CAN總線協(xié)議到EtherCAT從站協(xié)議的轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)※

鹿海霞，王丹麟，楊衛(wèi)民

（國電南京自動化股份有限公司 研究院南京210003）

引 言

隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，大量現(xiàn)場設(shè)備的信息傳遞不再采用模擬信號電纜傳送，而是替換為智能化現(xiàn)場設(shè)備，通過通信方式傳遞設(shè)備的狀態(tài)和控制信息。在這個過程中，現(xiàn)場總線設(shè)備得到了大量的應(yīng)用。而現(xiàn)場總線設(shè)備的多樣性，導(dǎo)致在一個大型的自動化控制系統(tǒng)中設(shè)備的通信協(xié)議不同、通信速率不同、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湫问讲煌?，給中央監(jiān)控系統(tǒng)和這些現(xiàn)場設(shè)備之間的信息交互帶來困擾。

為了更好地解決控制系統(tǒng)內(nèi)自動化數(shù)據(jù)傳輸及互連的問題，部分國際自動化系統(tǒng)廠家借助以太網(wǎng)現(xiàn)有協(xié)議框架及其100M 的帶寬資源，在現(xiàn)有的以太網(wǎng)協(xié)議上進(jìn)行相應(yīng)的修改，推出了不同的實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，比較流行的有EtherCAT、Sercos III、Profinet、Powerlink、Ethernet／IP等。其中，EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是開放的實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，最初由德國倍福自動化有限公司研發(fā)。它基于標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)技術(shù)，支持多種設(shè)備連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，具有配置簡單、有效數(shù)據(jù)率高、全雙工、數(shù)據(jù)傳輸容量大、傳輸速度快、時鐘同步性高、成本低、開放性好等特點(diǎn)，是一種用于工業(yè)自動化的實(shí)時、高速以太網(wǎng)通信協(xié)議。EtherCAT 協(xié)議使用全雙工100 Mbps以太網(wǎng)，系統(tǒng)由一個通信主站和若干從站通信節(jié)點(diǎn)組成，主站發(fā)送以太網(wǎng)幀給各從站，從站從數(shù)據(jù)幀中抽取數(shù)據(jù)或?qū)?shù)據(jù)插入數(shù)據(jù)幀。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)控制器，協(xié)議和驅(qū)動程序由軟件實(shí)現(xiàn)，從站通信節(jié)點(diǎn)使用專門的EtherCAT 從站控制器。

本文設(shè)計(jì)了CAN 總線主站協(xié)議轉(zhuǎn)換為EtherCAT 從站協(xié)議的協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)設(shè)備（以下簡稱CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)），實(shí)現(xiàn)了工業(yè)自動化現(xiàn)場CAN 總線通信設(shè)備與EtherCAT 主站控制系統(tǒng)的互連通信。

1 系統(tǒng)總體網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)存在兩個方向的外部接口，對上通過以太網(wǎng)與EtherCAT 主站進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，通信協(xié)議符合EtherCAT 實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)規(guī)范要求；對下與CAN 總線從站設(shè)備實(shí)現(xiàn)通信，包括實(shí)時數(shù)據(jù)通信、故障診斷恢復(fù)和冗余切換處理等。系統(tǒng)總體的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

2 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)

2.1 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)核心器件選型

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)硬件包括EtherCAT從站協(xié)議控制器、從站MCU、CAN 總線協(xié)議控制器等。EtherCAT 協(xié)議控制器實(shí)現(xiàn)EtherCAT 的物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的協(xié)議。從站MCU 主要負(fù)責(zé)運(yùn)行用戶的應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)EtherCAT 和CAN 總線協(xié)議之間的協(xié)議及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。CAN 總線協(xié)議控制器實(shí)現(xiàn)CAN 總線的物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的協(xié)議。

