加工中心機(jī)械手換刀與主軸松刀的凸輪液壓聯(lián)動技術(shù)*

馬 騁 李全普 王 坤

（大連華根機(jī)械有限公司，遼寧大連 116620）

臥式加工中心目前在國內(nèi)各行業(yè)應(yīng)用日益廣泛，機(jī)床結(jié)構(gòu)變化也十分快速，機(jī)床的運(yùn)行速度對于客戶來說很重要，直接影響到加工工件的節(jié)拍時間，主軸換刀時間的長短直接影響到機(jī)床的輔助加工時間，因此改進(jìn)換刀的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)高速換刀是十分必要的?，F(xiàn)介紹兩種主軸換刀機(jī)構(gòu)，通過對兩種機(jī)構(gòu)的比較和分析，說明主軸換刀裝置對機(jī)床的重要性。

1 油缸驅(qū)動松刀，電機(jī)控制換刀

主軸松刀和刀庫換刀兩個動作獨(dú)立完成，通過電信號控制相互完成時間和順序，結(jié)構(gòu)及工作原理如圖1。該機(jī)構(gòu)可分為兩部分，一部分為機(jī)械手換刀機(jī)構(gòu)，另一部分為主軸的松刀機(jī)構(gòu)，即件 1、2、3、4、5、6 為換刀機(jī)構(gòu)，8、9為松刀機(jī)構(gòu)。其工作過程為:主軸移動至換刀位（系統(tǒng)信號發(fā)出）——電動機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)——凸輪5旋轉(zhuǎn)——六角軸4旋轉(zhuǎn)——滑動軸2旋轉(zhuǎn)——機(jī)械手1旋轉(zhuǎn)90°（抓刀）（檢測信號發(fā)出）——電動機(jī)6停止運(yùn)轉(zhuǎn)，松刀油缸9活塞推動主軸8中拉刀桿移動（主軸松刀）（檢測信號發(fā)出）——電動機(jī)6旋轉(zhuǎn)凸輪旋轉(zhuǎn)——連桿 3 擺動——機(jī)械手移動 （機(jī)械手拔刀）——機(jī)械手旋轉(zhuǎn)180°——連桿擺動機(jī)械手向主軸方向移動（機(jī)械手插刀）（檢測信號發(fā)出）——電動機(jī)停止，油缸卸油主軸拉刀（檢測信號發(fā)出）——電動機(jī)啟動——機(jī)械手反向旋轉(zhuǎn) 90°（回零位）——換刀完成。

從上面的工作過程可以看到在刀具交換全過程中需要多次啟動電動機(jī)及多次檢測位置，由此使得刀具交換時間加長，同時運(yùn)動過程不可靠。

2 凸輪液壓聯(lián)動換刀裝置

凸輪液壓聯(lián)動快速換刀裝置的結(jié)構(gòu)簡圖如圖3所示，動作時序圖如圖4所示。其工作過程為電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動刀具松拉裝置凸輪與機(jī)械手運(yùn)動凸輪一起旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手運(yùn)動凸輪驅(qū)動機(jī)械手部分工作，完成機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)及直線運(yùn)動。刀具松拉凸輪轉(zhuǎn)動帶動刀庫油缸運(yùn)動將油缸內(nèi)的液壓油通過封閉管路擠入主軸松刀油缸中，利用杠桿推動主軸內(nèi)的松刀拉桿完成松刀動作。由電動機(jī)驅(qū)動的凸輪液壓聯(lián)動換刀機(jī)構(gòu)主要包含完成以下不同動作所需的機(jī)構(gòu):①接通與斷開ATC機(jī)構(gòu)，由聯(lián)軸器實現(xiàn);②ATC機(jī)械手進(jìn)出機(jī)構(gòu);③ATC機(jī)械手90°回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);④ATC機(jī)械手180°回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);⑤鎖刀機(jī)構(gòu);⑥主軸松拉刀機(jī)構(gòu)。

