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    成像聲納中基于SOPC的以太網(wǎng)高速數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計(jì)※*

    2013-09-21 10:44:26王靜嬌周建江何航峰黃慧楊成
    關(guān)鍵詞:聲納網(wǎng)卡校驗(yàn)

    王靜嬌,周建江,何航峰,黃慧,楊成

    (南京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院,南京 210016)

    引 言

    成像聲納具有作用距離遠(yuǎn)、圖像直觀顯示觀測(cè)區(qū)域狀況和識(shí)別目標(biāo)[1]等特點(diǎn),提高分辨率是提高水下聲納成像質(zhì)量的關(guān)鍵,而高分辨率也帶來(lái)了數(shù)據(jù)傳輸量大、傳輸速率要求高的問(wèn)題。

    傳統(tǒng)聲納數(shù)據(jù)傳輸模塊通常采用百兆網(wǎng)卡,實(shí)現(xiàn)百兆以太網(wǎng)傳輸[2-4],面對(duì)日益趨大的數(shù)據(jù)量,該方法已經(jīng)無(wú)法滿足需求。為了適應(yīng)更高的成像分辨率,滿足大數(shù)據(jù)量的高速傳輸,本文基于Xilinx公司的SOPC架構(gòu),片上集成了千兆以太網(wǎng)控制器,無(wú)須外加專(zhuān)用的以太網(wǎng)控制芯片;移植VxWorks操作系統(tǒng),采用TCP/IP協(xié)議與顯示控制端通信。設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),經(jīng)測(cè)試得到了247Mbps的數(shù)據(jù)傳輸速率。

    1 成像聲納數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    本文成像聲納指標(biāo):量程4~100m,波束數(shù)512,量程分辨率5cm,最高幀率15Hz,通信接口為以太網(wǎng)接口。

    成像聲納中整個(gè)工作流程如圖1所示,本文主要研究數(shù)據(jù)傳輸模塊。數(shù)據(jù)傳輸?shù)哪康氖菍?shí)現(xiàn)從水下設(shè)備把大量的聲納成像數(shù)據(jù)通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送到干端計(jì)算機(jī)進(jìn)行成像顯示。當(dāng)探測(cè)量程為100m時(shí),幀率為7.5Hz,數(shù)據(jù)輸入速率為7.68MB/s,所以要求網(wǎng)絡(luò)傳輸速度能達(dá)到61.44Mbps。為了保證網(wǎng)絡(luò)速度盡可能高,確保每幀接收到的圖像都能傳送出去,本文以2倍網(wǎng)速120Mbps為開(kāi)發(fā)目標(biāo)。

    圖1 成像聲納數(shù)據(jù)流向圖

    系統(tǒng)中的FPGA選用Xilinx公司Virtex-5系列XC5VFX70T,該FPGA內(nèi)嵌PowerPC440處理器,最高主頻可達(dá)550MHz。系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸模塊的總體方案如圖2所示,以Virtex-5FPGA為核心,基于SOPC架構(gòu),以PLB為總線,在PowerPC440處理器上移植VxWorks操作系統(tǒng)。通過(guò)操作系統(tǒng)來(lái)管理網(wǎng)絡(luò)、串口等外圍接口,利用FPGA強(qiáng)大的邏輯資源和功能豐富的IP核,配合相應(yīng)的外圍芯片,在VxWorks操作系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的傳輸。

    圖2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖

    2 FPGA硬件邏輯設(shè)計(jì)

    2.1 可編程片上系統(tǒng)構(gòu)建

    本文片上系統(tǒng)的設(shè)計(jì)框圖如圖3所示。由于系統(tǒng)調(diào)試需要,系統(tǒng)中加入了RS232串口;FLASH作為系統(tǒng)ROM,固化操作系統(tǒng)鏡像、存儲(chǔ)TVG曲線等參數(shù);DDR2作為系統(tǒng)RAM,用于緩存數(shù)據(jù),DDR2采用MPMC存儲(chǔ)器控制器IP核;以太網(wǎng)MAC核采用Xilinx公司的xps_ll_temac三態(tài)以太網(wǎng)MAC IP核。在系統(tǒng)中,要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)從自定義IP核中產(chǎn)生或者從外部輸入,通過(guò)NPI接口暫存入DDR2中;數(shù)據(jù)達(dá)到一定數(shù)量后,通過(guò)DMA通道從千兆以太網(wǎng)發(fā)送出去。根據(jù)該設(shè)計(jì)框圖在XPS中進(jìn)行具體配置。

