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    小型蛇形機(jī)器人的蠕動運(yùn)動分析與仿真

    2012-08-31 02:31:28李連波
    裝備制造技術(shù) 2012年12期
    關(guān)鍵詞:蛇形連桿力矩

    陳 濤,李連波

    (南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院,江蘇 泰州 225300)

    蛇形機(jī)器人,又稱機(jī)器蛇,其是一種能模仿生物蛇運(yùn)動的新型機(jī)器人。由于其能像蛇一樣進(jìn)行“無肢運(yùn)動”,因而被國際公認(rèn)為“最富于現(xiàn)實感的機(jī)器人”。

    隨著機(jī)器人研究領(lǐng)域的迅速發(fā)展,航空航天、軍事偵察攻擊、水下地下管道勘測、疾病檢查治療、救災(zāi)搶險、星際探索等非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主作業(yè)已成為了重要的熱門研究發(fā)展方向。針對未來的機(jī)器人未知的工作環(huán)境,蛇形機(jī)器人的研究開創(chuàng)了一個新的仿生機(jī)器人的研究領(lǐng)域,其多關(guān)節(jié)、多自由度,多冗余結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)多種運(yùn)動模式,顛覆了靠輪子或者履帶通過連續(xù)轉(zhuǎn)動的方式實現(xiàn)地面運(yùn)動的傳統(tǒng)方案,具有極強(qiáng)的靈活性、穩(wěn)定性和環(huán)境適應(yīng)能力,在完成非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主作業(yè)方面具有極強(qiáng)的研究價值。蛇形機(jī)器人研究的廣闊前景和潛力,使得近年來國內(nèi)外很多研究者都在致力于推動蛇形機(jī)器人的研究和發(fā)展,并取得了許多成績。

    1 蠕動運(yùn)動的運(yùn)動分析與仿真

    蛇形機(jī)器人的蠕動過程可以近似看作是運(yùn)動連桿依次傳動的過程[1]。將蛇形機(jī)器人簡化為八段固定長度的連桿系統(tǒng),蛇形機(jī)器人的蠕動過程需要多關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動[2]。本文以4 連桿組成的蠕動運(yùn)動分析為重點,對如何使得波形過渡得較平滑,不會出現(xiàn)大的角速度變化,且盡量避免靜止端出現(xiàn)滑動等問題進(jìn)行分析討論。

    依據(jù)蜿蜒曲線的定義,可得蛇形機(jī)器人在進(jìn)行近似于蜿蜒曲線半波形狀態(tài)的向前伸縮運(yùn)動時,相鄰的連桿間的角度變化函數(shù),即關(guān)節(jié)角度函數(shù)

    設(shè)定T 為半波形傳播周期。其中,

    i 的取值為[1,n-1](n 取4);

    A 表示關(guān)節(jié)角度函數(shù)的幅值;

    B 表示相鄰關(guān)節(jié)間的相位角;

    R 為關(guān)節(jié)角度的相位偏差,由于蠕動運(yùn)動中總保持直線向前,故R 取0;

    w 為波形推進(jìn)的速度[3]。

    令t =0 時,可以得到各個連桿在初始位置的關(guān)節(jié)角

    由于在初始位置時刻的波形是關(guān)于Y 軸對稱的,因此,可以求出運(yùn)動波形在第1 和第n 桿件的初始角度[4](n 取4)

    當(dāng)相鄰兩波形推進(jìn)時,理想情況下,運(yùn)動波形的第1,2…,6 的關(guān)節(jié)角,同Oi一樣,也是發(fā)生正弦變化,因而可得出各個關(guān)節(jié)的相對角速度為:

    根據(jù)上面所推導(dǎo)的公式,可以對蛇形機(jī)器人的蠕動運(yùn)動過程進(jìn)行仿真,取n=4,因此相位差B=180/n=45°,桿長l 為0.075 m,w1=B/T=π/4T,w2=πw1/2B =π /2T,(T 取2) 仿真結(jié)果如圖1 所示,橫縱坐標(biāo)分別為關(guān)節(jié)運(yùn)動時在水平面和垂直面的位置。通過仿真實驗,可以得到各個時刻動桿的位置,同時可以得出幅值A(chǔ) 對蠕動軌跡的影響規(guī)律,A越大,產(chǎn)生的波峰越陡。取A =45°時,波形曲線最佳,另外半波形傳播周期T 的取值對其運(yùn)動軌跡沒有影響。

