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    基于某型導(dǎo)彈電視測(cè)角儀的圖像處理算法研究

    2010-11-15 07:36:10高偉偉王竹林張自賓
    中國(guó)測(cè)試 2010年5期
    關(guān)鍵詞:干擾信號(hào)導(dǎo)彈背景

    高偉偉,王竹林,張自賓,賈 波

    (軍械工程學(xué)院四系,河北 石家莊 050003)

    1 引 言

    電視測(cè)角儀是某型反坦克導(dǎo)彈武器系統(tǒng)的重要組成部分,它的主要用途是根據(jù)彈上輻射源的位置,自動(dòng)、實(shí)時(shí)地測(cè)量導(dǎo)彈偏離瞄準(zhǔn)軸線的角偏差,以數(shù)字信號(hào)形式傳輸給控制箱,供其編制控制指令[1]。電視測(cè)角儀工作時(shí),由于戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境千變?nèi)f化,主動(dòng)干擾、被動(dòng)干擾、煙塵雨霧的遮擋、復(fù)雜背景的出現(xiàn)等既會(huì)使彈標(biāo)輻射能量嚴(yán)重衰減,甚至短時(shí)間內(nèi)被完全遮擋,也會(huì)使火光、燈光等進(jìn)入視場(chǎng)與彈標(biāo)信號(hào)相混淆,它們?cè)斐傻母蓴_,可能使電視測(cè)角儀不能可靠地測(cè)出彈標(biāo)的角偏差[2]。對(duì)于使用電視測(cè)角儀的反坦克導(dǎo)彈武器而言,干擾源主要分為自然背景的干擾和人為設(shè)置的干擾[3]。綜上分析,在復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下,如何能夠排除干擾信號(hào),準(zhǔn)確提取彈標(biāo)信號(hào)已經(jīng)成為電視測(cè)角儀研究的關(guān)鍵。

    2 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別算法研究

    2.1 背景模型算法研究

    一幀圖像數(shù)字化后,可以將其看作一個(gè)N×M的矩陣A,αij代表矩陣A第i行第j列的灰度值??紤]到檢測(cè)正確率、算法難度及實(shí)時(shí)性要求等因素,可以采用實(shí)現(xiàn)相對(duì)簡(jiǎn)單的單高斯背景建模方法。以矩陣中任意一點(diǎn)灰度值αij為研究對(duì)象,可在背景無運(yùn)動(dòng)物體時(shí)連續(xù)采樣n幀圖像,用來實(shí)現(xiàn)背景模型的初始化[4]。其相應(yīng)高斯模型的均值和方差為:

    式中:Mn——檢測(cè)后的二值掩膜圖像,值為1的點(diǎn)表示所檢測(cè)點(diǎn)是前景點(diǎn),值為0的表示所檢測(cè)點(diǎn)為背景點(diǎn)[6];

    α∈[0,1],表示參數(shù)的更新速度,如果在 Δt時(shí)間之內(nèi),使背景參數(shù)更新的補(bǔ)充視頻信息比例為α,則原背景參數(shù)信息占1-α。

    2.2 彈標(biāo)識(shí)別算法研究

    由于人為干擾以及背景模型本身的局限性,背景減除法并不能把彈標(biāo)信號(hào)提取出來,剩下的只能是包含彈標(biāo)信號(hào)和干擾信號(hào)的一些候選目標(biāo)。在此基礎(chǔ)上,可以通過研究彈標(biāo)的運(yùn)動(dòng)特性將其與干擾信號(hào)分開。

    在CCD靶面上,彈標(biāo)信號(hào)運(yùn)動(dòng)空間比較小,與其他干擾信號(hào)相比并沒有明顯的差別。但有一點(diǎn)是明顯的,隨著導(dǎo)彈與電視測(cè)角儀的高速分開,彈標(biāo)信號(hào)在CCD靶面上的能量是快速衰減的,而火堆映射在靶面上的能量是幾乎不變的,敵方釋放的干擾彈在CCD靶面上映射的能量衰減也不明顯。根據(jù)這個(gè)特點(diǎn),可以尋求檢測(cè)候選信號(hào)能量的衰減特性來識(shí)別彈標(biāo)信號(hào)。

    接收到的彈標(biāo)信號(hào)能量的衰減包括兩個(gè)方面,一個(gè)是面積越來越小,一個(gè)是彈標(biāo)信號(hào)區(qū)域中單位像素的能量越來越小。綜合這兩個(gè)特點(diǎn),如果能在這兩個(gè)方面通過實(shí)驗(yàn)和理論對(duì)彈標(biāo)信號(hào)的變化建模,以此作為判別標(biāo)準(zhǔn),很容易便可排除干擾信號(hào)。

    設(shè)彈標(biāo)信號(hào)在CCD靶面的初始面積為S0,彈標(biāo)輻射源在理想情況下可辨識(shí)距離為l,導(dǎo)彈發(fā)射后ts內(nèi)的飛行距離為l(t),彈標(biāo)信號(hào)在靶面面積為S(t)。隨著飛行距離越來越遠(yuǎn),彈標(biāo)信號(hào)的面積漸漸變小,當(dāng)導(dǎo)彈飛行距離為l時(shí),可以將彈標(biāo)信號(hào)看作一個(gè)點(diǎn),這樣就可以將彈標(biāo)信號(hào)變化描述為底面積從大到小的錐形變化(如圖1所示),其中的底面積對(duì)應(yīng)彈標(biāo)信號(hào)面積。

