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    長江宜昌航道CORS系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用

    2011-04-30 01:56:46李新書
    水利信息化 2011年3期
    關(guān)鍵詞:系統(tǒng)控制宜昌航道

    李新書

    (長江宜昌航道局,湖北 宜昌 443002)

    0 引言

    連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)[1](CORS 系統(tǒng))是利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)技術(shù),建立永久性的連續(xù)運(yùn)行參考站、系統(tǒng)控制和數(shù)據(jù)處理中心,利用計算機(jī)、數(shù)據(jù)通信、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將各參考站與系統(tǒng)控制和數(shù)據(jù)處理中心組成網(wǎng)絡(luò),共享參考站數(shù)據(jù),系統(tǒng)自動向各類用戶發(fā)布不同類型的 GNSS 原始數(shù)據(jù)、RTK 差分改正數(shù)據(jù)等,是現(xiàn)代 GNSS 的發(fā)展熱點(diǎn)之一。

    當(dāng)前長江等內(nèi)河水運(yùn)發(fā)展已上升為國家戰(zhàn)略。長江航道的建設(shè)和維護(hù)是長江航運(yùn)發(fā)展的基礎(chǔ)和先導(dǎo),而高效的測繪是長江航道建設(shè)和維護(hù)的前提。航道 CORS 系統(tǒng)的建立不僅為長江航道測繪帶來深刻的變革,而且也是促進(jìn)數(shù)字航道、智能航運(yùn)建設(shè)的基礎(chǔ)工程。

    2008 年底,長江宜昌航道測繪處建成航道全線第 1 套單基站 CORS 系統(tǒng),已連續(xù)無故障運(yùn)行了 2 年多,在葛洲壩近壩航道測量中發(fā)揮了重要作用。但由于單基準(zhǔn)站和移動站之間,隨著作用距離的增大精度卻大幅下降,不能滿足大范圍高精度測量的需求。隨著宜昌段數(shù)字航道建設(shè)的推進(jìn),有必要實(shí)施多基站 CORS 系統(tǒng)試驗(yàn)建設(shè)及應(yīng)用,為航道的日常維護(hù)管理及其他用戶提供高精度、連續(xù)的時間和空間基準(zhǔn)服務(wù),滿足基礎(chǔ)測繪、航標(biāo)監(jiān)控、船舶導(dǎo)航、航運(yùn)管理等不同層次的應(yīng)用需求,同時為今后 CORS 系統(tǒng)在航道全線的推廣應(yīng)用探索技術(shù)和管理經(jīng)驗(yàn)。

    1 CORS系統(tǒng)方案設(shè)計

    1.1 系統(tǒng)概述

    CORS 系統(tǒng)是建立于現(xiàn)代 GNSS、計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、網(wǎng)絡(luò)化實(shí)時定位服務(wù)、現(xiàn)代移動通信等技術(shù)基礎(chǔ)之上的大區(qū)域定位與導(dǎo)航綜合服務(wù)網(wǎng)絡(luò),是網(wǎng)絡(luò) RTK的 1 種形式。長江宜昌航道 CORS 系統(tǒng)是在轄區(qū)航道范圍內(nèi)建立永久性參考站,通過網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)構(gòu)成新一代的網(wǎng)絡(luò)化的衛(wèi)星定位綜合服務(wù)系統(tǒng)。

    系統(tǒng)設(shè)計建設(shè)參照國家的有關(guān)技術(shù)規(guī)范和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),遵循先進(jìn)性、可靠性、可拓展性、高性價比、易用性等原則[2]。

    1.2 系統(tǒng)設(shè)計目標(biāo)

    1)以 GNSS 參考站為 1 級控制點(diǎn),完成區(qū)域內(nèi)GNSS 控制網(wǎng)的布設(shè)。為轄區(qū)航道各測量、施工部門提供 1 套統(tǒng)一的轉(zhuǎn)換參數(shù),并且進(jìn)行規(guī)范管理,同時也為數(shù)字航道前端數(shù)據(jù)采集提供依據(jù)。

    2)CORS 系統(tǒng)控制區(qū)域內(nèi)動態(tài)雙頻 RTK 測量的內(nèi)符合平面精度 3.0 cm、高程精度 5.0 cm 以內(nèi);事后平面精度 3.0 mm、高程 5.0 mm 以內(nèi)的精度;同時也為單頻、手持 GNSS,航標(biāo)遙測監(jiān)控提供差分服務(wù),使之精度得到提高,平面精度優(yōu)于 0.5 m。