    圖3 基于Virtex-5的片上系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖

    2.2 千兆以太網(wǎng)硬件配置

    以太網(wǎng)接口的通信速度由網(wǎng)卡決定,本系統(tǒng)在干端PC機(jī)采用高速率千兆以太網(wǎng)卡,千兆以太網(wǎng)技術(shù)具有傳輸速度快、距離遠(yuǎn)、向下兼容10/100Mbps以太網(wǎng)特性[4],可以滿足系統(tǒng)需求。

    在濕端數(shù)據(jù)發(fā)送端的FPGA中添加用于千兆以太網(wǎng)通信的 MAC核xps_ll_temac,它基于PLB總線控制,通過(guò)Xilinx LocalLink總線完成高效的數(shù)據(jù)傳輸與接收,無(wú)需通過(guò)verilog代碼編寫(xiě)MAC協(xié)議等。為了達(dá)到千兆網(wǎng)速,本系統(tǒng)配置MAC核使用GMII接口運(yùn)行頻率125 MHz,工作在1Gbps的模式。外圍以太網(wǎng)PHY物理層芯片配合選用美國(guó)Marvell公司的88E1111芯片,通過(guò)引腳配置芯片為千兆工作模式,從而進(jìn)行引腳連接,保證硬件工作千兆狀態(tài)。

    2.3 自定義IP核設(shè)計(jì)

    成像聲納中,前端波束形成后的數(shù)據(jù)輸入,輸入時(shí)鐘頻率為7.68MHz,每次輸入8位數(shù)據(jù)。輸入的數(shù)據(jù)要通過(guò)操作系統(tǒng)的TCP協(xié)議發(fā)送到上層軟件,而VxWorks操作的數(shù)據(jù)是在DDR2中,這就需要將外部輸入的數(shù)據(jù)寫(xiě)入DDR2,自定義IP核就主要完成這個(gè)工作,保證所有數(shù)據(jù)盡可能快地寫(xiě)入DDR2并發(fā)送給干端顯控軟件。

    2.3.1 兩種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方法

    ①FIFO緩存。自定義IP核通過(guò)PLB總線連接PowerPC440處理器,處理器可以通過(guò)寄存器和底層通信,控制數(shù)據(jù)的傳輸。自定義IP核內(nèi)部提供FIFO服務(wù),外部數(shù)據(jù)可以先存入FIFO,然后操作系統(tǒng)端從FIFO中讀出數(shù)據(jù)并存入DDR2。FIFO接口基于PLB總線控制,數(shù)據(jù)輸入/輸出工作時(shí)鐘頻率都為100MHz,F(xiàn)IFO寬度32位,則理論數(shù)據(jù)傳輸速率為3.2Gbps。

    ②NPI接口。MPMC是支持雙數(shù)據(jù)傳輸模式(DDR和DDR2)和單數(shù)據(jù)傳輸模式(SDRAM)的參數(shù)化內(nèi)存控制器,提供了8個(gè)相互獨(dú)立的端口來(lái)存取內(nèi)存[7]。NPI接口是讓用戶在自己的設(shè)計(jì)中利用MPMC特性的接口。選用MPMC作為DDR2的控制器,并將其配置為兩端口模式,一個(gè)端口配置為PPC440MC,和PowerPC440處理器相連;另一個(gè)端口配置為NPI接口,和用戶IP核相連,NPI接口可以直接把數(shù)據(jù)寫(xiě)入DDR2。DDR2和NPI接口的工作頻率都為200MHz,數(shù)據(jù)寬度支持64位、32位[7],則理論數(shù)據(jù)傳輸速率最高可達(dá)12.8Gbps,完全可以滿足系統(tǒng)需求。

