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    基于模糊控制的車輛側(cè)傾穩(wěn)定性聯(lián)合仿真

    2011-06-29 09:07:04朱茂桃秦少雋
    關(guān)鍵詞:偏角角速度質(zhì)心

    陳 陽(yáng),朱茂桃,秦少雋

    (1.上海大眾產(chǎn)品工程部,上海201805;2.江蘇大學(xué) 汽車與交通工程學(xué)院,江蘇 鎮(zhèn)江212013)

    隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展,車輛的安全性和操縱穩(wěn)定性越來(lái)越受到重視。汽車在高速行駛或在低附著系數(shù)路面上行駛時(shí),由于受到外界干擾或駕駛員轉(zhuǎn)向作用,側(cè)向附著力常常達(dá)到附著極限,使車輛側(cè)傾穩(wěn)定性變差,容易造成交通事故。因此,提高車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性對(duì)行駛安全意義重大[1]。

    筆者選用某型號(hào)的越野車為研究對(duì)象,在ADAMS/Car模塊中建立整車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,利用MATLAB建立模糊控制控制器模型,將控制器與整車模型相結(jié)合對(duì)橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行聯(lián)合控制仿真[2]。

    1 整車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

    1.1 整車模型的建立

    研究的越野車為后置后驅(qū)式,前懸架為螺旋彈簧非獨(dú)立懸架,后懸架采用的是縱置鋼板彈簧非獨(dú)立懸架。在ADAMS/Car中建立的整車模型如圖1。

    1)前懸架:主要由上下橫臂、主銷軸、轉(zhuǎn)向橫拉桿、螺旋彈簧和減震器等組成。

    圖1 整車虛擬樣機(jī)模型Fig.1 Virtual prototype model of vehicle

    2)后懸架:主要是由縱置單片鋼板彈簧,整體橋,減振器組成。建模時(shí),鋼板彈簧簡(jiǎn)化為非線性多義梁(Nonlinear Beam)。

    3)轉(zhuǎn)向系統(tǒng):采用拉桿式轉(zhuǎn)向器。

    4)橫向穩(wěn)定桿:采用2根斷開(kāi)軸中間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,并在轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈上施加扭轉(zhuǎn)力進(jìn)行簡(jiǎn)化建模。

    5)輪胎:前后輪胎均采用Fiala輪胎模型。將輪輞簡(jiǎn)化成剛性圓板,胎體由支撐于圓板上的彈簧表示,胎冠則簡(jiǎn)化圓環(huán)梁并由彈簧支承[3]。

    6)動(dòng)力總成:采用后置發(fā)動(dòng)機(jī),將發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、離合器集合成一體,用函數(shù)模擬實(shí)現(xiàn)各部分的功能。

    7)制動(dòng)系統(tǒng):采用4通道盤(pán)式制動(dòng)控制。

    1.2 模型的驗(yàn)證

    對(duì)比實(shí)車試驗(yàn)和模型仿真來(lái)驗(yàn)證虛擬樣機(jī)模型的正確性。試驗(yàn)為雙移線試驗(yàn)和蛇形試驗(yàn),均在定遠(yuǎn)專用試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn)。

    1.2.1 蛇形試驗(yàn)

    蛇形試驗(yàn)按照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 6323.1—94《汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)方法蛇形試驗(yàn)》[4]的要求進(jìn)行。初始車速50 km/h,總共10個(gè)樁,L=30 m。實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果如圖2、圖3。

    1.2.2 雙移線試驗(yàn)

    初始車速60 km/h,試驗(yàn)過(guò)程中采集到的數(shù)據(jù)和試驗(yàn)仿真數(shù)據(jù)如圖4、圖5。

    從上述試驗(yàn)及相應(yīng)工況下仿真試驗(yàn)的比較,發(fā)現(xiàn)表征車輛側(cè)向穩(wěn)定性的2個(gè)變量橫擺角速度和側(cè)向加速度的試驗(yàn)值與仿真值均能較好的保持一致,驗(yàn)證了虛擬樣機(jī)模型的正確性,為車輛側(cè)傾穩(wěn)定性控制的研究提供了可靠的理論模型。

    2 模糊控制器的設(shè)計(jì)

    2.1 以橫擺角速度為控制變量設(shè)計(jì)控制器

    對(duì)橫擺角速度進(jìn)行控制時(shí),采用二維模糊控制器,輸入變量為實(shí)際橫擺角速度r與理想橫擺角速度rd的偏差e(r),以及偏差變化的快慢ec(r),輸出變量u為橫擺力矩MZ(r)。