    圖1 彈標(biāo)信號(hào)在CCD靶面面積的變化

    根據(jù)圖形有公式:

    對(duì) S(t)求導(dǎo)得:

    設(shè)CCD靶面上彈標(biāo)區(qū)域單位像素的能量為e(t),那么隨著時(shí)間的變化,能量的變化E′(t)的計(jì)算公式為:

    由于幀轉(zhuǎn)換時(shí)間Δt是固定的,令kΔt=k,則:

    設(shè)第k幀圖像彈標(biāo)區(qū)域面積內(nèi)的平均灰度值為e*(k),那么第k-1幀圖像到第k幀圖像的彈標(biāo)面積變化ΔS*(k)和能量變化ΔE*(k)可表示為:

    則判定該區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)區(qū)域。

    3 彈標(biāo)質(zhì)心坐標(biāo)的計(jì)算

    通過背景減除法,綜合彈標(biāo)運(yùn)動(dòng)特性將彈標(biāo)信號(hào)隔離出來,得到一個(gè)白色連通區(qū)域,如圖2所示,其中圖(a)是隔離彈標(biāo)信號(hào),圖(b)圖是放大后的彈標(biāo)信號(hào)。

    圖2 彈標(biāo)信號(hào)

    為了實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)彈的實(shí)時(shí)控制,需要將彈標(biāo)的質(zhì)心位置計(jì)算出來。對(duì)于目標(biāo)連通區(qū)域,其中的每個(gè)行白色條段的面積就是其長(zhǎng)度di,可以用其兩端邊界元的列序號(hào)表示[7],設(shè)白色條段第i行最右邊的列序號(hào)為 ri,最左邊的列序號(hào)為 li,則:

    如此,目標(biāo)連通區(qū)域的面積A就可以看作區(qū)域內(nèi)所有白色條段的長(zhǎng)度之和[8-9],即:

    其中,i的取值范圍為該孤立連通域中最上面的條段所在行號(hào)至最下面的條段所在行號(hào)。

    由于彈標(biāo)的形心坐標(biāo)(x,y)可分別表示為連通區(qū)域在x、y軸(將矩陣的行用x軸坐標(biāo)表示,列用y軸坐標(biāo)表示)上的一階矩陣與連通區(qū)域面積之比,所以設(shè)連通區(qū)域在x軸上的一階矩陣為μx,在y軸上的一階矩陣為μy,在彈標(biāo)質(zhì)心坐標(biāo)計(jì)算時(shí),認(rèn)為質(zhì)心與形心重合,于是計(jì)算質(zhì)心坐標(biāo)如式(18)、式(19)所示。由于計(jì)算簡(jiǎn)單高效,滿足了導(dǎo)彈的實(shí)時(shí)控制要求。

    4 結(jié)束語

    在傳統(tǒng)背景減除法基礎(chǔ)上,通過研究導(dǎo)彈運(yùn)動(dòng)與彈標(biāo)信號(hào)在CCD上面積及能量變化關(guān)系,對(duì)彈標(biāo)運(yùn)動(dòng)特性建模。提出了使用檢測(cè)彈標(biāo)信號(hào)能量衰減幅度來判定信號(hào)真?zhèn)蔚姆椒?,并在理論上得到了論證,為進(jìn)一步研究復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下彈標(biāo)信號(hào)的識(shí)別提供了一個(gè)新的思路。結(jié)合連通區(qū)域形心位置計(jì)算方法,能快速提取出彈標(biāo)信號(hào)的坐標(biāo)位置,滿足了戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下導(dǎo)彈控制的實(shí)時(shí)性要求。

    [1]王竹林,蘇群星.反坦克導(dǎo)彈武器系統(tǒng)部隊(duì)勤務(wù)教材[M].北京:兵器工業(yè)出版社,1999.

    [2]王興治.中國(guó)反坦克導(dǎo)彈研制與發(fā)展[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2000.

    [3]曹 翟,趙忠仁.瞄準(zhǔn)線指令制導(dǎo)反坦克導(dǎo)彈的抗干擾技術(shù)綜述[J].彈箭技術(shù),1998(2):1-9.

    [4]馬國(guó)峰,楊俊紅,周 兵.基于YUV顏色空間的視頻運(yùn)動(dòng)檢測(cè)[J].計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì),2008(14):3700-3702.

    [5]陳曉鐘,孫華燕.一種自然紋理背景下的圖像目標(biāo)檢測(cè)方法[J].光學(xué)精密工程,2000,8(5):421-424.

    [6]賈振堂,陳 震,黎 明.一種基于時(shí)間差分運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的改進(jìn)方法[J].南昌航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào),2005(3):18-22.

    [7]俞文伯.電視測(cè)角儀的多光源快速識(shí)別算法[J].兵工學(xué)報(bào),1992(3):46-51.

    [8]陳兵旗.實(shí)用數(shù)字圖像處理與分析[M].北京:清華大學(xué)出版社,2008.

    [9]唐 俊,杜亞軍,沈杰峰.判斷點(diǎn)與區(qū)域位置關(guān)系的改進(jìn)算法[J]. 西華大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2005,24(5):14-17,71.

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