少自由度的機器人能夠獲得一定的姿態(tài)冗余,對于降低成本與控制難度都是有益的。針對目標(biāo)抓取物是對稱的或抓取方向不作要求的設(shè)計問題,采用靈活度最優(yōu)的設(shè)計方法可以減少關(guān)節(jié)數(shù)而保證最大的靈活度。其設(shè)計方法歸納如下:

    1)采用幾何法確定機器人各關(guān)節(jié)的邊界約束。

    2)建立運動學(xué)方程,得到位置方程。

    3)將位置方程中冗余變量取作自由解,解出剩余變量。

    4)在約束域遍歷冗余變量,以確定的抓取空間為對象,統(tǒng)計剩余變量可行解的個數(shù),取可行解最多的關(guān)節(jié)變量作為最優(yōu)解。

    [1]王季,陸文凱.線陣相機場曲復(fù)原及在異纖檢測中的應(yīng)用[J].光學(xué)精密工程,2009,18(9):2116-2121.WANG Ji,LU Wenkai.Restoration of field curved image from line camera and its applications in foreign fiber detecting [J].Optics and Precision Engineering,2009,18(9):2116-2121.

    [2]陳志國,須文波.一種機器視覺異纖高速清除系統(tǒng)[J].計算機工程與應(yīng)用,2010,46(10):199-201.CHEN Zhiguo,XU Wenbo.High-speed foreign fiber detecting and clearing system with machine vision[J].Computer Engineering and Applications, 2010,46(10):199-201.

    [3]閻磊,郝愛萍,王志鴻.異纖的危害及清除方法探討[J].棉紡織技術(shù),2012,39(12):772-775.YAN Lei,HAO Aiping,WANG Zhihong.Discussion of foreign fiber harmfulness and elimination method[J].Cotton Textile Technology,2012,39(12):772-775.

    [4]LAI Z C,MENG C H.The dexterous workspace of simple manipulators[J].IEEE Journal of Robotics and Automation,1988,4(1):99-103.

    [5]黃獻龍,梁斌.分解法求解EMR系統(tǒng)機器人的服務(wù)角[J].中國空間技術(shù),2001(4):63-67.HUANG Xianlong,LIANG Bin.Solving the service angle ofEMR system robotwith a decomposing method[J].Chinese Space Science and Technology,2001(4):63-67.

    [6]熊有倫.機器人學(xué)[M].北京:機械工業(yè)出版社,1993:10.XIONG Youlun.Robotics[M].Beijing:China Machine Press,1993:10.

    [7]沈丹峰,趙輝,葉國銘.棉花異性纖維分揀機器人總體結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計[J].東華大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2012,38(3):87-90.SHEN Danfeng,ZHAO Hui,YE Guoming.Optimizeddesign for different fibers sorting robot structure[J].Journal of Donghua University:Natural Science Edition,2012,38(3):87-90.

    [8]MAYORQA R V,CARRERA J,ORITZ M M A.Kinematics performance index based on the rate of change of a standard isotropy condition for robot design optimization[J].Robotics and Autonomous Systems,2005,53(3):153-163.

    [9]邢宏光,王利宏,張玉茹.神經(jīng)外科手術(shù)機器人靈活性分析[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2004,30(4):312-315.XINGHongguang, WANG Lihong, ZHANG Yuru.Dexterity analysis of robot for neurosurgery[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2004,30(4):312-315.

    [10]崔建昆.3-RRR平面并聯(lián)機器人的靈活工作空間[J].上海理工大學(xué)學(xué)報,2005,27(4):365-368.CUI Jiankun.On the dexterous workspace of 3-RRR planar parallel manipulator[J].Journal of University of Shanghai for Science and Technology,2005,27(4):365-368.