    變量誤差e(r)、誤差變化ec(r)及控制量u的模糊集如下:

    e(r)的模糊集均為:{NB,NM,NS,PO,PS,PM,PB}

    式中:NB為負(fù)大;NM為負(fù)中;NS為負(fù)小;PO為正0;PS為正小;PM為正中;PB為正大。

    所取的控制力矩的原則,是當(dāng)誤差大或較大時(shí),所選的控制橫擺力矩以盡快消除誤差為主;而當(dāng)誤差較小時(shí),選擇控制橫擺力矩要注意防止超調(diào),以系統(tǒng)的穩(wěn)定性為主要出發(fā)點(diǎn)。根據(jù)這種原則列出控制規(guī)則見(jiàn)表1。

    表1 模糊控制規(guī)則Tab.1 Fuzzy control rules

    以橫擺角速度為控制變量的控制器的輸入輸出關(guān)系,如圖6。

    圖6 模糊控制器的輸入、輸出關(guān)系Fig.6 Relations of fuzzy controller’s input and output

    2.2 以質(zhì)心側(cè)偏角為控制變量設(shè)計(jì)控制器

    對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行控制時(shí),仍用二維模糊控制器,輸入變量就變成實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角β與理想橫擺角速度βb的偏差 ec(β),以及偏差變化的快慢 ec(β),輸出變量u為橫擺力矩MZ(β)。它們的定義范圍和橫擺角速度的控制是一樣的,不同的是模糊控制規(guī)則的設(shè)定?;谫|(zhì)心側(cè)偏角反饋控制的模糊規(guī)則表,如表2。模糊控制器的輸入輸出關(guān)系見(jiàn)圖7。

    表2 模糊控制規(guī)則Tab.2 Fuzzy control rules

    (續(xù)表2)

    2.3 以橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角為控制變量設(shè)計(jì)控制器

    橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角聯(lián)合控制時(shí),輸入變量為橫擺角速度的偏差e(r)和質(zhì)心側(cè)偏角的偏差e(β),輸出變量為橫擺力矩MZ。

    聯(lián)合反饋控制的輸出變量是經(jīng)過(guò)加權(quán)并相加后得到的總的橫擺力矩[5-6]。即:

    式中:MZ為控制器輸出的總的橫擺力矩;MZ(r),wr分別為橫擺角速度控制器輸出及加權(quán)因子;MZ(β),wβ分別為質(zhì)心側(cè)偏角控制器輸出及加權(quán)因子。

    3 聯(lián)合仿真計(jì)算和結(jié)果分析

    3.1 建立聯(lián)合仿真模型

    進(jìn)行仿真前需要專家模塊定義輸入輸出變量,實(shí)現(xiàn)ADAMS和控制程序之間的閉環(huán)控制。ADAMS的輸入變量是四輪制動(dòng)力矩變量,輸出變量是車身側(cè)向加速度、車身質(zhì)心側(cè)偏角、車身縱向車速、車身橫向車速、車身橫擺角度、汽車行駛車速。然后建立操縱穩(wěn)定性仿真的控制文件,根據(jù)車輛試驗(yàn)時(shí)測(cè)力轉(zhuǎn)向盤(pán)記錄的數(shù)據(jù)輸入,以保證仿真的真實(shí)性。

    在MATLAB/Simulink里面建立整車操縱穩(wěn)定性的二自由度模型,并采用單輪制動(dòng)產(chǎn)生附加橫擺力矩來(lái)控制汽車在極限情況下的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角。

    聯(lián)合仿真之前應(yīng)該將 adams_server.py、decode.m和adams_plant.dll三個(gè)文件放在ADAMS工作目錄下,否則仿真的時(shí)候MATLAB與ADAMS無(wú)法建立連接。在Controls下的Plant Export中將輸入輸出變量填入到對(duì)話框內(nèi),點(diǎn)擊后自動(dòng)生成(.m)文件。在ADAMS/Car中Simulate下的File Drive Events輸入路面文件和控制文件,單擊后自動(dòng)生成ADAMS Solver數(shù)據(jù)文件(.adm)、駕駛員控制文件(.dcf)和Solver控制文件(.acf)等。修改(.m)文件,使控制的文件與之對(duì)應(yīng)。打開(kāi)MATLAB,修改工作路徑使之與ADAMS的相同,輸入相應(yīng)的命令打開(kāi)生成的(.m)文件,再輸入 adams_sys,調(diào)出 adams_sub,然后與MATLAB建立的橫擺角速度控制系統(tǒng)模型連接起來(lái)[7-8]。同理,將導(dǎo)入 MATLAB的整車模型與建立的質(zhì)心側(cè)偏角控制器相連接,建立基于質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制的聯(lián)合仿真圖。

