單軸高精度運動控制器設(shè)計

靳釗 閆磊 馮小雪 費勝

摘 要:論文介紹高精度直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)在自動化行業(yè)中的應(yīng)用,對傳統(tǒng)伺服驅(qū)動器和目前主流伺服驅(qū)動器系統(tǒng)框圖做了簡要的分析介紹,對比優(yōu)缺點,根據(jù)開放式、模塊化設(shè)計思想提出改良的伺服驅(qū)動器系統(tǒng)設(shè)計思路。應(yīng)用開放式、模塊化設(shè)計思想,采用融合高性能MCU微型控單元的數(shù)字信號控制器STM32F103ZET6作為控制核心,開發(fā)出一種高精度、高可靠性、小體積、高集成度的伺服運動控制器。詳細介紹伺服運動控制器的模塊化硬件設(shè)計、抗干擾處理、容錯處理;詳細分析運動控制三閉環(huán)PID控制算法。本設(shè)計可應(yīng)用于機器人的各種運動控制及工業(yè)中的高精度運動控制中。

關(guān)鍵詞:高精度運動驅(qū)動器PID三環(huán)控制

中圖分類號:TM383 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1672-3791(2012)07(a)-0107-03