    3)控制區(qū)內(nèi)的測量作業(yè)依靠移動終端,無需額外架設(shè)參考站,從而減少由于架設(shè)參考站而導(dǎo)致的重復(fù)建設(shè)和資源浪費(fèi),提高生產(chǎn)效率。

    4)實(shí)現(xiàn) GNSS 數(shù)據(jù)的空間數(shù)據(jù)和數(shù)字航道系統(tǒng)的無縫對接,實(shí)現(xiàn)共享,為數(shù)字航道提供可靠的空間數(shù)據(jù)。

    5)通過 CORS 系統(tǒng)為水位、航標(biāo)監(jiān)控及船舶監(jiān)控功能提供服務(wù)。通過 Internet 向航道范圍內(nèi)提供事后精密定位服務(wù)功能。

    1.3 系統(tǒng)性能指標(biāo)

    系統(tǒng)要求達(dá)到表1 所示的各項(xiàng)性能指標(biāo)[3]。

    表1 系統(tǒng)性能指標(biāo)

    1.4 系統(tǒng)原理和流程 [4]

    1.4.1 系統(tǒng)原理

    CORS 系統(tǒng)主要由 GNSS 基站、網(wǎng)絡(luò)和用戶系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理如圖 1 所示。

    1.4.2 系統(tǒng)作業(yè)與數(shù)據(jù)流程

    1)系統(tǒng)工作流程

    基準(zhǔn)站連續(xù)不間斷地觀測 GNSS 的衛(wèi)星信號,獲取該地區(qū)和時間段的“局域精密星歷”及其他改正參數(shù),按照用戶要求把靜態(tài)數(shù)據(jù)打包存儲,并把基準(zhǔn)站的衛(wèi)星信息送往服務(wù)器上 NRS 軟件的指定位置。

    圖1 CORS 系統(tǒng)原理圖

    用戶單元接收定位衛(wèi)星傳來的信號,并解算出地理位置坐標(biāo)。

    用戶單元的數(shù)據(jù)通訊模塊通過因特網(wǎng),從服務(wù)器的指定位置獲取基準(zhǔn)站提供的差分信息后,輸入用戶單元的 OEM 板進(jìn)行差分解算。

    用戶單元在野外完成后差分測量后,可以從指定位置下載同步時間的基站靜態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行基線聯(lián)合解算。

    2)GNSS 硬件系統(tǒng)總體數(shù)據(jù)流程

    GNSS 系統(tǒng)總體數(shù)據(jù)流程圖如圖 2 所示。

    2 基準(zhǔn)站建設(shè)

    2.1 基準(zhǔn)站選址原則

    CORS 基準(zhǔn)站選址是 CORS 系統(tǒng)整體技術(shù)設(shè)計的重要內(nèi)容,關(guān)系到整個 CORS 系統(tǒng)能否良好運(yùn)行。CORS 基準(zhǔn)站選址原則如下[5]:

    1)遠(yuǎn)離周邊的高大建筑、樹、水體、海灘和易積水地帶,距離應(yīng)不小于 200 m;

    2)應(yīng)有 10° 以上的地平高度角衛(wèi)星通視條件;

    3)遠(yuǎn)離電磁干擾和雷擊區(qū),距離應(yīng)不小于 200 m;

    4)避開鐵路、公路等易產(chǎn)生振動的地點(diǎn);

    5)應(yīng)避開地質(zhì)構(gòu)造不穩(wěn)定區(qū)域,如斷層破碎帶,易發(fā)生滑坡、沉陷等局部變形,以及易受水淹或地下水位變化較大的地點(diǎn);

    6)應(yīng)便于接入公共通信網(wǎng)絡(luò);

    7)具有穩(wěn)定、安全可靠的交流電電源。

    圖2 GNSS 系統(tǒng)總體數(shù)據(jù)流程圖

    2.2 基準(zhǔn)站布局

    基于系統(tǒng)需求,結(jié)合宜昌航道轄區(qū)分布,擬在轄區(qū)內(nèi)布建 4 個 CORS 參考站,其中 1 個是已經(jīng)在宜昌航道測繪處樓頂?shù)膯位?,另?3 個選址在枝江、枝城、秭歸。最短邊 35 km,最長邊 65 km,網(wǎng)內(nèi)覆蓋面積超過 3000 km2??紤]到宜昌測繪處地處雷擊頻發(fā)區(qū),故將宜昌測繪處基站移至宜昌航道局辦公樓樓頂。

