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    用于高精度太陽敏感器標(biāo)定的模擬光源控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2012-11-28 02:22:14馮偉昌陳家奇
    航天器環(huán)境工程 2012年5期
    關(guān)鍵詞:零位方位角模擬器

    馮偉昌,陳家奇

    (中國科學(xué)院 長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,長春 130033)

    0 引言

    太陽敏感器是在航天器上應(yīng)用最廣泛的一類敏感器[1-2],而數(shù)字式太陽敏感器一般用于高精度的航天器姿態(tài)控制[3-4],其定姿精度優(yōu)于0.05°。

    太陽敏感器需要在太陽模擬器上完成性能測試標(biāo)定。為了提高太陽敏感器的標(biāo)定精度,對(duì)太陽模擬器尤其是其光源的模擬精度提出了更高的要求,包括與太陽光譜匹配性、均勻性、準(zhǔn)直性以及穩(wěn)定性等[5-8]。

    針對(duì)數(shù)字式太陽敏感器,為了精確模擬空間太陽輻照方向的變化,本文設(shè)計(jì)了一種由計(jì)算機(jī)直接控制的、用于高精度太陽敏感器標(biāo)定的模擬光源控制系統(tǒng)。

    1 模擬光源的構(gòu)成

    光源位于橢球鏡第一焦面處,發(fā)出的光束經(jīng)過橢球鏡匯聚到第二焦面上;再由光學(xué)積分器投影成像到無窮遠(yuǎn),最后投影到準(zhǔn)直物鏡的后焦面附近,形成一個(gè)均勻的有效輻照面。太陽敏感器置于固定平臺(tái)上。模擬光源采用由計(jì)算機(jī)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,可以精確地實(shí)現(xiàn)太陽照射在敏感器上俯仰角和方位角的變化,作為太陽敏感器標(biāo)定測試的參考輸出。

    模擬光源的結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。

    圖1 模擬光源的結(jié)構(gòu)組成Fig. 1 Block diagram of the solar simulator

    2 模擬光源的控制原理及其控制系統(tǒng)

    2.1 控制原理

    模擬光源的控制一般分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制。為了提高光源的控制精度,本文采用了具有反饋環(huán)節(jié)的閉環(huán)控制系統(tǒng),其中計(jì)算機(jī)是整個(gè)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部件,通過植入在計(jì)算機(jī)上的軟件不僅可以靈活地實(shí)現(xiàn)各種控制策略,而且可以實(shí)現(xiàn)常規(guī)的模擬控制器難以完成的各種復(fù)雜控制,從而可獲得更好的控制功能,系統(tǒng)的控制原理如圖2所示。

    圖2 計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制原理圖Fig. 2 Principle diagram of computer closed-loop control system

    2.2 硬件構(gòu)成及其功能

    系統(tǒng)的硬件主要由主控系統(tǒng)、轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)和反饋系統(tǒng)三大部分組成。其中主控系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)、顯示器和直流電源;轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)包括光電隔離輸出卡、功率驅(qū)動(dòng)電路、軟啟動(dòng)電路、鹵鎢燈、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(含方位角、俯仰角驅(qū)動(dòng))、步進(jìn)電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu);反饋系統(tǒng)包括SSI數(shù)據(jù)采集卡、絕對(duì)式光電編碼器和串口擴(kuò)展卡。系統(tǒng)的硬件構(gòu)成如圖3所示。

    圖3 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)組成Fig. 3 Hardware structure of the system

    2.2.1 主控系統(tǒng)

    1)計(jì)算機(jī)在整個(gè)系統(tǒng)中起核心作用,負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的傳輸、運(yùn)算、處理和邏輯判斷;

    2)顯示器可實(shí)時(shí)顯示模擬光源當(dāng)前的俯仰角、方位角和開關(guān)狀態(tài);

    3)直流電源分別給鹵鎢燈、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和 SSI數(shù)據(jù)采集卡、光電編碼器提供12 V、24 V、5 V電壓。

    2.2.2 轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)

    1)光電隔離輸出卡由計(jì)算機(jī)控制輸出高低電平信號(hào),用來控制鹵鎢燈的開關(guān);輸出的方向信號(hào)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入接口相連,控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)動(dòng);

    2)功率驅(qū)動(dòng)電路起到增大驅(qū)動(dòng)電流的作用;

    3)軟啟動(dòng)電路可使鹵鎢燈緩慢開啟和關(guān)閉,以延長其使用壽命;

    4)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)為脈沖信號(hào),可由計(jì)算機(jī)控制光電隔離輸出卡按固定周期輸出高低電平,以此來模擬脈沖信號(hào)[9]。

    2.2.3 反饋系統(tǒng)

    1)光電編碼器與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同軸固定,每當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí),編碼器的輸出也會(huì)發(fā)生相應(yīng)變化;

    2)計(jì)算機(jī)通過串口定時(shí)向SSI數(shù)據(jù)采集卡發(fā)出讀編碼器數(shù)據(jù)指令,實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前的角度值,并顯示在計(jì)算機(jī)圖形界面中;

    3)同時(shí)將每次讀取的數(shù)值與設(shè)定值進(jìn)行比較,來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