    圖1 蠕動運(yùn)動半波形傳遞過程仿真

    2 蠕動運(yùn)動的動力分析與仿真

    在對蛇形機(jī)器人蠕動運(yùn)動過程的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析的基礎(chǔ)上對其動力學(xué)方面進(jìn)行分析,為蛇形機(jī)器人的運(yùn)動控制提供理論依據(jù)。對蛇形機(jī)器人的蠕動過程動力分析,其中一個重點是對馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動校核。本文以校核運(yùn)動中,對舵機(jī)的驅(qū)動力矩是否滿足這部分的要求為重點,對蛇形蠕動運(yùn)動過程展開研究。

    運(yùn)動中舵機(jī)的驅(qū)動功率,取決于其施加給關(guān)節(jié)的力矩和轉(zhuǎn)速。力矩大、轉(zhuǎn)速高的電機(jī),其輸出功率就大,當(dāng)然電流也會相應(yīng)增大。如圖2 所示,由受力分析可看出,關(guān)節(jié)所受的壓力由波形的頂端向兩端逐漸增大。故相應(yīng)電機(jī)所受力矩也逐漸加大。所以波形兩端所受的力矩是最大的。

    對蛇形機(jī)器人的四連桿機(jī)構(gòu)的蠕動運(yùn)動過程中所需的最大的驅(qū)動力矩進(jìn)行校核,通過仿真實驗可得:最大驅(qū)動力矩(單位N·m)與時間t 的關(guān)系如圖3所示(取n=4,B=180/n=45°,w1=B/T=π/4T,w2=πw1/2B =π / 2T,l =0.075 m,m =0.12 kg),由圖3 可以看出對于蛇形機(jī)器人的蠕動運(yùn)動過程中的所需的最大驅(qū)動力矩不隨運(yùn)動周期T 的變化而變化,但隨A 的增大而減小。結(jié)合之前的運(yùn)動仿真分析,取A =45°較合適。從圖中可讀出最大驅(qū)動力矩為0.252 N·m,又由于舵機(jī)的效率η =80 %,可得出以下結(jié)論:當(dāng)n=4,B=45°(相位差),A=45°(幅值),l =0.075 m(桿長),w1=π / 4T,w2=π / 2T 時,完成蛇形機(jī)器人的蠕動運(yùn)動,其舵機(jī)的驅(qū)動力矩至少為0.315 N·m。

    圖2 蛇形機(jī)器人蠕動運(yùn)動過程中的動力學(xué)模型

    圖3 四連桿組成的蠕動運(yùn)動中最大驅(qū)動力矩仿真圖

    3 結(jié)束語

    本文建立了蛇形機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸平行于的面的蛇形機(jī)器人的蠕動運(yùn)動的動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)模型,進(jìn)行蠕動運(yùn)動軌跡的設(shè)計,根據(jù)蜿蜒曲線方程推算出了一種近似于蜿蜒曲線的半波形傳動的蠕動運(yùn)動軌跡公式,通過仿真驗證了四連桿組成的蠕動運(yùn)動規(guī)劃是合理的,校核最大驅(qū)動力矩。

    [1]趙鐵石,林永光,繆 磊,王春雨.一種基于空間連桿機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人[J].機(jī)器人,2006,28(11):629-636.

    [2]胡友耀,丁建寧,楊繼昌,范 真,張占立,等.蛇類表皮的生物摩擦學(xué)性能研究.潤滑與密封,2006,(11):56-59.

    [3]孫 洪,馬培蓀,王光榮. 蛇形機(jī)器人一種基于serpenoid 曲線的蠕動步態(tài)[J]. 機(jī)械設(shè)計與研究,2008,24(1):39-41.

    [4]薛瑞彬,蘇 中,張夏麗,萬承軍.蛇形機(jī)器人直線運(yùn)動的研究[J].北京信息科技大學(xué)學(xué)報,2011,(5):65-69.

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