數(shù)控銑鏜床頭庫(kù)附件頭自動(dòng)更換管理軟件開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)

劉志兵 孫志強(qiáng)

(沈機(jī)集團(tuán)昆明機(jī)床股份有限公司，云南昆明650203)

為了擴(kuò)大大重型數(shù)控落地式或龍門(mén)式鏜銑機(jī)床工件加工工藝范圍、縮短轉(zhuǎn)序流程，往往根據(jù)工件加工需求配備多種功能附件頭，如立銑頭、萬(wàn)能頭、加長(zhǎng)頭和平旋盤(pán)等。功能附件頭裝于機(jī)床的滑枕端面，傳統(tǒng)的更換方法是手動(dòng)方式，現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)多采用自動(dòng)方式(配備附件頭架或頭庫(kù))，換頭方式比較見(jiàn)表1。

表1 換頭方式比較

采用哪種換頭方式主要由用戶依據(jù)配備功能附件頭的品種、成本等綜合考慮后做出選擇。國(guó)外鏜銑床普遍配備自動(dòng)換頭刀庫(kù)。隨著國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床逐漸向高檔次發(fā)展以及可靠性和快換接頭等關(guān)鍵輔件性能的提高、完善，具有頭庫(kù)的功能附件頭全自動(dòng)更換鏜銑床逐漸成為主流發(fā)展趨勢(shì)。

我公司生產(chǎn)的TH69系列數(shù)控落地銑鏜床，根據(jù)用戶的需求配置有垂直銑頭、加長(zhǎng)銑頭、萬(wàn)能銑頭和平旋盤(pán)等，放置在4～5層頭庫(kù)中。應(yīng)用西門(mén)子840D系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的頭庫(kù)自動(dòng)換頭程序，能夠?qū)崿F(xiàn)各種附件頭的自動(dòng)識(shí)別、檢索和更換。就此開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)思路探討如下。

1 自動(dòng)換頭機(jī)械結(jié)構(gòu)與編程基本要求

TH69系列數(shù)控落地銑鏜床頭庫(kù)和滑枕端面結(jié)構(gòu)如圖1所示，滑枕前端有4個(gè)附件頭拉爪機(jī)構(gòu)，采用碟形彈簧拉緊，液壓松開(kāi)方式，附件頭上對(duì)應(yīng)有4個(gè)拉釘，相配合將附件頭拉緊裝于滑枕前端?；砬岸藱C(jī)械快換接頭供附件頭液壓油路、氣路及冷卻液等使用。電氣快換插頭則用于連接數(shù)控附件頭的伺服電動(dòng)機(jī)、編碼器和位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)等。還有3個(gè)接近開(kāi)關(guān)組合用來(lái)檢測(cè)和識(shí)別附件頭，頭庫(kù)中的每個(gè)附件頭對(duì)應(yīng)有唯一編碼。頭庫(kù)為封閉式頭庫(kù)，正面帶卷簾門(mén)，換頭時(shí)卷簾門(mén)自動(dòng)開(kāi)啟、自動(dòng)關(guān)閉。頭庫(kù)的高度受機(jī)床Y軸行程的限制，容量與附件頭的數(shù)量有關(guān)，頭庫(kù)占用機(jī)床X軸行程。頭庫(kù)中的每一層設(shè)有開(kāi)關(guān)元件供檢測(cè)附件頭放置是否在位和到位，各層擺放固定的附件頭，如圖2所示，頭庫(kù)共有4層，第一層(頂層)擺放端蓋板，第二層擺放加長(zhǎng)銑頭，第三層擺放平旋盤(pán)，第四層擺放萬(wàn)能銑頭。

需要更換附件頭時(shí)編輯NC換頭指令:ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)，它是一個(gè)參數(shù)子程序，“頭名稱(chēng)”輸入附件頭漢語(yǔ)拼音縮寫(xiě)，此附件頭就是需要從頭庫(kù)中裝載到滑枕上的附件頭。該指令簡(jiǎn)單易記，對(duì)操作者而言換頭只要記住這一條指令足矣。它還是一條智能型指令，自動(dòng)判斷附件頭名是否正確，是否已經(jīng)在滑枕上，滑枕上是否有附件頭，頭庫(kù)中是否存在需要的附件頭等，根據(jù)判斷執(zhí)行相應(yīng)換頭動(dòng)作(如圖3)。

這里假設(shè)舊附件頭仍然在滑枕上，編程換頭指令A(yù)TH_LOAD(“新頭名稱(chēng)”)，程序經(jīng)過(guò)自檢判別后執(zhí)行一個(gè)完整的“先還(卸載)舊頭，再取(裝載)新頭”的換頭循環(huán)，如圖4所示，圖中實(shí)線為卸載舊附件頭軌跡，虛線為裝載新附件頭軌跡。