考慮到實(shí)際應(yīng)用中，開發(fā)成本及軟硬件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度，EtherCAT 從站協(xié)議控制器選用ET1100。ET1100是一款強(qiáng)大的EtherCAT 從站控制器ESC 專用芯片，具有豐富的接口資源。它具有4個數(shù)據(jù)收發(fā)端口、8個FMMU 單元、8個SM、4KB控制寄存器、8KB過程數(shù)據(jù)存儲器、支持64位的分布時鐘。

從站MCU 選用LPC2292芯片。LPC2292是一款基于16／32位ARM7TDMI-S核，支持實(shí)時仿真和跟蹤的MCU。LPC2292自帶2路高級CAN 總線通道，可節(jié)省設(shè)計(jì)成本。

2.2 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)硬件設(shè)計(jì)

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)主要由通信控制回路、Ethernet 回路、CAN 總線回路3 部分電路構(gòu)成。CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)硬件框圖如圖2所示。

圖2 EtherCAT／CAN協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)硬件框圖

在EtherCAT 回路中，EtherCAT 協(xié)議控制器ET1100可選擇使用SPI或8 位、16 位總線與LPC2292 連接。ET1100的相關(guān)信息保存在EEPROM 中。數(shù)據(jù)收發(fā)端口使用PORT0和PORT1，采用MII方式連接PHY 芯片，經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)變壓器隔離，通過RJ45接口與主站或其他從站連接。

通信管理控制回路由MCU（LPC2292）、狀態(tài)顯示電路、外部存儲器及單片機(jī)外圍電路構(gòu)成。CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)的配置信息、通信數(shù)據(jù)使用256 KB 外部RAM 或F-RAM 存儲，可以顯示運(yùn)行狀態(tài)和通信狀態(tài)等信息。

CAN 總線第3方通信協(xié)議中，使用LPC2292的內(nèi)置CAN 總線控制器，可根據(jù)需要使用1 路或2 路CAN 總線。為了提高CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)的電磁兼容性EMC，使用高速光耦對CAN 總線通信信號進(jìn)行隔離。

3 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)軟件設(shè)計(jì)

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)軟件由EtherCAT 從站通信處理模塊和CAN 總線主站通信處理模塊組成。CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)軟件在功能上實(shí)現(xiàn)Ether-CAT 從站通信協(xié)議和CAN 總線主站通信協(xié)議功能。

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)軟件基于不帶操作系統(tǒng)的硬件平臺，采用C 語言編寫。應(yīng)用程序各任務(wù)串行執(zhí)行，可以直接操作硬件的中斷和定時器，保證了任務(wù)執(zhí)行的速度和系統(tǒng)的性能。

2.中國國際稅收遵從管理能力的挑戰(zhàn)。AP-BEPS的最終目標(biāo)是通過跨境稅收活動的合規(guī)管理，避免國際雙重不征稅。在高速全球化時代，跨境活動量呈指數(shù)式上升，要促進(jìn)納稅人跨境稅收活動的合規(guī)，這對于發(fā)展中國家中國的國際稅收遵從管理能力更是一個嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。

3.1 EtherCAT從站報(bào)文幀結(jié)構(gòu)

EtherCAT 協(xié)議數(shù)據(jù)直接使用以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀傳輸，數(shù)據(jù)幀類型為0x88A4。數(shù)據(jù)區(qū)最大可達(dá)1 498字節(jié)。數(shù)據(jù)區(qū)由1個或多個EtherCAT 子報(bào)文組成，每個子報(bào)文對應(yīng)獨(dú)立的設(shè)備或從站存儲區(qū)域。EtherCAT 從站子報(bào)文幀結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖3 EtherCAT從站子報(bào)文幀結(jié)構(gòu)

每個EtherCAT 子報(bào)文包括子報(bào)文頭、數(shù)據(jù)區(qū)和相應(yīng)的工作計(jì)數(shù)器（Working Counter，WKC）。發(fā)送子報(bào)文的WKC初始值為0，子報(bào)文被CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)正確處理后，增加一個增量，主站根據(jù)WKC是否正確，來判斷該子報(bào)文是否被正確響應(yīng)。