    將兩者結(jié)合起來(lái),建立橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角聯(lián)合反饋控制的聯(lián)合仿真圖(圖8)。

    圖8 聯(lián)合仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.8 Structure of co -simulation model

    3.2 仿真分析和仿真結(jié)果

    3.2.1 單正弦輸入仿真與分析

    單正弦轉(zhuǎn)向行駛,即汽車變路徑行駛。仿真條件為前輪轉(zhuǎn)向角為單正弦輸入,汽車的初始車速為110 km/h,地面附著系數(shù)為1,即汽車高速時(shí)轉(zhuǎn)向的極限工況下的仿真。頻率為0.5 Hz,幅值為100°,約1.75 rad。仿真結(jié)果如圖9、圖10。

    圖9 不同反饋控制的橫擺角速度響應(yīng)對(duì)比Fig.9 Yaw velocity response of different feedback control

    圖10 不同反饋控制的質(zhì)心側(cè)偏角響應(yīng)對(duì)比Fig.10 Sideslip angle response of centroid of different feedback control

    3.2.2 角階躍輸入仿真與分析

    駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)進(jìn)行階躍輸入,常用轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng)來(lái)表征汽車的操縱穩(wěn)定性。仿真條件:前輪轉(zhuǎn)向角階躍輸入,汽車的初始車速為50 km/h,地面附著系數(shù)為0.2,即汽車在地附著濕滑路面上進(jìn)行圓周行駛的極限工況,最大的輸入角為100°。仿真結(jié)果如圖11、圖12。

    從2個(gè)實(shí)驗(yàn)中橫擺角速度響應(yīng)和質(zhì)心側(cè)偏角響應(yīng)對(duì)比圖中可以明顯看出,無(wú)控制情況下,汽車的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角都遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于理想情況。

    4 結(jié)論

    本文基于ADAMS/Car建立整車虛擬樣機(jī)模型,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性?;谀:刂评碚撛O(shè)計(jì)了橫擺角速度反饋模糊控制器、質(zhì)心側(cè)偏角反饋模糊控制器以及這兩個(gè)變量聯(lián)合反饋的模糊控制器。在模糊理論的基礎(chǔ)上建立聯(lián)合仿真模型,進(jìn)行了轉(zhuǎn)向盤(pán)單正弦輸入和在轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入的操縱穩(wěn)定性仿真,比較分析了橫擺角速度反饋控制器、質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制器,以及聯(lián)合反饋控制器的控制效果。結(jié)果表明:3種控制方法都可以較好的控制汽車的橫擺角速度,提高了汽車行駛時(shí)的穩(wěn)定性。采用2個(gè)變量聯(lián)合反饋控制的控制效果優(yōu)于單個(gè)變量的反饋控制,并且橫擺角速度反饋控制器優(yōu)于質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制器。

    [1]李白娜.汽車操縱穩(wěn)定性的仿真分析研究[D].武漢:華中科技大學(xué),2006.

    [2]范成建,熊光明,周明飛.虛擬樣機(jī)軟件MSC.ADAMS應(yīng)用與提高[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.

    [3]陳軍.MSC.ADAMS技術(shù)與工程分析實(shí)例[M].北京:中國(guó)水利水電出版社,2008:161-163.

    [4]GB/T 6323.1—94汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)方法蛇形試驗(yàn)[S].北京:中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社,1994.

    [5]安麗華.汽車電子穩(wěn)定性程序ESP可控制方法及聯(lián)合仿真研究[D].南京:南京理工大學(xué),2009.

    [6]馬春卉.基于MATLAB的汽車ESP系統(tǒng)控制模型及方法研究[D].南京:南京理工大學(xué),2008.

    [7]MSC Software Company.Getting Started Using ADAMS/Controls[M].California:Mscprc Press,2007.

    [8]MSC Software Company.ADAMS/Car User`s Guide[M].California:Mscprc Press,2003.

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