執(zhí)行“卸載舊頭”指令:打開(kāi)刀庫(kù)門(mén)，同時(shí)X軸、Y軸、Z軸(滑枕)及W軸(鏜軸)按序快速移動(dòng)到預(yù)設(shè)的初始位置:Xp、Yp、Zp、Wp，在此位置操作者清潔主軸錐孔和滑枕;之后NC啟動(dòng)，主軸準(zhǔn)停在卸頭位置，同時(shí)XYZW 軸移動(dòng)到換頭開(kāi)始位置:Xf、Yp、Zp、Wf;等待頭庫(kù)門(mén)完全打開(kāi)后，Z軸快速移動(dòng)到換頭接近位置Zn;Z軸慢速移動(dòng)到換頭終位Zf;Y軸慢速下降到換頭終位Yf;確認(rèn)Zf、Yf到位后，發(fā)出附件頭拉爪松開(kāi)指令，等待松開(kāi)到位后，Z軸慢速退至Zn，拉爪夾緊;Z軸快速退至Zp;XYZW軸定位至裝載新附件頭的初始位置，等待裝載新頭指令。

執(zhí)行“裝載新頭”指令:坐標(biāo)軸移動(dòng)軌跡動(dòng)作順序與上述“卸載舊頭”相反，坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置相同如圖4虛線所示，不再贅述。不同點(diǎn)處:在Zn位置拉爪松開(kāi);在Zf、Yf位置拉爪夾緊，附件頭裝載到滑枕上;并且Y軸慢速提起至Yn位置，附件頭脫離頭庫(kù)支撐;將附件頭移出頭庫(kù);刀庫(kù)門(mén)關(guān)閉;“裝載新頭”結(jié)束。XYZW軸返回至預(yù)設(shè)的初始位置:Xp、Yp、Zp、Wp，在此位置操作者做檢查附件頭、裝刀等加工前的準(zhǔn)備工作。

2 自動(dòng)換頭控制流程與過(guò)程處理

西門(mén)子840D數(shù)控系統(tǒng)是開(kāi)放式高檔數(shù)控系統(tǒng)，NC高級(jí)編程語(yǔ)言除完成一般機(jī)床動(dòng)作外，還可以直接訪問(wèn)系統(tǒng)變量、用戶定義變量、進(jìn)行BOOL邏輯運(yùn)算、與PLC進(jìn)行快速信號(hào)交換等，功能非常強(qiáng)大。因此附件頭更換以NC程序設(shè)計(jì)為主是完全可行的，換頭程序模塊以換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)為主要子程序，其他子程序均作為被調(diào)用子程序:如，MAG_ATH_QUOTE(位置賦值子程序)，MAG_ATH_UNLOAD(卸載子程序)和MAG_ATH_LOAD(裝載子程序)。自動(dòng)換頭控制流程如圖3所示。

如圖5自動(dòng)換頭過(guò)程處理框圖所示，以NC程序?yàn)橹黧w發(fā)出換頭指令并承擔(dān)主要控制任務(wù)，PLC承擔(dān)機(jī)床側(cè)部分的控制任務(wù)，NC與PLC可以通過(guò)兩個(gè)數(shù)據(jù)交換區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，協(xié)調(diào)NC和PLC動(dòng)作控制。UGUD用戶數(shù)據(jù)變量和UMAC用戶宏指令變量，分別由設(shè)計(jì)者在系統(tǒng)初始化文件UGUD.def和UMAC.def中編輯，編輯的這些變量上電時(shí)生效并顯示在指定的頁(yè)面，可以通過(guò)def文件或NC、PLC程序給這些變量賦值。設(shè)計(jì)中就直接用用戶定義的變量編程，增加了程序的可讀性、標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范性和模塊化。

3 換頭程序設(shè)計(jì)示例

3．1 NC換頭子程序

3.1.1 換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)

換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)，直接由用戶在NC加工程序中編程調(diào)用。它完成對(duì)附件頭名稱(chēng)和編碼進(jìn)行解譯、解碼和位置賦值;邏輯判斷;并順序調(diào)用位置賦值子程序MAG_ATH_QUOTE、卸載子程序MAG_ATH_UNLOAD和裝載子程序MAG_ATH_LOAD。

例1:CMA.DIRATH_LOAD.SPF

換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)、卸載子程序MAG_ATH_UNLOAD和裝載子程序MAG_ATH_LOAD都是機(jī)床制造商子程序，設(shè)置保護(hù)用戶不能修改。位置賦值子程序MAG_ATH_QUOTE對(duì)終端用戶開(kāi)放，允許修改換頭位置。