    猜你喜歡
    靈活性執(zhí)行器姿態(tài)
    新型儲換熱系統(tǒng)在熱電聯(lián)產(chǎn)電廠靈活性改造中的應(yīng)用
    攀爬的姿態(tài)
    基于SVD可操作度指標(biāo)的機械臂靈活性分析
    更純粹的功能卻帶來更強的靈活性ESOTERIC第一極品N-03T
    測控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    全新一代宋的新姿態(tài)
    汽車觀察(2018年9期)2018-10-23 05:46:40
    跑與走的姿態(tài)
    中國自行車(2018年8期)2018-09-26 06:53:44
    飛機裝配預(yù)連接緊固件自動化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計
    考慮執(zhí)行器飽和的改進無模型自適應(yīng)控制
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    av在线观看视频网站免费| 街头女战士在线观看网站| 亚洲内射少妇av| 韩国高清视频一区二区三区| 99久国产av精品国产电影| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 成人午夜精彩视频在线观看| xxx大片免费视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产精品福利在线免费观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 黄色一级大片看看| 美女视频免费永久观看网站| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲图色成人| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲美女搞黄在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产v大片淫在线免费观看| 尾随美女入室| 亚洲精品国产av成人精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 直男gayav资源| 色哟哟·www| 91精品一卡2卡3卡4卡| 插阴视频在线观看视频| 一区二区三区精品91| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 色哟哟·www| av福利片在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲成人一二三区av| 2018国产大陆天天弄谢| 国产又色又爽无遮挡免| 18禁在线播放成人免费| 免费观看av网站的网址| 欧美成人精品欧美一级黄| 色哟哟·www| 波野结衣二区三区在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品久久久久久久久av| 91久久精品电影网| 国产v大片淫在线免费观看| 免费电影在线观看免费观看| 麻豆成人av视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产成人91sexporn| 国产精品一区二区性色av| 免费人成在线观看视频色| 下体分泌物呈黄色| 亚洲国产欧美在线一区| 国产有黄有色有爽视频| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产乱人偷精品视频| 久久97久久精品| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲国产精品999| 欧美丝袜亚洲另类| 日韩制服骚丝袜av| 五月开心婷婷网| 国产乱人偷精品视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 人妻 亚洲 视频| 久久99热这里只频精品6学生| 国产精品成人在线| 日韩在线高清观看一区二区三区| 最近2019中文字幕mv第一页| 午夜亚洲福利在线播放| 22中文网久久字幕| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 色视频www国产| 亚洲精品影视一区二区三区av| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费看光身美女| 新久久久久国产一级毛片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 中文字幕制服av| 综合色丁香网| 免费电影在线观看免费观看| 全区人妻精品视频| a级一级毛片免费在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 国产高清国产精品国产三级 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 午夜福利视频精品| 亚洲内射少妇av| 国产黄片视频在线免费观看| 最近中文字幕2019免费版| 乱系列少妇在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 少妇人妻 视频| 亚洲电影在线观看av| 亚洲人成网站高清观看| 久久国内精品自在自线图片| 只有这里有精品99| 午夜精品一区二区三区免费看| 嫩草影院入口| 久久精品国产自在天天线| 日韩欧美一区视频在线观看 | 秋霞在线观看毛片| 精品一区在线观看国产| 亚洲成人精品中文字幕电影| www.av在线官网国产| 久久精品国产亚洲网站| 免费观看av网站的网址| 国产精品av视频在线免费观看| 深夜a级毛片| 亚洲精品自拍成人| 身体一侧抽搐| 国产老妇女一区| 国产成人精品福利久久| 91狼人影院| 成人综合一区亚洲| 老女人水多毛片| 国产在线一区二区三区精| 丝袜脚勾引网站| 亚洲综合精品二区| 日本av手机在线免费观看| 舔av片在线| 91久久精品国产一区二区三区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 少妇人妻 视频| 深夜a级毛片| 久久久午夜欧美精品| 大陆偷拍与自拍| 久久久久国产网址| 国产成人一区二区在线| 99久久精品一区二区三区| 精品久久久噜噜| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产精品久久久久久精品古装| 男人爽女人下面视频在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 3wmmmm亚洲av在线观看| av天堂中文字幕网| 国产在线男女| 成人综合一区亚洲| 亚洲天堂国产精品一区在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 国内精品宾馆在线| 成人漫画全彩无遮挡| 九色成人免费人妻av| 精品久久久久久电影网| 亚洲成人中文字幕在线播放| 人妻夜夜爽99麻豆av| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲欧美日韩东京热| 日韩欧美一区视频在线观看 | 少妇高潮的动态图| 国产在线男女| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 精品一区二区三区视频在线| av国产精品久久久久影院| 欧美另类一区| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲成人中文字幕在线播放| 成人毛片a级毛片在线播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 精品一区二区三卡| 国产日韩欧美亚洲二区| 嘟嘟电影网在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 成人无遮挡网站| xxx大片免费视频| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩国内少妇激情av| 国产成人精品一,二区| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲成人久久爱视频| 一级毛片我不卡| 国产高清国产精品国产三级 | 永久网站在线| 99久久九九国产精品国产免费| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产高清三级在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产v大片淫在线免费观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 