3.2 EtherCAT從站通信處理模塊

EtherCAT 從站通信處理模塊實(shí)現(xiàn)與EtherCAT 主站之間的通信，EtherCAT 從站通信處理模塊以EtherCAT從站控制器為核心，從站協(xié)議控制器實(shí)現(xiàn)EtherCAT 數(shù)據(jù)的接收、發(fā)送以及錯誤處理。從站MCU 操作EtherCAT從站協(xié)議控制器，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用層協(xié)議。

EtherCAT 協(xié)議有2種數(shù)據(jù)交換形式：一種是周期性過程數(shù)據(jù)通信，另一種是非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信。周期性過程數(shù)據(jù)通信用來傳輸數(shù)據(jù)刷新率要求較高的輸入輸出數(shù)據(jù)，非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信則用來配置或讀取從站的參數(shù)信息。

自動化控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)一般要求先采集下面設(shè)備的輸入數(shù)據(jù)，對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的邏輯處理，然后產(chǎn)生輸出控制信號，發(fā)送到輸出設(shè)備。EtherCAT 協(xié)議的狀態(tài)機(jī)通信模式很好地解決了這個問題，保證了通信的安全可靠。

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)支持4 種狀態(tài)：初始化（Init）、預(yù)運(yùn)行（Pre-Operational）、安全運(yùn)行（Safe-Operational）和運(yùn)行（Operational）。各狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖4所示。狀態(tài)機(jī)依次在不同的狀態(tài)及狀態(tài)轉(zhuǎn)換期間完成不同的任務(wù)。

圖4 EtherCAT從站狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)處于初始化狀態(tài)時，主站初始化EtherCAT 從站控制器的一些配置寄存器、配置郵箱通道參數(shù)。預(yù)運(yùn)行狀態(tài)下，CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)與主站使用郵箱通信交換通信配置信息，此時，不允許過程數(shù)據(jù)通信。安全運(yùn)行狀態(tài)下，CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)應(yīng)用程序讀入輸入數(shù)據(jù)，但不產(chǎn)生輸出信號，設(shè)備無輸出，處于“安全狀態(tài)”。運(yùn)行狀態(tài)下，CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)應(yīng)用程序讀入輸入數(shù)據(jù)，此時，主站應(yīng)用程序發(fā)出的輸出數(shù)據(jù)有效，CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)產(chǎn)生輸出信號。

3.3 CAN總線主站通信處理模塊

CAN 總線主站通信處理模塊主要實(shí)現(xiàn)與CAN 總線從站設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換、參數(shù)配置和故障診斷等。數(shù)據(jù)的收發(fā)采用定時器和中斷相配合的模式。

上電硬件初始化，配置好CAN 總線通信的參數(shù)后，CAN 總線主站通信處理模塊首先請求下面各CAN 總線從站設(shè)備的輸入數(shù)據(jù)，所有輸入數(shù)據(jù)掃描完成后，置輸入數(shù)據(jù)掃描完成標(biāo)志，EtherCAT 主站接收到該標(biāo)志后，轉(zhuǎn)換CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)狀態(tài)到運(yùn)行狀態(tài)。此時，輸出數(shù)據(jù)有效，CAN 總線主站通信處理模塊發(fā)送輸出數(shù)據(jù)到相關(guān)CAN 總線從站設(shè)備。所有的從站一輪掃描結(jié)束后，判斷統(tǒng)計(jì)是否有從站出現(xiàn)通信故障，并進(jìn)行相應(yīng)的處理。

3.4 CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)對象字典設(shè)計(jì)

EtherCAT 協(xié)議使用對象字典實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)的參數(shù)信息配置和輸入、輸出數(shù)據(jù)讀寫操作，每個對象字典有一個主索引和多個子索引。在CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)采用協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和CAN 總線從站設(shè)備的多級對象字典設(shè)計(jì)模式，如圖5所示。