    2.3 基準(zhǔn)站測試

    為了考察各個擬選基準(zhǔn)站的站址環(huán)境、基準(zhǔn)站網(wǎng)軟件的解算能力,以及流動站 RTK 作業(yè)的效果,對以上 4 處進(jìn)行了實(shí)地數(shù)據(jù)采集,外業(yè)觀測的標(biāo)準(zhǔn)為采樣率 15 s,觀測 24 h。分析測試位置的衛(wèi)星覆蓋情況、采樣數(shù)據(jù)歷元、周跳、接收機(jī)時鐘、多路徑影響、所獲取衛(wèi)星信號的信噪比。

    以宜昌基準(zhǔn)站為例,測試結(jié)果如下:

    1)宜昌站具有良好的衛(wèi)星跟蹤條件,測站視場開闊,無阻礙物,10° 以上成功跟蹤接收 100 % 的衛(wèi)星數(shù)據(jù),通過數(shù)據(jù)完整性測試,有少部分時段只有 9 顆衛(wèi)星,位置精度強(qiáng)弱度 PDOP 值基本小于 2,滿足了系統(tǒng)建設(shè)最低要求,宜昌站衛(wèi)星數(shù)如圖 3 所示,24 h PDOP 值如圖 4 所示。

    圖3 宜昌站衛(wèi)星數(shù)

    圖4 宜昌站 24 h PDOP 值

    2)無數(shù)據(jù)缺失;

    3)通過“周跳測試”,24 h 內(nèi)僅有 30 個周跳;

    4)通過“歷元數(shù)據(jù)測試”,記錄的所有歷元100 % 數(shù)據(jù)完整;

    5)通過“接收機(jī)時鐘測試”,沒有接收機(jī)時鐘復(fù)位和時鐘漂移;

    6)通過“多路徑測試”,該站多路徑影響非常小,MP1 RMS 值為 0.04 m,MP2 RMS 值為 0.05 m。

    其余枝江、枝城、秭歸 3 個基準(zhǔn)站,0° 以上至少成功跟蹤接收 99.6 % 的衛(wèi)星數(shù)據(jù),通過數(shù)據(jù)完整性測試,有少部分時段只有 8 顆衛(wèi)星,均無數(shù)據(jù)缺失,24 h 內(nèi)最多有 12 個周跳,記錄的所有歷元 99 % 數(shù)據(jù)完整,沒有接收機(jī)時鐘復(fù)位和時鐘漂移,TEQC 檢查數(shù)據(jù)質(zhì)量 MP1 RMS 值最高 0.26 m,MP2 RMS 值最高 0.25 m。

    通過分析,各測站接收衛(wèi)星數(shù)目滿足建立基準(zhǔn)站的最低要求,數(shù)據(jù)有用率高,多路徑效應(yīng)影響很小,歷元數(shù)據(jù)獲取率高,適合建立連續(xù)運(yùn)行的基準(zhǔn)站網(wǎng)絡(luò)。4 個基站相鄰站最大間距約為 65 km(秭歸—枝城),最短基線距離為 37 km(枝城—枝江),平均基站距是 48.7 km,網(wǎng)內(nèi)覆蓋面積超過 3000 km2,覆蓋范圍適中;充分利用原有的單基站資源,投入資金少,能夠滿足宜昌航道基礎(chǔ)測繪、船舶導(dǎo)航、航標(biāo)監(jiān)控等需求。

    2.4 基準(zhǔn)站功能

    4 個永久性的基準(zhǔn)站,均設(shè)計為無人值守型,設(shè)備應(yīng)盡可能少,連接要可靠。4 個基準(zhǔn)站采用 NET-S8 主機(jī)?;鶞?zhǔn)站為分體式,主機(jī)天線置于屋頂,主機(jī)置于室內(nèi),采集的數(shù)據(jù)直接顯示在服務(wù)器上?;鶞?zhǔn)站保存工作機(jī)(和監(jiān)測機(jī))采集的 GNSS 數(shù)據(jù),目前主要在計算機(jī)硬盤上保留至少 60 d 的數(shù)據(jù)。基準(zhǔn)站按設(shè)定的時間間隔自動將 GNSS 觀測數(shù)據(jù)通過 SDH 網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳輸給系統(tǒng)控制中心。在斷電情況下,基準(zhǔn)站能靠自身的 UPS 支持 2 h 以上。系統(tǒng)控制中心通過遠(yuǎn)程方式,設(shè)定、控制、檢測基準(zhǔn)站的運(yùn)行。