    2.3.2 本系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方法

    由于數(shù)據(jù)輸入時(shí)鐘頻率為7.68Hz,所以無(wú)論采用FIFO或者NPI接口,都需要先經(jīng)過(guò)RAM調(diào)整時(shí)鐘域。在自定義IP核設(shè)計(jì)中,先采用兩個(gè)雙口RAM進(jìn)行乒乓緩存,然后采用NPI接口,直接把數(shù)據(jù)按幀寫(xiě)入DDR2中,圖4為自定義IP核內(nèi)部邏輯。clk 7.68MHz為數(shù)據(jù)輸入時(shí)鐘,en為幀使能信號(hào),data 8位為輸入數(shù)據(jù)。雙口RAM寫(xiě)時(shí)鐘即clk 7.68MHz,每次寫(xiě)入8位;讀時(shí)鐘為200MHz,每次讀取32位,并寫(xiě)入NPI接口中,寫(xiě)NPI接口采用8字長(zhǎng)帶緩沖行寫(xiě)操作時(shí)序,在地址請(qǐng)求的同一周期給出地址確認(rèn)信號(hào)。

    圖4 自定義IP核內(nèi)部邏輯圖

    3 VxWorks傳輸軟件優(yōu)化設(shè)計(jì)

    3.1 VxWorks操作系統(tǒng)移植

    VxWorks操作系統(tǒng)在Virtex-5FX70T上的移植主要包括板級(jí)支持包(BSP)的開(kāi)發(fā)、BSP和VxWorks映像的編譯和下載。BSP是介于主板硬件和操作系統(tǒng)之間的一層,主要目的是為了支持操作系統(tǒng),使之能夠更好地運(yùn)行于硬件主板。BSP的開(kāi)發(fā)主要通過(guò)修改Xilinx公司EDK套件中BSP生成器產(chǎn)生的BSP包完成。

    ①config.h文件修改:config.h文件主要設(shè)置啟動(dòng)行、內(nèi)存地址和大小、屏蔽一些組件、自定義宏等,涉及的主要修改略——編者注。

    ②Makefile文件修改:Makefile文件是構(gòu)造Vx-Works映像的批處理文件,本方案在生成SOPC架構(gòu)時(shí)選擇了硬件浮點(diǎn)單元,所以選用gnu為編譯工具,并且ROM和RAM的宏定義和config.h中一致。代碼略——編者注。

    3.2 千兆網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)文件優(yōu)化

    本方案采用 MAC(xps_ll_temac)+PHY(88E1111)方案,底層驅(qū)動(dòng)程序在BSP包的ppc440_drv_csp\xsrc文件夾中。在xlltemac_end_adapter.c中選擇使用DMA方式,并在xlltemac_end_adapter.h修改一些常量定義,如緩沖區(qū)、緩沖池的大小,產(chǎn)生中斷的門(mén)限值等。由于本方案主要用于發(fā)送,所以增加發(fā)送默認(rèn)BD值為2 048,這樣在發(fā)送大數(shù)據(jù)包時(shí)可以一次性發(fā)送,而不需要分多次發(fā)送,從而減小延時(shí)。其他參數(shù)的修改略——編者注。

    3.3 TCP網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)發(fā)送設(shè)計(jì)

    根據(jù)修改的BSP包建立VxWorks工程后,在userA-ppInit.c中編寫(xiě)網(wǎng)絡(luò)通信程序,從而實(shí)現(xiàn)波束數(shù)據(jù)發(fā)送。網(wǎng)絡(luò)通信一般可以通過(guò)套接字(socket)實(shí)現(xiàn),一個(gè)套接口是通信的一端,VxWorks提供了標(biāo)準(zhǔn)的BSD套接字[10]。BSD套接字主要有流套接口和數(shù)據(jù)報(bào)套接口兩種。數(shù)據(jù)報(bào)套接字使用UDP協(xié)議捆綁某一端口,而流套接字使用TCP協(xié)議捆綁某一端口。與TCP相比,UDP提供了一個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單但適應(yīng)性很強(qiáng)的通信方式,兩者都支持雙向數(shù)據(jù)流,但是UDP協(xié)議并不保證數(shù)據(jù)的可靠、有序、無(wú)重復(fù)性,而TCP協(xié)議通過(guò)三次握手提供雙向、有序、無(wú)重復(fù)的數(shù)據(jù)流服務(wù),通信可靠,對(duì)數(shù)據(jù)有重發(fā)和校驗(yàn)機(jī)制[10]。