機(jī)械手開始換刀動作前需準(zhǔn)備下列動作:①X軸和Y軸處于第二參考點(diǎn)位置;②Z軸處于零點(diǎn)位置或換刀點(diǎn)位置;③刀庫鎖定的刀具，從待機(jī)刀套上被取出，待機(jī)刀套到達(dá)主軸側(cè);④機(jī)械手裝置處于待機(jī)狀態(tài);⑤主軸處于刀具鎖緊狀態(tài)。

換刀操作開始時ATC裝置通過圓柱凸輪（機(jī)械手回轉(zhuǎn)用）、平面凸輪（機(jī)械手插拔刀）和主軸松拉刀凸輪這3種凸輪進(jìn)行動作。其動作順序如下:①電動機(jī)啟動時，圓柱凸輪轉(zhuǎn)動，通過傳動裝置使ATC機(jī)械手順時針回轉(zhuǎn)90°，此時的聯(lián)動動作是ATC防護(hù)罩打開;②主軸松拉刀裝置松刀的同時，ATC機(jī)械手的鎖刀裝置鎖緊刀具;③由于平面凸輪的作用，擺桿揺動，ATC機(jī)械手拔刀;④圓柱凸輪使ATC機(jī)械手進(jìn)行逆時針180°回轉(zhuǎn)的同時，在平面凸輪的作用下ATC機(jī)械手開始插刀動作;⑤主軸松拉刀裝置拉刀的同時，解除ATC機(jī)械手的鎖刀;⑥通過圓柱凸輪回轉(zhuǎn)，使ATC機(jī)械手逆時針回轉(zhuǎn)90°后，返回ATC原點(diǎn)（ATC機(jī)械手處于垂直狀態(tài)），此時聯(lián)動動作是ATC防護(hù)門關(guān)閉。

ATC機(jī)械手插拔刀動作和逆時針回轉(zhuǎn)180°的動作同時進(jìn)行，以此縮短ATC動作周期。主軸松拉刀動作，通過聯(lián)通油缸實現(xiàn)與ATC動作的聯(lián)動。

從刀庫中取出加工所需刀具，主軸上的刀具返回到刀庫的一系列動作按照圖5所示順序進(jìn)行。

凸輪液壓聯(lián)動換刀機(jī)構(gòu)是凸輪式ATC與液壓杠桿主軸松拉刀機(jī)構(gòu)相結(jié)合的、由一臺電動機(jī)驅(qū)動的新型液壓凸輪聯(lián)動快速換刀機(jī)構(gòu)和換刀方法。本方法的優(yōu)點(diǎn)是刀具松拉桿的動作由ATC松拉裝置凸輪驅(qū)動的刀庫油缸和主軸松刀油缸所組成的封閉油路聯(lián)動完成，利用聯(lián)通器的原理不但使動力傳動方便靈活，提高了系統(tǒng)的可靠性，更大幅度縮短了換刀時間。通過對驅(qū)動刀庫油缸的松拉裝置凸輪與驅(qū)動機(jī)械手的復(fù)合凸輪（包括完成機(jī)械手轉(zhuǎn)動的弧面分度凸輪和完成機(jī)械手直線運(yùn)動的平面溝槽凸輪）曲線的匹配設(shè)計，保證了換刀動作的同步、高速、平穩(wěn)、流暢，具有穩(wěn)定的刀具更換及耐久性。通過液壓凸輪機(jī)構(gòu)的聯(lián)動實現(xiàn)了刀到刀1.2 s的快速換刀，處于國內(nèi)領(lǐng)先水平及國際先進(jìn)水平。

3 結(jié)語

凸輪液壓聯(lián)動換刀裝置相比油缸驅(qū)動松刀、電動機(jī)控制換刀裝置，具有以下優(yōu)點(diǎn):（1）較大幅度縮短了換刀時間;（2）提高了運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性;（3）減少了開關(guān)檢測，降低了成本;（4）松刀動力傳動靈活自由。該技術(shù)已獲得國家實用新型專利。

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