    3 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

    軟件設(shè)計(jì)采用基于VS2010開發(fā)平臺(tái)的C++語言進(jìn)行程序編制。程序編制采用多線程技術(shù),其中主線程負(fù)責(zé)控制界面的生成、俯仰角和方位角的輸入、模擬光源開關(guān)的控制等;輔線程每隔一定時(shí)間讀取編碼器的數(shù)值,反饋給計(jì)算機(jī)以控制電機(jī)的精確轉(zhuǎn)動(dòng),并實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值。

    3.1 零位補(bǔ)償

    因?yàn)槊總€(gè)太陽敏感器的零位都稍有不同,所以模擬光源的零位與每個(gè)敏感器的零位無法保持一致。有效的解決方法是在軟件中增加零位補(bǔ)償措施,每次對(duì)太陽敏感器進(jìn)行標(biāo)定測試時(shí)首先進(jìn)行歸零處理,即計(jì)算兩者的零位差值,得到被測太陽敏感器的零位補(bǔ)償值。當(dāng)輸入俯仰角或方位角時(shí),軟件自動(dòng)加入相應(yīng)的零位補(bǔ)償值,得到補(bǔ)償后的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值可作為太陽敏感器的參考輸出。

    3.2 主線程

    軟件主線程如圖4所示。

    圖4 軟件控制的主線程Fig. 4 Main threads in the software control system

    主線程的工作步驟如下:

    1)首先對(duì)數(shù)據(jù)采集卡、光電隔離輸出卡和串口擴(kuò)展卡進(jìn)行初始化,成功則生成控制界面,否則重新初始化;

    2)然后等待輸入俯仰角、方位角的數(shù)值,若數(shù)值符合要求即在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi),則計(jì)算機(jī)對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù),以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);

    3)同時(shí)不斷讀取當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值,并與設(shè)定值進(jìn)行比較,當(dāng)二者相差值在控制數(shù)值范圍之內(nèi)時(shí),則發(fā)出步進(jìn)電機(jī)的停止轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào);

    4)同理,若輸入的是光源的開關(guān)狀態(tài),則計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入狀態(tài)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字量,控制光電隔離輸出卡的輸出,進(jìn)而控制模擬光源的開關(guān),并將其狀態(tài)顯示在控制界面中。

    3.3 輔線程

    軟件的輔線程如圖 5所示。其工作流程為:當(dāng)?shù)竭_(dá)軟件設(shè)定的時(shí)間時(shí),計(jì)算機(jī)發(fā)送讀數(shù)據(jù)指令,并讀取當(dāng)前編碼器的二進(jìn)制數(shù)據(jù),經(jīng)過數(shù)據(jù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角度值,并與設(shè)定值比較,若未超出設(shè)定值,則顯示當(dāng)前角度值;若超過設(shè)定值,則輸出報(bào)警信號(hào)。

    圖5 軟件控制的輔線程Fig. 5 Secondary threads of the software control system

    4 標(biāo)定測量及結(jié)果

    4.1 測量方法

    俯仰角和方位角的測量裝置是經(jīng)緯儀,其測量精度為2''。

    以俯仰角測量為例,將一小塊平面鏡固定于俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè),使平面鏡可隨軸轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)在軸向的垂直方向放置經(jīng)緯儀[10]。首先調(diào)整經(jīng)緯儀使其十字叉絲對(duì)準(zhǔn)由平面鏡反射的十字像,記錄計(jì)算機(jī)中顯示的當(dāng)前俯仰角并讀取經(jīng)緯儀的數(shù)據(jù);然后在計(jì)算機(jī)中輸入俯仰角要轉(zhuǎn)過的數(shù)值,控制電機(jī)轉(zhuǎn)過一定角度后,重新對(duì)準(zhǔn)經(jīng)緯儀十字叉絲與由平面鏡反射的十字像重合,記錄當(dāng)前的俯仰角和經(jīng)緯儀的讀數(shù);最后將所測得的兩次數(shù)據(jù)差值與輸入角度值相減,所得的差值即為俯仰軸的轉(zhuǎn)角精度。

    4.2 俯仰角的測量

    分別在 0°、5°、10°、15°和20°附近轉(zhuǎn)動(dòng)小角度和大角度,記錄系統(tǒng)顯示的角度值和經(jīng)緯儀測得的轉(zhuǎn)動(dòng)值,測量結(jié)果如表1所示。

    表1 俯仰角測量數(shù)據(jù)Table 1 Measurement data for elevation angle

    4.3 方位角的測量

    方位角的測量方法類似于俯仰角的測量,測量結(jié)果如表2所示。

    表2 方位角測量數(shù)據(jù)Table 2 Measurement data for azimuth angle

    5 結(jié)束語

    本文設(shè)計(jì)了一種由計(jì)算機(jī)直接控制的、用于高精度太陽敏感器標(biāo)定的模擬光源控制系統(tǒng),能精確地模擬太陽輻照俯仰角和方位角的變化,作為太陽敏感器標(biāo)定測量的參考輸出。標(biāo)定測量表明:系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠,俯仰角和方位角的最大轉(zhuǎn)動(dòng)誤差分別為0.012 5°和0.010 8°,均小于0.02°,滿足高精度太陽敏感器對(duì)模擬光源的要求。

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