    本設(shè)計(jì)中為了確保數(shù)據(jù)的正確傳輸,沒(méi)有丟失,采用了TCP協(xié)議。圖5為VxWorks中網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)發(fā)送流程圖,采用VxWorks多任務(wù)編程模式。SendProc負(fù)責(zé)發(fā)送數(shù)據(jù),每次發(fā)送2 048個(gè)char類(lèi)型的數(shù)據(jù);StopProc任務(wù)實(shí)時(shí)接收停止命令。

    圖5 VxWorks網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)發(fā)送

    3.4 網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)化

    通信系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸要經(jīng)過(guò)OS內(nèi)存處理、TCP/IP協(xié)議棧和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備及其驅(qū)動(dòng)等,通信過(guò)程中的系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)包括字節(jié)開(kāi)銷(xiāo)和分組開(kāi)銷(xiāo)[11]。為了提高數(shù)據(jù)傳輸性能,需要減少系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)。

    3.4.1 減少字節(jié)開(kāi)銷(xiāo)

    字節(jié)開(kāi)銷(xiāo)主要來(lái)自系統(tǒng)中傳送、拷貝數(shù)據(jù)和計(jì)算校驗(yàn)和。所謂計(jì)算校驗(yàn)和,即網(wǎng)絡(luò)傳輸中由于各種干擾,會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤,為了檢測(cè)這種錯(cuò)誤,通常采用因特網(wǎng)校驗(yàn)和算法,從而增加了系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)[11]。

    通常在接收端和發(fā)送端的校驗(yàn)和都是由CPU計(jì)算,須有CPU從內(nèi)存系統(tǒng)載入所有數(shù)據(jù),再進(jìn)行一系列加法操作,必然占用較多的系統(tǒng)資源。本設(shè)計(jì)通過(guò)采用硬件執(zhí)行校驗(yàn)和算法,在PC機(jī)端和xps_ll_temac核中開(kāi)啟硬件校驗(yàn)和,由DMA接口的硬件來(lái)計(jì)算校驗(yàn)和,即校驗(yàn)和卸載,這樣避免占用CPU資源,降低字節(jié)開(kāi)銷(xiāo)。

    3.4.2 減少分組開(kāi)銷(xiāo)

    分組開(kāi)銷(xiāo)包括分配和釋放系統(tǒng)緩沖區(qū)、執(zhí)行TCP/IP協(xié)議代碼,以及處理設(shè)備中斷帶來(lái)的開(kāi)銷(xiāo)。在發(fā)送端,應(yīng)用程序向接收端發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),操作系統(tǒng)首先分配系統(tǒng)緩沖區(qū),存放傳輸數(shù)據(jù),執(zhí)行TCP/IP協(xié)議代碼,將數(shù)據(jù)分段處理為T(mén)CP/IP分組。當(dāng)發(fā)送完一個(gè)分組后,就向操作系統(tǒng)發(fā)送設(shè)備中斷,操作系統(tǒng)就要處理設(shè)備中斷,釋放系統(tǒng)緩沖區(qū)。TCP/IP段大小一般取 MTU尺寸,MTU即最大網(wǎng)絡(luò)傳輸單元。所以,如果增大TCP/IP分組數(shù)據(jù)包大小,就可以減少分包的次數(shù),從而減少開(kāi)銷(xiāo)。本設(shè)計(jì)在配置xps_ll_temac核時(shí),增加接收與發(fā)送FIFO容量,并在VxWork網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)中增加MTU的大小。在socket編程時(shí),修改默認(rèn)的接收發(fā)送緩沖區(qū)值,從而減少數(shù)據(jù)的傳輸阻塞,減少分組開(kāi)銷(xiāo)。