    2.5 基準(zhǔn)站結(jié)構(gòu)與設(shè)備

    基準(zhǔn)站由儀器室和觀測墩 2 部分組成。

    觀測墩用于支撐 GNSS 觀測天線。觀測墩柱體內(nèi)預(yù)埋 PVC 管道,用于鋪設(shè)天線電纜。儀器墩外部進(jìn)行保溫和防風(fēng)處理,頂部安裝強(qiáng)制對中裝置。對強(qiáng)制對中器頂部中心點(diǎn)施測水準(zhǔn)。觀測墩需做隔熱、隔震等處理。室外天線防雷接地使用觀測墩所在大樓的防雷地網(wǎng),防雷地網(wǎng)對地地阻必須小于 5 Ω,采用提前放電式避雷針,避雷針的引線采用雙接點(diǎn)與防雷帶或建筑物的主筋焊接,焊接點(diǎn)做好防銹措施。天線采用扼流圈天線,支持精確度為 0.1 mm,能夠有效抑制多路徑效應(yīng)的影響,結(jié)合不妥協(xié)的穩(wěn)定的相位中心(小于0.8 mm)可以抑制射頻干擾。采用鋁材質(zhì)的扼流圈和 1 個 Dome#Margolin 偶極元件,低噪音,低功耗,還擁有同步頻率選擇功能。

    儀器室用于安置基準(zhǔn)站設(shè)備。離觀測墩距離不超過天線電纜的許可長度,并提供可靠的電力供應(yīng)和網(wǎng)絡(luò)接入,此外安裝防盜設(shè)施并保證良好的通風(fēng)散熱。市電做好防浪涌保護(hù)措施,并聯(lián)裝在給 UPS供電的市電前。機(jī)房內(nèi)所有設(shè)備均做接地處理?;局鳈C(jī)采用 SOUTH-NET-S8,是針對 CORS 系統(tǒng)應(yīng)用的高性能 GNSS 接收機(jī)。NET-S8 采用堅固耐用的鋁合金封裝,提供了 2 個串口和以太網(wǎng)接口,并配備液晶顯示屏,便于對接收機(jī)進(jìn)行參數(shù)更改設(shè)置及遠(yuǎn)程控制。

    3 控制中心建設(shè)

    系統(tǒng)控制中心是整個 CORS 系統(tǒng)的神經(jīng)中樞,主要由內(nèi)部和外部網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理軟件、服務(wù)器等組成,通過 SDH(同步數(shù)字體系)專線實(shí)現(xiàn)與基準(zhǔn)站間的有線連接,通過路由器實(shí)現(xiàn)內(nèi)網(wǎng)與外網(wǎng)服務(wù)器的數(shù)據(jù)通訊。系統(tǒng)控制中心的功能有數(shù)據(jù)處理、信息服務(wù)、網(wǎng)絡(luò)和用戶管理等。

    3.1 數(shù)據(jù)處理

    主要對各基準(zhǔn)站采集并傳輸過來的數(shù)據(jù)的質(zhì)量進(jìn)行分析和評價,并對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行多站數(shù)據(jù)綜合和分流,建立系統(tǒng)綜合誤差模型,進(jìn)行 RTK 實(shí)時計算和服務(wù),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲,該功能主要是由 NRS Net 軟件實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)控制中心可輸出的數(shù)據(jù)如下:

    1)RTCM V2.3 偽距差分修正信息,服務(wù)于亞米級差分和米級定位導(dǎo)航的用戶;

    2)RTCM V2.3/RTCM V3.0/CMR 相位差分修正信息,服務(wù)于厘米級、分米級定位的用戶;

    3)RINEX V2.0/2.1 原始觀測數(shù)據(jù),服務(wù)于測繪、規(guī)劃建設(shè)的高精度控制測量和重要設(shè)施的變形監(jiān)測等事后差分定位。

    3.2 信息服務(wù)

    用于實(shí)現(xiàn)向各類用戶提供數(shù)據(jù)服務(wù),系統(tǒng)控制中心由 NRS Server 軟件通過外網(wǎng)服務(wù)器進(jìn)行播發(fā),支持 TCP/IP 和 NTRIP 協(xié)議。登錄方式支持 Internet/GPRS/CDMA 登錄播發(fā)差分?jǐn)?shù)據(jù)給用戶。

    3.3 網(wǎng)絡(luò)管理

    系統(tǒng)控制中心系統(tǒng)由城域網(wǎng)(LAN)連接和廣域網(wǎng)形成,作為網(wǎng)絡(luò)中心,內(nèi)部與外部網(wǎng)絡(luò)物理隔離,以提高整個系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全性。網(wǎng)絡(luò)管理采用專用服務(wù)器,實(shí)現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視、運(yùn)行及管理。