圖5 多對象字典設(shè)計(jì)模型

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和CAN 總線從站設(shè)備1的對象字典輸出數(shù)據(jù)（RxPDo）的主索引為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)0xl600～0xl6FF，每個輸出主索引的子索引為0x7xx0～0x7xxF，最多16個子索引；輸入（TxPDo）的主索引為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)0xlA00～0xlAFF，每個輸入主索引的子索引為0x6xx0～0x6xxF，也是最多16個子索引。每個CAN 總線從站設(shè)備通信配置信息主索引為0x8xx0～0x8xxF。CAN 總線主站通信參數(shù)對象字典主索引為0xF800。CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和CAN 從站設(shè)備的PDo對象字典映射關(guān)系如圖6所示。

圖6 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)PDO 對象字典映射關(guān)系圖

4 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)性能

EtherCAT 主站采用Beckhoff公司的TwinCAT 軟件，與4個CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)進(jìn)行通信，采用wireshark網(wǎng)絡(luò)封包分析軟件，擷取EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)通信報(bào)文幀，共擷取10 次，每次1 萬幀。TwinCAT 軟件與CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)全部數(shù)據(jù)刷新時間如圖7所示。當(dāng)輸入數(shù)據(jù)為128字節(jié)、輸出數(shù)據(jù)為100字節(jié)時，通過對擷取的請求報(bào)文時間戳和響應(yīng)報(bào)文時間戳進(jìn)行差值計(jì)算得出：TwinCAT 主站軟件與CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)之間報(bào)文平均響應(yīng)時間為200μs左右。CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)具有較高的可靠性、安全性和快速響應(yīng)特性。CAN 總線主站與CAN 總線從站設(shè)備通信波特率設(shè)為1 Mbps，一般一幀報(bào)文為8個字節(jié)有效數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)幀刷新時間平均為2ms。

圖7 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)數(shù)據(jù)刷新圖

TwinCAT 軟件與CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)全部數(shù)據(jù)刷新時間取決于TwinCAT 軟件報(bào)文掃描周期和CAN 總線從站設(shè)備的數(shù)量、數(shù)據(jù)的多少。假設(shè)每個CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)下面連接10個CAN 總線設(shè)備，每個設(shè)備的數(shù)據(jù)為16字節(jié)，那么所有CAN 總線數(shù)據(jù)掃描一周的時間為40ms。

結(jié) 語

CAN／EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)通過LPC2292實(shí)現(xiàn)了EtherCAT 協(xié)議控制器與CAN 總線控制器之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)交換，解決了EtherCAT 實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)與CAN 總線之間通信的互聯(lián)問題，保證了CAN 現(xiàn)場總線設(shè)備數(shù)據(jù)可以更加高效、快速地傳遞到EtherCAT 中央監(jiān)控系統(tǒng)中。

編者注：本文為期刊縮略版，全文見本刊網(wǎng)站www.mesnet.com.cn。

［1］郇極，劉艷強(qiáng).工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT 驅(qū)動程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用［M］.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2010.

［2］劉澤祥，閆曉宇，王榮.現(xiàn)場總線技術(shù)［M］.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011.

［3］施大發(fā)，劉建林，王輝，等.一種高性能EtherCAT 實(shí)時以太網(wǎng)從站的設(shè)計(jì)［J］.湖南師范大學(xué)自然科學(xué)學(xué)報(bào)，2011，34（3）.

［4］王磊，李木國，王靜，等.基于EthercAT 協(xié)議現(xiàn)場級實(shí)時以太網(wǎng)控制系統(tǒng)研究［J］.計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì)，2011，32（7）.

［5］馬軍賢，周侗，楊志家，等.EtherCAT 從站的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［J］.自動化與儀表，2011（8）.

［6］EtherCAT TechnologyGroup.ETG5001＿3＿V0i1i1＿S＿D＿M(jìn)DP＿Gateways.pdf.V0.1.1［EB／OL］.［2012-10-23］.http：／／www.ethercat.org.cn／MemberArea／Download／PDF／.