    另外,在沒(méi)有中斷調(diào)節(jié)的情況下,系統(tǒng)要處理大量的中斷,CPU的使用量以更高的數(shù)據(jù)速率增加,所以本設(shè)計(jì)中開(kāi)啟中斷調(diào)節(jié)功能,設(shè)置中斷節(jié)流率為中,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的流量情況,動(dòng)態(tài)調(diào)整發(fā)起處理器中斷的頻率。

    4 測(cè)試結(jié)果與分析

    在測(cè)試數(shù)據(jù)傳輸性能時(shí)采用的PC機(jī)的硬件平臺(tái)為Intel奔騰,3.19GHz CPU,1.86GB內(nèi)存,網(wǎng)卡為Intel 82578DM Gigabit Network網(wǎng)卡。

    4.1 網(wǎng)速測(cè)試

    測(cè)試網(wǎng)速時(shí),采用while循環(huán)不停地向顯控軟件發(fā)送數(shù)據(jù),測(cè)試網(wǎng)絡(luò)接口所能達(dá)到的最大網(wǎng)絡(luò)傳輸速度。網(wǎng)絡(luò)傳輸速度測(cè)試結(jié)果如表1所列,和其他成像聲納數(shù)據(jù)傳輸方案的對(duì)比如表2所列,網(wǎng)速測(cè)試圖略——編者注。

    表1 網(wǎng)絡(luò)傳輸速度測(cè)試

    表2 和其他成像聲納數(shù)據(jù)傳輸方案對(duì)比

    通過(guò)測(cè)試可以看出,基于Virtex-5FPGA和VxWorks的SOPC架構(gòu)下網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸方案實(shí)際可以達(dá)到的網(wǎng)絡(luò)傳輸速度平均為245Mbps,達(dá)到千兆網(wǎng)性能的25%,并且性能明顯優(yōu)于參考文獻(xiàn)[2][3]的數(shù)據(jù)傳輸方案。

    4.2 IP核數(shù)據(jù)傳輸測(cè)試

    實(shí)際測(cè)量,對(duì)比自定義IP核把外部數(shù)據(jù)寫(xiě)入DDR2的兩種方案。通過(guò)對(duì)比測(cè)試可以看出,采用MPMC存儲(chǔ)器中的NPI接口寫(xiě)DDR2,然后進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù),速度明顯優(yōu)于FIFO讀寫(xiě),并超過(guò)了120Mbps的設(shè)計(jì)目標(biāo)。兩種傳輸方案對(duì)比如表3所列。

    表3 兩種傳輸方案對(duì)比

    結(jié) 語(yǔ)

    本文在Xilinx Virtex-5FX70T上基于SOPC嵌入式架構(gòu),移植VxWorks操作系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí),網(wǎng)絡(luò)利用率達(dá)到25%,明顯優(yōu)于參考文獻(xiàn)[2][3]的數(shù)據(jù)傳輸方案。并且,采用MPMC存儲(chǔ)器控制器的NPI接口,將聲納成像數(shù)據(jù)寫(xiě)入DDR2并進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸,網(wǎng)絡(luò)利用率仍能達(dá)到18%。該設(shè)計(jì)方式已經(jīng)成功應(yīng)用于項(xiàng)目,并取得了良好的效果。此外,根據(jù)成像聲納的實(shí)際工作性能需求,該方案不僅能滿足當(dāng)前的成像聲納數(shù)據(jù)傳輸61.44Mbps的需求,還可以適應(yīng)以后更高分辨率的聲納圖像傳輸,甚至將接口稍作改變,可以應(yīng)用于其他需要高速率網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)念I(lǐng)域。

    編者注:本文為期刊縮略版,全文見(jiàn)本刊網(wǎng)站www.mesnet.com.cn。

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