    3.4 用戶管理

    系統(tǒng)控制中心對所服務(wù)的各類用戶進(jìn)行管理,包括以下內(nèi)容:用戶測量數(shù)據(jù)管理,用戶登記、注冊、撤消、查詢和權(quán)限管理。

    4 系統(tǒng)測試與運(yùn)行

    全部 CORS 系統(tǒng)集成工作結(jié)束后,系統(tǒng)進(jìn)入最終調(diào)試、測試階段,分別進(jìn)行了 GNSS 信號線測試(存儲 GNSS 數(shù)據(jù),分析 2 根線纜信噪比)、基準(zhǔn)站坐標(biāo)解算確認(rèn)(對基準(zhǔn)站進(jìn)行高精度 ITRF 框架坐標(biāo)解算)、RTK 可用性(測試網(wǎng)絡(luò) RTK 在 24 h 內(nèi)的工作狀況,對系統(tǒng)進(jìn)行完備性檢核)和精度測試(通過流動站觀測對全市范圍內(nèi)一定分布的多個靜態(tài)點(diǎn)進(jìn)行連續(xù)觀測,進(jìn)行內(nèi)、外精度符合測試)。

    系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,內(nèi)外符合精度達(dá)到設(shè)計要求,網(wǎng)內(nèi)精度分布均勻,初始化時間普遍小于 40 s。網(wǎng)絡(luò) RTK 在整個覆蓋區(qū)域內(nèi)精度穩(wěn)定。系統(tǒng) RTK 測試的外延性較好,網(wǎng)外 28 km 處流動站設(shè)備仍能完成初始化,且內(nèi)外符合精度平面小于 3.0 cm,高程小于 4.5 cm。各種通訊方式(GPRS,CDMA)都滿足用戶終端對通訊能力的要求。系統(tǒng)對第三方設(shè)備兼容性好,能夠兼容國內(nèi)外主流所有品牌的 GNSS 接收機(jī)。

    2010年8 月中旬完成了系統(tǒng)測試后,正式開始試運(yùn)行,到目前為止系統(tǒng)一直穩(wěn)定運(yùn)行,衛(wèi)星及差分改正信號穩(wěn)定,沒有出現(xiàn)任何故障,達(dá)到或優(yōu)于技術(shù)要求。

    5 結(jié)語

    長江宜昌航道 CORS 系統(tǒng)投入運(yùn)行以來,經(jīng)過長江中游和庫區(qū)航道維護(hù)、對外工程、葛洲壩樞紐航道等測量的實(shí)際應(yīng)用檢驗(yàn),初步顯現(xiàn)一定優(yōu)勢和效果,在長江航道全線具有廣闊的推廣應(yīng)用前景。

    具體優(yōu)勢和效果如下:

    1)測量周期明顯縮短,測量效率顯著提高。在實(shí)際觀測過程中,整個作業(yè)周期縮短 30 % 左右,尤其是在外業(yè)作業(yè)準(zhǔn)備時間上,減少 70 % 左右的時間,在作業(yè)周轉(zhuǎn)、調(diào)度準(zhǔn)備的時間上,也大大節(jié)約。

    2)傳輸信號的穩(wěn)定性大大提高。在測量過程中,沒有出現(xiàn)任何信號中斷的情況,衛(wèi)星及差分改正信號穩(wěn)定,在測量區(qū)域任何地點(diǎn),應(yīng)用效果良好?;鶞?zhǔn)站系統(tǒng)運(yùn)行正常,流動站獲得固定解時間也大大縮短。

    3)定位精度可靠,系統(tǒng)維護(hù)成本低。由于系統(tǒng)工作穩(wěn)定,始終能夠在測量區(qū)域接收到穩(wěn)定的差分信號,平面精度達(dá)到 3.0 cm,高程精度達(dá)到 5.0 cm,同時不需要多余的人工干預(yù),設(shè)備維護(hù)成本大大降低。尤其在航道維護(hù)應(yīng)急測量方面,其優(yōu)勢更加明顯,其測量成果對航道維護(hù)工作指導(dǎo)作用將更強(qiáng)。

    4)通過 GPS 移動設(shè)備在測量中的運(yùn)行,為今后測量設(shè)備的購置提供穩(wěn)定的設(shè)備選型基礎(chǔ),節(jié)約設(shè)備選型前期投資費(fèi)用。

    [1]劉經(jīng)南,劉暉. 連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)——城市空間數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)設(shè)施[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報 (信息科學(xué)版),2003 (6): 259-264.

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