91aial.com中文字幕在线观看| 久久精品人妻少妇| 亚洲av欧美aⅴ国产| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲精品影视一区二区三区av| 精品一区二区三卡| 亚洲欧美精品自产自拍| 男人舔奶头视频| 另类亚洲欧美激情| 久久精品久久久久久久性| 午夜福利视频1000在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 精品午夜福利在线看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 欧美bdsm另类| 3wmmmm亚洲av在线观看| 最新中文字幕久久久久| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 中文欧美无线码| av国产免费在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品一区二区免费观看| 国产成人免费观看mmmm| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲国产av新网站| 一本色道久久久久久精品综合| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品久久久久久久久av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 中国国产av一级| 综合色丁香网| 在线观看免费高清a一片| 2021少妇久久久久久久久久久| 成年人午夜在线观看视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品久久久精品久久久| 久久午夜福利片| 婷婷色综合www| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲人成网站高清观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 可以在线观看毛片的网站| 国产免费又黄又爽又色| 日韩成人伦理影院| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产黄片美女视频| 熟女电影av网| 三级国产精品欧美在线观看| 午夜日本视频在线| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| av一本久久久久| 一区二区三区四区激情视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 日韩在线高清观看一区二区三区| 18+在线观看网站| 国产精品人妻久久久久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 91精品一卡2卡3卡4卡| av在线亚洲专区| 在线天堂最新版资源| 国产永久视频网站| 国产极品天堂在线| 深夜a级毛片| 日本午夜av视频| 久久久成人免费电影| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 日本av手机在线免费观看| 美女内射精品一级片tv| 亚洲综合精品二区| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲欧美清纯卡通| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产 精品1| 男人狂女人下面高潮的视频| 老女人水多毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成色77777| 亚洲精品aⅴ在线观看| 日本与韩国留学比较| 最新中文字幕久久久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 国产av国产精品国产| 国产精品久久久久久av不卡| 国产成人a∨麻豆精品| 国产老妇伦熟女老妇高清| 色婷婷久久久亚洲欧美| 熟女人妻精品中文字幕| 特大巨黑吊av在线直播| 97在线人人人人妻| 国产欧美日韩精品一区二区| 在线播放无遮挡| 亚洲成色77777| 边亲边吃奶的免费视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 日韩欧美精品v在线| 亚洲av男天堂| 激情五月婷婷亚洲| 欧美成人a在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 最近手机中文字幕大全| 简卡轻食公司| 免费看日本二区| av在线app专区| 欧美日本视频| 久久女婷五月综合色啪小说 | 国产毛片a区久久久久| 内射极品少妇av片p| 亚洲av二区三区四区| 久久久久久久久久人人人人人人| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产成人91sexporn| 久久久精品欧美日韩精品| 日韩免费高清中文字幕av| 成人鲁丝片一二三区免费| 最近最新中文字幕大全电影3| 色5月婷婷丁香| 国产免费福利视频在线观看| 国产成人91sexporn| 18禁在线播放成人免费| 国产片特级美女逼逼视频| 中文字幕亚洲精品专区| 成人午夜精彩视频在线观看| 人妻一区二区av| 午夜福利网站1000一区二区三区| 99热国产这里只有精品6| 激情五月婷婷亚洲| 最后的刺客免费高清国语| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品久久久精品久久久| 日韩一区二区三区影片| 久久久a久久爽久久v久久| 国产伦在线观看视频一区| 熟女av电影| 三级经典国产精品| 在线a可以看的网站| 成年女人看的毛片在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 婷婷色综合www| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲三级黄色毛片| 大香蕉久久网| 久久99精品国语久久久| 亚洲自偷自拍三级| 久久午夜福利片| 午夜精品国产一区二区电影 | .国产精品久久| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产黄a三级三级三级人| 天天躁日日操中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 99久久精品一区二区三区| 三级经典国产精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| av国产久精品久网站免费入址| 国产久久久一区二区三区| 人人妻人人看人人澡| 国产黄片美女视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 男女下面进入的视频免费午夜| 精品久久国产蜜桃| 亚洲va在线va天堂va国产| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 内地一区二区视频在线| 日韩一区二区视频免费看| 精品酒店卫生间| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 婷婷色综合www| 国产片特级美女逼逼视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 秋霞伦理黄片| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲成色77777| 成人黄色视频免费在线看| 久久久国产一区二区| videossex国产| 亚洲精品国产av蜜桃| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 99热全是精品| 免费人成在线观看视频色| 色网站视频免费| 亚洲国产av新网站| 精品少妇久久久久久888优播| 国产成人aa在线观看| 人人妻人人看人人澡| 亚洲av欧美aⅴ国产| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 在线观看国产h片| 人妻系列 视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产精品成人在线| 一级毛片久久久久久久久女| 秋霞在线观看毛片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 