3.1.2 位置賦值子程序MAG_ATH_QUOTE

該子程序給出了每個(gè)附件頭在換頭過(guò)程中各節(jié)點(diǎn)位置的機(jī)床坐標(biāo)值，在換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)中調(diào)用，以變量名形式編程賦值換頭坐標(biāo)值。

例2:CMA.DIRMAG_ATH_QUOTE.SPF

3.1.3 卸載子程序MAG_ATH_UNLOAD

卸載子程序MAG_ATH_UNLOAD由換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)調(diào)用，完成將舊附件頭卸載到頭庫(kù)中。在此程序中會(huì)對(duì)當(dāng)前滑枕端上有無(wú)附件頭、是否為編程的裝載新附件頭等作出判斷，根據(jù)判斷結(jié)果執(zhí)行卸載動(dòng)作。

例3:CMA.DIRMAG_ATH_UNLOAD

3.1.4 裝載子程序MAG_ATH_LOAD

裝載子程序MAG_ATH_LOAD由換頭指令子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)調(diào)用，完成將參數(shù)“頭名稱(chēng)”中要求的附件頭裝載到滑枕上。在此程序中首先會(huì)對(duì)頭庫(kù)內(nèi)存放的附件頭做檢索、判斷，根據(jù)檢索和判斷的結(jié)果執(zhí)行裝載附件頭。

例4:CMA.DIRMAG_ATH_LOAD

用戶在加工使用中，只需要記住ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)這一條指令，并填寫(xiě)需要裝載的附件頭名稱(chēng)漢語(yǔ)拼音縮寫(xiě)。程序會(huì)自動(dòng)識(shí)別、檢索、判斷當(dāng)前附件頭的狀態(tài)，并區(qū)分不同情況自動(dòng)完成規(guī)定的動(dòng)作。

例5:換頭子程序ATH_LOAD(“頭名稱(chēng)”)調(diào)用示例

3．2 PLC換頭程序

PLC程序設(shè)計(jì)中采用了模塊化、參數(shù)化和標(biāo)準(zhǔn)化的編程方法，按功能將程序分成不同的功能塊，利用程序功能塊形式參數(shù)編程特點(diǎn)，將經(jīng)典控制功能程序模塊化。程序結(jié)構(gòu)如下:

自動(dòng)換頭的PLC控制主要包括機(jī)床自動(dòng)定位、滑枕和頭庫(kù)中附件頭自動(dòng)識(shí)別、附件頭拉爪的控制及NC-PLC數(shù)據(jù)傳送，而附件頭自動(dòng)識(shí)別控制是自動(dòng)換頭中的關(guān)鍵點(diǎn)。當(dāng)附件頭裝載到滑枕端面上時(shí)，滑枕端面的3個(gè)接近開(kāi)關(guān)輸出邏輯組合信號(hào)，PLC程序作處理后，裝載到數(shù)據(jù)塊DB122中，再通過(guò)數(shù)據(jù)交換程序(西門(mén)子標(biāo)準(zhǔn)程序FC21)傳送到NC程序中。

例6:FC230附件頭識(shí)別和數(shù)據(jù)交換示例

例7:FC231頭庫(kù)位置識(shí)別和數(shù)據(jù)交換示例

4 結(jié)語(yǔ)

應(yīng)用該設(shè)計(jì)思路開(kāi)發(fā)的頭庫(kù)管理及自動(dòng)換頭程序，縮短了NC、PLC程序的調(diào)試周期，以及新機(jī)床頭庫(kù)管理程序設(shè)計(jì)周期，減少了設(shè)計(jì)錯(cuò)誤，縮短產(chǎn)品的試制和生產(chǎn)周期。在我公司TH69系列多臺(tái)數(shù)控落地銑鏜床中得到實(shí)際應(yīng)用驗(yàn)證，包括數(shù)控分度萬(wàn)能銑頭、AC五軸銑頭、數(shù)控平旋盤(pán)等復(fù)雜銑頭的自動(dòng)更換，編程和操作都非常簡(jiǎn)便。降低了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了附件頭裝/卸載的時(shí)間，大大提高了機(jī)床加工效率，運(yùn)行效果良好，并取得了良好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

［1］Manufacturer/Service documentation.SINUMERIK840D/810D(CCU2)/FM-NC，Special Function(Part3)Description of Function，08［Z］.2006 Edition.

［2］Manufacturer/Service documentation.SINUMERIK840D/810D，Lists，Perameter Manual，11［Z］.2006 Edition.

［3］User documentation.SINUMETIK840D/810D，Job Planning，Programming Manual，11［Z］.2006 Edition.

［4］User documentation.SINUMETIK840D/810sl，List of System Variables，Perameter Manual 11［Z］.2006 Edition.