大话2 男鬼变身卡| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 丝袜喷水一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国产中年淑女户外野战色| 午夜免费观看性视频| 中文欧美无线码| 性色avwww在线观看| 国产毛片在线视频| 高清av免费在线| 亚洲图色成人| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲国产最新在线播放| 精品视频人人做人人爽| 亚洲欧美精品自产自拍| 色吧在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 国产综合懂色| 国产精品久久久久久久电影| 亚州av有码| 亚洲四区av| 日本一本二区三区精品| 国产熟女欧美一区二区| 一级片'在线观看视频| 在现免费观看毛片| 日韩欧美一区视频在线观看 | 免费大片18禁| 国产精品伦人一区二区| 五月开心婷婷网| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产高潮美女av| 在线看a的网站| 最近最新中文字幕免费大全7| 日本一二三区视频观看| 久久精品国产a三级三级三级| 国产精品一区二区在线观看99| 免费播放大片免费观看视频在线观看| av一本久久久久| 日韩欧美精品免费久久| 男女那种视频在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 久久国内精品自在自线图片| 久久这里有精品视频免费| 中文字幕av成人在线电影| 精品一区在线观看国产| 51国产日韩欧美| 国产日韩欧美在线精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产黄a三级三级三级人| 日韩三级伦理在线观看| 美女内射精品一级片tv| 国产成人精品一,二区| 天堂中文最新版在线下载 | 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成人久久爱视频| 六月丁香七月| 在线观看三级黄色| 99久久精品热视频| 在现免费观看毛片| 国产色婷婷99| 欧美变态另类bdsm刘玥| 男女啪啪激烈高潮av片| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产精品国产三级国产专区5o| av黄色大香蕉| 特级一级黄色大片| 日韩一本色道免费dvd| 国产亚洲最大av| 嘟嘟电影网在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久久精品久久久久真实原创| 卡戴珊不雅视频在线播放| 老师上课跳d突然被开到最大视频| av福利片在线观看| 欧美精品国产亚洲| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一级毛片电影观看| 国产69精品久久久久777片| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲天堂av无毛| 超碰av人人做人人爽久久| 日韩亚洲欧美综合| av在线app专区| 国产探花极品一区二区| 免费av毛片视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 免费人成在线观看视频色| 亚洲电影在线观看av| 一级a做视频免费观看| 简卡轻食公司| 中国美白少妇内射xxxbb| 精品人妻视频免费看| 国精品久久久久久国模美| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 秋霞伦理黄片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99热网站在线观看| 丝袜脚勾引网站| 看十八女毛片水多多多| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 水蜜桃什么品种好| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久久久久久久大av| 婷婷色综合www| 内射极品少妇av片p| 精品国产三级普通话版| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲无线观看免费| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲精品第二区| 大陆偷拍与自拍| 有码 亚洲区| 内地一区二区视频在线| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美激情在线99| 免费少妇av软件| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美成人一区二区免费高清观看| 热re99久久精品国产66热6| 国产成人精品福利久久| 国产精品三级大全| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲国产精品国产精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 午夜免费鲁丝| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 少妇人妻一区二区三区视频| 毛片女人毛片| 伊人久久精品亚洲午夜| 精品久久国产蜜桃| 成人亚洲精品av一区二区| 国产午夜福利久久久久久| 一级毛片久久久久久久久女| 国产成人a区在线观看| 国产精品福利在线免费观看| 热99国产精品久久久久久7| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲伊人久久精品综合| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线a可以看的网站| 丰满乱子伦码专区| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲精品,欧美精品| 毛片女人毛片| 久久久久久久久久成人| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 水蜜桃什么品种好| 国产精品久久久久久久电影| 综合色av麻豆| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 免费观看a级毛片全部| 一本久久精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产av不卡久久| 国产91av在线免费观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产久久久一区二区三区| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲av一区综合| 久热这里只有精品99| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲成人久久爱视频| 国产成人精品福利久久| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 午夜激情久久久久久久| 久久精品国产亚洲网站| 久久久久久久久久久免费av| 国产成人免费无遮挡视频| 国产又色又爽无遮挡免| 丰满乱子伦码专区| 99热这里只有精品一区| 精华霜和精华液先用哪个| 色视频www国产| 永久网站在线| 在线观看免费高清a一片| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲自偷自拍三级| 在线观看人妻少妇| 免费观看a级毛片全部| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品人妻久久久影院| 狠狠精品人妻久久久久久综合| av天堂中文字幕网| 欧美激情在线99| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美另类一区| 午夜免费观看性视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| av女优亚洲男人天堂| 日本免费在线观看一区| 色视频在线一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 国产成人福利小说| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 有码 亚洲区| 国产日韩欧美在线精品| 爱豆传媒免费全集在线观看|